足球機(jī)器人智能決策系統(tǒng)設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)-在線瀏覽
2024-08-24 14:55本頁(yè)面
【正文】 從 事智 能 控制 在 自動(dòng)化 中的應(yīng) 用方 面的 研究 。 ２ 智 能 決 策 系統(tǒng) ２ １ 智 能 決 策 控 制 系 統(tǒng) 結(jié) 構(gòu) ． 如 圖 ２所 示 ， 能 決 策 控 制 智 系統(tǒng) 可 分 成 ３部 分 ， 覺(jué) 模 塊 ， 視 決 策 模 塊 和 控 制 模 塊 ， 控 制 模 塊 而 又可 以分 為 路 徑 規(guī) 劃 模 塊 和 無(wú) 線 通 訊模 塊 。 路 徑 規(guī) 劃 模 塊 根 據(jù) 決 策 系統(tǒng) 做 出的 判 斷 ， 劃 路 徑 ， 算 各 個(gè) 機(jī) 器 人 的期 望 速 規(guī) 計(jì) 度 ， 后 由 無(wú) 線通 訊 模 塊 通 過(guò) 通 訊 系 統(tǒng) 傳 遞 給 場(chǎng) 上 機(jī) 器 人 。 別 是 由 特 于 比賽 場(chǎng) 地 燈 光 不 均 勻 ， 以誤 辨 識(shí) 和 噪聲 不 可 避 免 。 為 了更 好 地 控 制 機(jī) 器 人 ， 用 擴(kuò) 展 Ｋａｍａ —ｕｙ濾 波 法 ［? 進(jìn) 行 濾 波 ， ｌ ｎＢｕｙ濾 波 采 ｌ ｎＢ ｃ 】 Ｋａｍａ — ｃ 法 如 下 。 在 下 面 的討 論 中 二 表 示 的 狀 態(tài)估 計(jì) 值 。 ?關(guān) Ｋ＾ ＝Ｐｆ （ ．［ ＋ Ｖ ＾ ） １ Ｈ Ｈ￣ ＨＴ Ｐ－ － ＾ ＾＋Ｋｋ 一ｈ（ ＝ （ ＾， ） ０） （） ３ ２ ２ ２ 把 實(shí) 際 系 統(tǒng) 的 觀 測(cè)值 復(fù) 合 到 狀 態(tài) 估 計(jì) 中 ．． Ｐ ＝（ 一Ｋｄ／ ） ｋ １ ’ ｋ Ｐｆ － 是 第 步 ｈ（ ） 于 狀 態(tài)觀 測(cè) 和 噪聲 序 列 的 雅 可 比行 列 式 。 以分 別 用 上 述 公 式 對(duì) 有 關(guān) 機(jī) 器 人 和 球 的 數(shù) 據(jù) 分 別 進(jìn) 行 濾 波 可 估計(jì) 。 單 地 用 線 性 預(yù) 測(cè) 法 預(yù) 測(cè) 下 一 幀 機(jī) 器 人 和 球 的 位 置 信 息 和 速 度 信 息 簡(jiǎn) 等。決 策 模 塊 根 據(jù) 場(chǎng) 上 形 勢(shì) （ 球 方 。 攻 模 式 還 是 防 守 模 式 。 后 動(dòng) 態(tài) 分 配 角 色 。通 用 的 機(jī) 器 人 控 制 流 程 圖 可 以 簡(jiǎn)單 描 述 如圖 ３所 示 。 徑 規(guī)劃 和 無(wú) 線 通 訊 。 劃 機(jī) 路 規(guī) 器 人動(dòng) 作 的路 徑 。 每 個(gè) 機(jī) 器 人 的 期 望 速 度 通 過(guò) 無(wú) 線 通 訊 將 系統(tǒng)傳 給 場(chǎng) 上 機(jī) 器 人 。 全 的 路徑 規(guī) 劃 控 制 【］ 圖 ４所 示 。 機(jī) 器 人 的 路 徑 進(jìn) 行 規(guī) 對(duì) 劃。 ） 的路 徑規(guī)劃 圖 。 時(shí) ；ｂ考 已知 初 始 位 置 （ ０ Ｙ 。０ 以及 目標(biāo) 位置 （ ?！?。 根 據(jù) 下 列 公 式 計(jì) 算 ２個(gè) 機(jī) 器 人 。 ０ｍ （．ｎ （ ） ＋ ｉ口ａ 號(hào) ） ｎ ｔ Ａ ＝ 一 （ ， ） ｃｓ ｆ ｒ ＝（。ｉ Ａ＊ｓ ｎ ｓ △ ） Ｘ ｎ ｇ （ｉ ） ｎ ｌ （ —ｒ ＝ ｚ ） ＝ ， （） ４ （ ＋ｒ ｚ ） 是 機(jī) 器 人 到 目標(biāo) 點(diǎn) （ ， ） ｚ。 的方 向 。 是 期 望 的 速 度 ， 是 到 目 ｄ 維普資訊 第 ４期 南 建輝 等 ： 球 機(jī)器 人 智能決 策 系統(tǒng) 設(shè) 計(jì) 實(shí)現(xiàn) 足 ４ ３ 標(biāo) 點(diǎn) 的距 離 ， ｃ是 清 除參 數(shù) ， 和 ｒ是 控 制 機(jī) 器 人 運(yùn) 動(dòng) 方 向 的 中 間 變 量 ， 機(jī) 器 人 繞 到 ’ ， ｔ 當(dāng) 時(shí) 這 個(gè) 參 數(shù) 保 持 機(jī) 器 人 到 目標(biāo) 點(diǎn) 的距 離 為 ｃ 見(jiàn) 圖 ４ ａ 。這 種 調(diào) 節(jié) 如 圖 （ ） 示 。方 向的調(diào)節(jié)是 通過(guò)預(yù)置 的障礙物的清除參 數(shù)的切線。 避 ２４２ 無(wú)線通訊模塊 ．． 無(wú)線 通 訊 模 塊 主 要 的任 務(wù) 是 把 期 望 的 機(jī) 器 人 速 度 通 過(guò) Ｐ 的 ＩＯ 口傳 送 給 無(wú) 線 電發(fā) 射 Ｃ ／ 板 。 ｎ００如 必 增 ② 串 口開 發(fā) 起 來(lái) 比并 口更 容 易 ， 單 直 接 。 ７ 】 ③ 至 于通 訊 速 率 ， Ｃ機(jī) 提 供 的 串 口速 率 完 全可 以滿 足 足 球 機(jī) 器 人 系統(tǒng) 的 實(shí) 時(shí) 性 要 求 。這 就 對(duì) 機(jī) 器 人 小 車 的 即 軟 硬 件 配置 提 出 了更 高 的要 求 ， 是 我 們 正 在 研 究 的方 向 。 足 Ｊ． ２ ０ ， ０ （ ） ４ —５ ． ０ １ ２ ３ ： ８ ２ ［ ］Ｒ ｂ Ｃ ｐ Ｒｅｕａｉｎ ａ ｄ Ｒｕｅ ［ Ｂ ＯＬ］ ｈ ｔ ： ／ ３ ｏ ｕ ． ｇ ｌ ｏ ?。? ｌ Ｅ ／ ｏ ｔ ｓ ． ｔ ／ ｗｗｗ．ｏ ｃ ｐ ｏｇ ｒｇ ｌｔ ｎ／ ． ｔ 。ｔ１Ｂ ｇＲ ｄ Ｔｈ ｏｎ ｌＳ ｌＬ ａ ｕ ４ ｄｅ ｆ ｌ Ｌ ｅ ｎＷ ｏ Ｈｏｆ ｄｅ ｅａ． ｉ ｅ ： ｅＣ ｒ ｅｌ ｍａｌ ｅｇ ｅ ａｌ Ｊ ｍａ Ｒｏ ｔＳ ｃ ｅ ａ ．Ｉ ｂ Ｃｕ ｏ ｂ
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