智能消防機(jī)器人-在線瀏覽
2025-08-15 04:39本頁面
【正文】 路為基礎(chǔ)的，包括電機(jī)控制模塊、傳感器模塊的程序設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)。滅火機(jī)器人系統(tǒng)軟件電機(jī)控制模塊傳感器模塊前進(jìn)子程序停止子程序灰度子程序壁障子程序火焰子程序火焰子程序轉(zhuǎn)彎子程序轉(zhuǎn)彎子程序 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)框圖 第三章 硬件設(shè)計(jì)電源是任何一個(gè)系統(tǒng)穩(wěn)定運(yùn)行的前提條件，為了使機(jī)器人運(yùn)行穩(wěn)定，單片機(jī)和電機(jī)的供電系統(tǒng)采用獨(dú)立供電的方法?；鹧孀映绦?BTS7960BTS7960是NovalithIC家族三個(gè)獨(dú)立的芯片的一部分:一是p型通道的高電位場(chǎng)效應(yīng)晶體管，二是一個(gè)n型通道的低電位場(chǎng)效應(yīng)晶體管，結(jié)合一個(gè)驅(qū)動(dòng)晶片,形成一個(gè)完全整合的高電流半橋。電源開關(guān)應(yīng)用垂直場(chǎng)效應(yīng)管技術(shù)來確保最佳的阻態(tài)。通過驅(qū)動(dòng)集成技術(shù)，邏輯電平輸入、電流取樣診斷、轉(zhuǎn)換速率調(diào)整器，失效發(fā)生時(shí)間、防止欠電壓、過電流、短路結(jié)構(gòu)輕易地連接到一個(gè)微處理器上。： BTS7960電路原理圖： ST178簡(jiǎn)介： ST178H紅外光電傳感器模塊是基于ST178H傳感器設(shè)計(jì)的一款紅外反射式光電開關(guān)。 ST178特點(diǎn)：采用高發(fā)射功率紅外光電二極管和高靈敏度光電晶體管組成。采用非接觸檢測(cè)方式。 外形尺寸（單位mm）： ST188實(shí)物圖 ST178與單片機(jī)連接原理圖： ST178電路圖：此傳感器本品可廣泛應(yīng)用于滅火機(jī)器人比賽中測(cè)量火焰值、足球比賽時(shí)，用于確定足球的方向。 火焰?zhèn)鞲衅鲗?shí)物圖： I/O口輸出一個(gè)高電平時(shí)，通過非門后使三極管基級(jí)為低電平，此時(shí)三極管處于截止?fàn)顟B(tài)，蜂鳴器不工作； I/O口輸出一個(gè)低電平，通過非門后使三極管基級(jí)變?yōu)楦唠娖?，三極管處于放大工作狀態(tài)，驅(qū)動(dòng)蜂鳴器發(fā)出報(bào)警聲音。開始時(shí)，小車處于3號(hào)和4號(hào)房間中間，由圖可知，沿著右走的方案比較好，因此我們采用是右手規(guī)則，首先搜索的是3號(hào)房間，如圖。 軟件流程圖 滅火小車軟件設(shè)計(jì)流程圖 軟件開發(fā)平臺(tái)介紹本次設(shè)計(jì)軟件的開發(fā)主要采用Keil uVision4軟件編寫。編程語言選用C語言。而匯編語言作為傳統(tǒng)的嵌入式系統(tǒng)的編程語言，具有執(zhí)行效率高的優(yōu)點(diǎn)，但其本身是低級(jí)語言，編程效率較低，可移植性和可讀性差，維護(hù)極不方便。另外，直接支持STM32結(jié)構(gòu)的幾個(gè)特性被添加到里面。 第五章 調(diào)試記錄 調(diào)試記錄n 地面灰度傳感器：,；；n ，探測(cè)角度+30176。根據(jù)光強(qiáng)電壓轉(zhuǎn)換原理：光越強(qiáng)，則電壓越高；光強(qiáng)越弱，電壓越低。將蠟燭火焰靠近紅外接收二極管，調(diào)節(jié)對(duì)應(yīng)的參考電壓的可調(diào)電位器，使對(duì)應(yīng)輸出指示燈變亮（即接收到了熱光源信號(hào)，輸出低電平）。此時(shí)靈敏度也最佳。數(shù)據(jù)記錄如下表1：測(cè)量輸出左路中左路中右路右路正確輸出左路中左路中右路右路測(cè)量101110111測(cè)量210011011測(cè)量31011101測(cè)量401101110表一根據(jù)分析，外界光也有近紅外，當(dāng)紅外接收二極管暴露在外時(shí)，受外界紅外光的影響，產(chǎn)生錯(cuò)誤判斷。其它模塊電路出現(xiàn)的小問題比較容易解決，因?yàn)殡娐废鄬?duì)來說簡(jiǎn)單，方便調(diào)試。 從實(shí)驗(yàn)調(diào)試結(jié)果分析可得，系統(tǒng)基本實(shí)現(xiàn)了熱光源信號(hào)的采集和電動(dòng)車運(yùn)動(dòng)方向的控制。u8 depart=0。u8 room=0。u8 white=0。u8 room1=0。u8 gangway3=0。u8 sensor_temp_ahead=0。u8 sensor_temp_back=0。u8 proceed=0。 int main(void){ system_init()。 // smokecheck()。 handle(10)。 memory=2。 memory=0。 handle(17)。 memory=2。 memory=0。 depart=1。 if(sensor_temp_ahead!=sensor_temp_ahead0||proceed==1) { proceed=0。 switch(sensor_temp_ahead) { case 1: handle(10)。 break。 motor_speed(AHEAD,1)。 case 3: handle(0)。 break。 motor_speed(AHEAD,1)。 case 5: handle(10)。 break。 Encoder_Total=0。 motor_speed(AHEAD_TURN,2)。 while(Encoder_Total3000)。 Encoder_Total=0。 motor_speed(AHEAD_TURN,2)。 while(Encoder_Total2500)。 secure=0。 proceed=1。 motor_speed(AHEAD_TURN,2)。 case 6: //全黑 handle(0)。 secure=0。 gangway=1。 break。 if(sensor_temp_back!=sensor_temp_back0||proceed==1) { proceed=0。 switch(sensor_temp_back) { case 1: handle(16)。 break。 motor_speed(BACK,1)。 case 3: handle(10)。 break。 motor_speed(BACK,1)。 case 5: handle(0)。 break。 motor_speed(BACK,1)。 case 7: handle(10)。 break。 motor_speed(BACK,1)。 case 9: //全黑 handle(0)。 room=2。 Encoder_Total=0。 case 0: //全白 handle(17)。 break。 if(sensor_temp_ahead!=sensor_temp_ahead0||proceed==1) { proceed=0。 switch(sensor_temp_ahead) { case 1:
研究報(bào)告相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號(hào)-1