【正文】 %時(shí)，下橋沒(méi)來(lái)得及開就被關(guān)閉，也沒(méi)有必要開，所以開啟同步續(xù)流功能的條件可歸納為：電流超過(guò)35A時(shí)，PWM占空比≤95%時(shí)開啟同步整流，由于硬件電路設(shè)計(jì)得比較完善，在軟件中，開啟同步續(xù)流只需將RB1置為低電平即可。需要提醒的是在這個(gè)過(guò)程中我們需要隨時(shí)監(jiān)測(cè)電流變化，電流一達(dá)到換相前的水平就可以恢復(fù)換相前的PWM占空比。這里就只講講換相消噪?？傊撬惴ú荒芴珡?fù)雜，不能占用太多的系統(tǒng)時(shí)間。
這里要提一下的是PWM分辨率，以PIC16F72的條件，PWM的占空比調(diào)整可以有10BIT的精度，可調(diào)整的為數(shù)越多，電流細(xì)調(diào)就越精確，但10BIT的數(shù)據(jù)涉及2個(gè)字節(jié)的運(yùn)算，所以我們還是只采用8BIT的調(diào)整精度，實(shí)踐證明，8BIT的精度對(duì)調(diào)整電流來(lái)說(shuō)足夠。怎樣根據(jù)AD結(jié)果去調(diào)節(jié)電流？我們不需要想到PID控制那么復(fù)雜的概念，只需要在電流沒(méi)達(dá)到限制值時(shí)逐漸增加CCPR1L的值，直到等于手柄設(shè)定值為止，如果在此過(guò)程中電流接近限制值，那么應(yīng)該不再增加CCPR1L的值，直到電流減小。如果我們想及時(shí)準(zhǔn)確地控制電流，采樣次數(shù)也是要求越多越好，因?yàn)殡娏鞯淖兓喈?dāng)快，在一個(gè)PWM周期中變化量可能會(huì)很大，所以我們最好是在一個(gè)PWM周期里采樣數(shù)次，但是我們的單片機(jī)沒(méi)有這么快的速度，再說(shuō)PWM的占空比在一個(gè)周期中只接受最后的改變，新的占空比參數(shù)要到下個(gè)周期才能發(fā)揮作用，所以一個(gè)PWM周期采樣一次就夠了，但每個(gè)采樣周期采樣單片機(jī)還是來(lái)不及處理，為了更好地處理其它事情，我們兩個(gè)PWM周期才對(duì)電流采樣一次。利用AD轉(zhuǎn)換的間歇做別的事
LOOP_TMR2
BTFSC INTCON,INTF
GOTO INTB0 。是否過(guò)流
BSF ADCON0,GO 。AD檢測(cè)部分,設(shè)置合適的AD通道，并且開啟AD模塊開始采樣
MOVWF ADCON0 。
BTFSC INTCON,INTF
GOTO INTB0 。6μS，TMR2中斷
CALL HENGLIU 。在等待轉(zhuǎn)換結(jié)果出來(lái)的過(guò)程中，我們也不能閑著，畢竟那是20μS的時(shí)間，在資源比較緊張的時(shí)候浪費(fèi)了可惜，我們可以做一些比如鑒相的工作，就是在電子換相中所作必須作的工作。
那么怎樣保證采樣的準(zhǔn)確性呢？這里有一個(gè)前面提過(guò)的辦法，就是使用定時(shí)中斷，我們可以設(shè)定好使定時(shí)中斷和PWM周期同步，這里采用TMR2經(jīng)以PWM頻率1:2的后分頻之后產(chǎn)生的中斷。在本文所選的單片機(jī)上，AD轉(zhuǎn)換的采樣開始時(shí)間由ADCON0中的ADON位控制開始，AD轉(zhuǎn)換則由ADGO位啟動(dòng)，采樣時(shí)間，在單片機(jī)的數(shù)據(jù)手冊(cè)里有明確的規(guī)定，在一般控制器放大電路中，采樣的時(shí)間一般采用1020μS，在這期間可以做一些固定的事，比如系統(tǒng)計(jì)時(shí)之類的，以免浪費(fèi)資源。我們現(xiàn)在使用的是PWM脈沖驅(qū)動(dòng)，這種脈沖驅(qū)動(dòng)導(dǎo)致的直接結(jié)果是放大后的電流信號(hào)與PWM脈沖頻率相同，相位上滯后一定時(shí)間的脈動(dòng)電流波形，見圖1。我們這里所要講述的準(zhǔn)確，及時(shí)兩個(gè)要素，主要是針對(duì)放大器放大之后的信號(hào)處理過(guò)程來(lái)表述的。放大器用來(lái)實(shí)時(shí)放大電流信號(hào)，放大后的信號(hào)提供給單片機(jī)進(jìn)行AD采樣轉(zhuǎn)換，轉(zhuǎn)換所得數(shù)字用來(lái)控制電流不超過(guò)我們所允許的值。
說(shuō)起來(lái)嚴(yán)重，其實(shí)做起來(lái)，摸到竅門也是很簡(jiǎn)單的，其秘訣也只有四個(gè)字：準(zhǔn)確，及時(shí)
電流信號(hào)經(jīng)康銅絲采樣之后分兩路，一路送至放大器，一路送至比較器。限流驅(qū)動(dòng)
這是整個(gè)控制器的靈魂，如果限流驅(qū)動(dòng)沒(méi)做好，其他功能再好還是一個(gè)字：燒!。至于如何實(shí)現(xiàn)EBS電子剎車，我們后面在附加功能再講。剎車斷電模塊：
電動(dòng)車在剎車手柄附近裝了一個(gè)微動(dòng)開關(guān)，一方面在剎車時(shí)點(diǎn)亮剎車燈，一方面給控制器提供一個(gè)剎車高或低電平信號(hào)，各廠家不一定，在電路上作一些電平轉(zhuǎn)換很容易就可以提供給單片機(jī)一個(gè)準(zhǔn)確的信號(hào)，我們可以采用數(shù)字測(cè)量的方法測(cè)量這個(gè)電平是高還是低，也可以使用AD去測(cè)量有幾伏，總之監(jiān)測(cè)到這個(gè)信號(hào)后必須關(guān)閉所有的驅(qū)動(dòng)輸出和PWM輸出，這樣就可以實(shí)現(xiàn)剎車斷電。注意：CCP1CON中的第4，5位在這里并非無(wú)用，在后面的電流調(diào)節(jié)中可以用來(lái)微調(diào)PWM的占空比。
CCPR1L及CCP1CON的第4，5位：決定PWM的占空比，單片機(jī)在運(yùn)行時(shí)TMR2的值不斷與CCPR1L中的值比較，當(dāng)TMR2=CCPR1L時(shí)，PWM輸出腳輸出低電平。
程序中所用關(guān)鍵控制寄存器及其作用：
PR2：決定PWM的工作周期，也就是PWM的調(diào)制頻率，工作中其值不斷地與TMR2中的值相比較，當(dāng)TMR2的值等于PR2時(shí)TMR2歸零重新開始另一個(gè)周期，由于用到TMR2，所以TMR2的預(yù)分頻器也同樣影響到PWM的工作周期。雖然講是無(wú)級(jí)調(diào)速，實(shí)際上分32級(jí)時(shí)人已經(jīng)感覺(jué)不出速度的細(xì)微變化了。缺點(diǎn)是在5V供電的情況下，因此軟件的處理相對(duì)復(fù)雜一點(diǎn)。
手柄電壓檢測(cè)比較簡(jiǎn)單，人對(duì)速度的感覺(jué)很遲鈍，所以手柄的檢測(cè)不需要很頻繁，這個(gè)AD檢測(cè)與電源電壓AD等檢測(cè)均不需要很快的速度，所以每隔10mS50mS輪番檢測(cè)一次便足夠，AD的檢測(cè)在定時(shí)中斷中做，而結(jié)果則放在中斷外做，這樣不會(huì)占用中斷太多的時(shí)間。PWM的工作周期根據(jù)電機(jī)的使用環(huán)境，采用64μS，頻率太低了會(huì)產(chǎn)生人耳能明顯感覺(jué)到的高頻噪聲，電流也不容易控制。與電機(jī)停止值相比較，
BTFSC STATUS,Z
GOTO HALL_ERR 。讀出驅(qū)動(dòng)值
MOVWF PORTB 。放到間接讀內(nèi)存的指針中。取得HALL的真值
ADDLW HALLSTART 。
HALL_DRIVER: 。
HALLSTART EQU 0XA1 。這個(gè)程序在時(shí)間上并不比其它兩種查表法顯得快多少，而且程序空間也不節(jié)省，在這里只是作為一個(gè)方法示例，可以讓我們看到實(shí)現(xiàn)同一個(gè)功能可以走不同的路?？梢允褂猛粋€(gè)表格而不用切換。這樣做有好處，就是查表時(shí)不用去考慮查表偏移量造成程序計(jì)數(shù)器溢出，另一方面是120176。
以上程序，也有人認(rèn)為有可能會(huì)導(dǎo)致程序陷入死循環(huán)，但不必?fù)?dān)心，因?yàn)橐獙?dǎo)致這個(gè)程序進(jìn)入死循環(huán)的信號(hào)頻率必須非常高，有興趣的讀者可計(jì)算一下。PORTC,W
這個(gè)程序中，最關(guān)鍵是不一樣則從頭再來(lái)
RETURN 。第三次讀
ANDLW 0X07
SUBWF HALLTEMP,W 。與舊值比較
BTFSS STATUS,Z
GOTO READHALL 。存人暫存器
SWAPF PORTC,W 。將PORTC的高，低半字節(jié)交換后讀至W
ANDLW 0X07 。
編程技巧：
從硬件電路圖中我們看到，位置霍爾信號(hào)在PORTC口的RCRCRC6三個(gè)口輸入，以120176。
編程提示：
在程序上，我們綜合考