【正文】 路詳解要點(diǎn)》中已經(jīng)初步介紹過(guò)，主要的手段就是加入同步續(xù)流的概念，那么，在軟件中什么時(shí)候開(kāi)始開(kāi)啟同步續(xù)流開(kāi)關(guān)呢？在電流小的時(shí)候，電機(jī)線圈中的感應(yīng)電流并不大，所以沒(méi)必要開(kāi)啟；在PWM占空比達(dá)到100%時(shí)，由于沒(méi)有上橋的開(kāi)關(guān)損耗，也沒(méi)必要開(kāi)，或在PWM占空比接近100%時(shí)，下橋沒(méi)來(lái)得及開(kāi)就被關(guān)閉，也沒(méi)有必要開(kāi)，所以開(kāi)啟同步續(xù)流功能的條件可歸納為：電流超過(guò)35A時(shí)，PWM占空比≤95%時(shí)開(kāi)啟同步整流，由于硬件電路設(shè)計(jì)得比較完善，在軟件中，開(kāi)啟同步續(xù)流只需將RB1置為低電平即可。注意欠壓保護(hù)和電池電壓上升后恢復(fù)供電這兩個(gè)電壓應(yīng)有一定回差，比如48V電池欠壓點(diǎn)在42V，而恢復(fù)供電點(diǎn)在45V，當(dāng)電池電壓回到45V時(shí)還應(yīng)延時(shí)數(shù)秒再恢復(fù)供電，避免控制器頻繁進(jìn)入保護(hù)狀態(tài)使騎行者感到不適。幸好現(xiàn)在有單片機(jī)，在開(kāi)機(jī)時(shí)可以用極短的時(shí)間(大概1020μS)全部開(kāi)啟一下上橋，關(guān)閉，同時(shí)檢測(cè)電流，然后再開(kāi)啟一下下橋，如果其中有MOSFET短路就會(huì)產(chǎn)生比較大的電流，這個(gè)電流我們可以用單片機(jī)在開(kāi)啟MOSFET的同時(shí)檢測(cè)到，而在這么短的時(shí)間內(nèi)即使某個(gè)MOSFET短路，也不至于把另外一個(gè)燒掉，所以可以利用這個(gè)檢驗(yàn)方法來(lái)初步檢查產(chǎn)品的好壞，也便于修理工修理。這需要在腳踏齒輪邊上安裝一個(gè)自鎖相位的開(kāi)關(guān)型霍爾傳感器，在腳踏齒輪上安裝一個(gè)帶若干磁鐵的感應(yīng)盤，當(dāng)腳踏動(dòng)踏板時(shí)霍爾感應(yīng)器感應(yīng)到磁鐵經(jīng)過(guò)便輸出頻率與踏板齒輪轉(zhuǎn)速成正比的方波，根據(jù)方波的頻率再估算一個(gè)值輸出一個(gè)對(duì)應(yīng)的電壓給電機(jī)，由于自鎖相位的開(kāi)關(guān)型霍爾對(duì)磁鐵的運(yùn)動(dòng)方向敏感，輸出的方波針對(duì)不同磁鐵運(yùn)動(dòng)方向，上下半波的占空比不是50%，所以可以判斷踏板正轉(zhuǎn)還是反轉(zhuǎn)，可以做到只在正轉(zhuǎn)時(shí)輸出電壓給電機(jī)，以避免在推動(dòng)車輛倒車時(shí)還輸出助力。而且下橋?qū)ㄕ伎毡仍酱?，這個(gè)反充電流也越大。兩種。 測(cè)量霍耳真值信號(hào)判斷無(wú)刷電機(jī)的相角。
輕微轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，讓電機(jī)轉(zhuǎn)過(guò)一個(gè)最小磁拉力角度，再次測(cè)量并記錄下3根引線的高低電壓，如此測(cè)量記錄6次。 相角控制器相連的8根線的正確接線有兩種，一種正轉(zhuǎn)，一種反轉(zhuǎn)。 not for mercial use.Nur f252。 des fins merciales. des fins personnelles。不得用于商業(yè)用途僅供個(gè)人用于學(xué)習(xí)、研究；不得用于商業(yè)用途。60176。無(wú)刷電機(jī)的線圈引線有3根，霍耳引線有5根，這8根引線必須和控制器相應(yīng)引線一一對(duì)應(yīng)，否則電機(jī)不能正常轉(zhuǎn)動(dòng)。無(wú)刷電機(jī)的A、B、C三個(gè)相位就判斷出來(lái)了。接通控制器電源，由控制器給霍耳元件供電，就可以檢測(cè)到無(wú)刷電機(jī)的相角了。、360/48176。
電動(dòng)車用無(wú)刷電機(jī)常見(jiàn)的相位代數(shù)角有120176。因?yàn)樽耘e電容必須在某個(gè)下橋開(kāi)通時(shí)充電，如果下橋持續(xù)關(guān)閉，自舉電容沒(méi)辦法在很短的時(shí)間內(nèi)通過(guò)10K的電阻充飽，這樣就會(huì)導(dǎo)致上橋在持續(xù)開(kāi)通的情況下驅(qū)動(dòng)電壓不足而產(chǎn)生發(fā)熱，燒毀的情況。
連續(xù)閃七次，停一下，表示剛剛發(fā)生了過(guò)流保護(hù)，INT0口有低電平脈沖出現(xiàn)
連續(xù)閃八次，停一下，表示電源電壓過(guò)低或給單片機(jī)供電的5V電源電壓過(guò)高。
程序結(jié)構(gòu)的安排涉及兩個(gè)方面：定時(shí)中斷中的結(jié)構(gòu)安排和非中斷中的結(jié)構(gòu)安排。
堵轉(zhuǎn)保護(hù)實(shí)際與系統(tǒng)計(jì)時(shí)捆綁在一起，在電動(dòng)機(jī)運(yùn)行時(shí)，如果檢測(cè)到換向則將堵轉(zhuǎn)計(jì)時(shí)寄存器清空，如果堵轉(zhuǎn)計(jì)時(shí)寄存器溢出則進(jìn)入保護(hù)狀態(tài)，關(guān)閉所有驅(qū)動(dòng)輸出。需要提醒的是在這個(gè)過(guò)程中我們需要隨時(shí)監(jiān)測(cè)電流變化，電流一達(dá)到換相前的水平就可以恢復(fù)換相前的PWM占空比。怎樣根據(jù)AD結(jié)果去調(diào)節(jié)電流？我們不需要想到PID控制那么復(fù)雜的概念，只需要在電流沒(méi)達(dá)到限制值時(shí)逐漸增加CCPR1L的值，直到等于手柄設(shè)定值為止，如果在此過(guò)程中電流接近限制值，那么應(yīng)該不再增加CCPR1L的值，直到電流減小。在等待轉(zhuǎn)換結(jié)果出來(lái)的過(guò)程中，我們也不能閑著，畢竟那是20μS的時(shí)間，在資源比較緊張的時(shí)候浪費(fèi)了可惜，我們可以做一些比如鑒相的工作，就是在電子換相中所作必須作的工作。我們這里所要講述的準(zhǔn)確，及時(shí)兩個(gè)要素，主要是針對(duì)放大器放大之后的信號(hào)處理過(guò)程來(lái)表述的。至于如何實(shí)現(xiàn)EBS電子剎車，我們后面在附加功能再講。
程序中所用關(guān)鍵控制寄存器及其作用：
PR2：決定PWM的工作周期，也就是PWM的調(diào)制頻率，工作中其值不斷地與TMR2中的值相比較，當(dāng)TMR2的值等于PR2時(shí)TMR2歸零重新開(kāi)始另一個(gè)周期，由于用到TMR2，所以TMR2的預(yù)分頻器也同樣影響到PWM的工作周期。PWM的工作周期根據(jù)電機(jī)的使用環(huán)境，采用64μS，頻率太低了會(huì)產(chǎn)生人耳能明顯感覺(jué)到的高頻噪聲，電流也不容易控制。取得HALL的真值
ADDLW HALLSTART 。可以使用同一個(gè)表格而不用切換。
這個(gè)程序中，最關(guān)鍵是存人暫存器
SWAPF PORTC,W 。目前市面馬達(dá)已經(jīng)逐漸舍棄60176。
市面上有兩種電機(jī)，即所謂的120176。從電機(jī)原理可以看出，這種電機(jī)是一種特殊的同步電機(jī)，因此換相必須及時(shí)，否則會(huì)導(dǎo)致電機(jī)失步，從而使電機(jī)噪音增大，效率降低，嚴(yán)重的還會(huì)導(dǎo)致控制器，電機(jī)燒毀。
那么如何使用PIC16F72來(lái)設(shè)計(jì)一個(gè)電動(dòng)車控制器呢？我們下面以目前市面流行的硬件設(shè)計(jì)為基礎(chǔ)，盡量通俗易懂地介紹一下程序設(shè)計(jì)思路和注意點(diǎn)。公司所生產(chǎn)的PIC16F72為基礎(chǔ)說(shuō)明軟件編程方面所涉及的要點(diǎn)，此文所涉及的源程序均以PIC的匯編語(yǔ)言為例。
我們先列一下電動(dòng)車無(wú)刷馬達(dá)控制器的基本要求：
功能性要求：
+1助力
(消除換相噪音，倒車等)
安全性要求：
(防盜鎖死，溫升限制等)
從上面的要求來(lái)看，功能性要求和安全性要求的前三項(xiàng)用專用的無(wú)刷馬達(dá)驅(qū)動(dòng)芯片加上適當(dāng)?shù)耐鈬娐肪浑y解決，代表芯片是摩托羅拉的MC33035，早期的控制器方案均用該集成塊解決。我們先說(shuō)一說(shuō)各種模塊功能的簡(jiǎn)單實(shí)現(xiàn)，然后再來(lái)討論如何使這些模塊協(xié)調(diào)運(yùn)轉(zhuǎn)?？紤]到輸入到單片機(jī)的換相信號(hào)容易受干擾，加上線路上濾波電容的影響，單片機(jī)程序在讀取換相信號(hào)時(shí)應(yīng)至少連續(xù)讀取3次，以3次信號(hào)完全一致時(shí)才采用該值作為換相信號(hào)的真值，如果其中一次不對(duì)，那么干脆就重新再讀3次，這就是一個(gè)有抗干擾措施的鑒相過(guò)程。需要提一下的是，在120176。在同一個(gè)中斷中，我們還將安排其它更重要的工作，這個(gè)在后面的電流控制中再說(shuō)明。如果與第一次讀取的不一樣，則從頭再來(lái)
SWAPF PORTC,W 。這句，這句語(yǔ)句一方面讀取了霍爾值，另一方面與下句語(yǔ)句結(jié)合還將此值變?yōu)?7的最小值，這樣使得我們后面的查表只需要8個(gè)