機器人驅(qū)動方法(專業(yè)版)
【正文】 第五節(jié) 其他驅(qū)動器 超聲波電機 ? 超聲波電機與傳統(tǒng)的電磁式電機不同，它是利用壓電陶瓷的逆壓電效應(yīng)，將超聲振動作為動力源的一種新型電機，它由振動部分和移動部分所組成，靠振動部分和移動部分之間的摩擦力來驅(qū)動。近年來，國外機器人制造廠家已經(jīng)在使用一種集光電碼盤及旋轉(zhuǎn)變壓器功能為一體的混合式光電位置傳感器，伺服電動機可與位置及速度檢測器、制動器、減速機構(gòu)組成伺服電動機驅(qū)動單元。因此氣動裝置通常僅用于插入操作或 1/2自由度關(guān)節(jié)上； ? 結(jié)構(gòu)簡單，安全可靠，價格便宜； 液壓驅(qū)動與氣壓驅(qū)動之對比 液壓驅(qū)動 ? 適于搬運較重的物體 ? 不適于高速移動 ? 適于確定高精度位置 氣壓驅(qū)動 ? 適于搬運較輕的物體 ? 適于高速移動 ? 不適于確定高精度位置 第三節(jié) 電氣驅(qū)動 ? 利用各種電動機產(chǎn)生的力或力矩，直接或經(jīng)過減速機構(gòu)去驅(qū)動機器人的關(guān)節(jié)，以獲得所要求的位置、速度和加速度； ? 無環(huán)境污染、易于控制、運動精度高、成本低、驅(qū)動效率高； ? 一般負載 1000N（相當(dāng) 100kgf）以下的工業(yè)機器人大多采用電伺服驅(qū)動系統(tǒng) 。 ? 現(xiàn)在大部分機器人是電動的，當(dāng)然仍有許多工業(yè)機器人帶有液壓驅(qū)動器。能使用于 1： 1000～ 10000的調(diào)速范圍。 一、步進電機的工作原理 當(dāng)繞組中不通電時，轉(zhuǎn)子中的永磁體總是試圖減少磁路中的磁組，轉(zhuǎn)子將趨向使磁組最小的位置，即轉(zhuǎn)子中有一個齒和定子對齊。如果線材上負載低的話，上述過程能夠持續(xù)變化數(shù)十萬個循環(huán)。 2）正弦波電流驅(qū)動的永磁交流伺服系統(tǒng)。隨著控制信號的變化，電動機的轉(zhuǎn)速能連續(xù)變化，有時還需轉(zhuǎn)速與控制信號成正比或近似成正比。 第一節(jié) 液壓驅(qū)動 ? 功率 ——重量比高，低速時輸出力大（無論直線驅(qū)動還是旋轉(zhuǎn)驅(qū)動） , 適合微處理器及電子控制，可用于極端惡劣的外部環(huán)境。電動機從獲得指令信號到完成指令所要求的工作狀態(tài)的時間應(yīng)短。它利用大功率晶體管的開關(guān)作用，將恒定的直流電源電壓斬成一定頻率的方波電壓，并加在直流電動機的電樞上，通過
職業(yè)教育相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1