直線一級(jí)倒立擺控制詳細(xì)報(bào)告-文庫吧資料
2024-08-04 17:02本頁面
【正文】 的穩(wěn)態(tài)精度，加快響應(yīng)速度。 比例（P）控制 比例控制器的傳遞函數(shù)為 比例控制器是一種最簡(jiǎn)單的控制方式。當(dāng)被控對(duì)象的結(jié)構(gòu)和參數(shù)不能完全掌握，或得不到精確的數(shù)學(xué)模型時(shí)，控制理論的其它技術(shù)難以采用時(shí)，系統(tǒng)控制器的結(jié)構(gòu)和參數(shù)必須依靠經(jīng)驗(yàn)和現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試來確定，這時(shí)應(yīng)用PID控制技術(shù)最為方便。但是在后期通過查閱相關(guān)資料書籍，并結(jié)合所學(xué)知識(shí)，逐步對(duì)PID控制器各參數(shù)的控制范圍進(jìn)行了進(jìn)一步的確定，從而得到了使系統(tǒng)響應(yīng)波形滿足控制要求的參數(shù)。通過本次實(shí)習(xí)，我們建立了理論知識(shí)與實(shí)體對(duì)象之間的聯(lián)系，加深和鞏固了所學(xué)的控制理論知識(shí)。（t）的響應(yīng)曲線 在單位脈沖（脈寬）輸入下，（t）的響應(yīng)曲線為：在單位階躍輸入下x（t）的響應(yīng)曲線為： 在單位脈沖（脈寬）輸入下x（t）的響應(yīng)曲線為：五、實(shí)習(xí)總結(jié)經(jīng)過兩個(gè)星期的實(shí)習(xí)，我們學(xué)習(xí)了直線一級(jí)倒立擺的數(shù)學(xué)建模方法，運(yùn)用所學(xué)知識(shí)成功設(shè)計(jì)出了PID控制器，并應(yīng)用Matlab進(jìn)行了仿真。3. 建模過程： 如圖3所示，對(duì)小車及擺桿進(jìn)行受力分析，得到以下平衡方程：對(duì)小車有： 對(duì)擺桿有：轉(zhuǎn)矩：為使擺桿直立，需使θ?1，則有，線性化（2）（3）（4）方程得：由（1）（5）（6）（7）（8）式聯(lián)立解得：對(duì)（9）（10）兩式進(jìn)行拉式變換，得：傳遞函數(shù)：將數(shù)值帶入后得到系統(tǒng)的傳遞函數(shù)： 四、應(yīng)用 Simuli
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