電動(dòng)車無刷電機(jī)控制器軟件設(shè)計(jì)詳解-wenkub.com
2025-07-04 15:46 本頁面
【正文】 только для людей, которые используются для обучения, исследований и не должны использоваться в коммерческих целях.tude et la recherche uniquement 224。r den pers246。 如果無刷電機(jī)反轉(zhuǎn)，表明無刷控制器與無刷電機(jī)的相角是匹配的，我們可以這樣來調(diào)整電機(jī)的轉(zhuǎn)向：將無刷電機(jī)與無刷控制器的霍耳引線的A、C交換接線；同時(shí)將無刷電機(jī)與無刷控制器的主相線A、B交換接線。
因?yàn)閷τ?20176。相角的無刷電機(jī)控制器來驅(qū)動(dòng)，兩種相角的控制器不能直接互換。 一般講來，60176。 無刷電機(jī)的接線方法。 如果是120176。調(diào)整三個(gè)霍耳元件引線的引腳順序，讓真值的信號(hào)嚴(yán)格按照上面的真值順序變化，這樣對于60176。我們用1表示高電位，用0表示低電位，那么——
）的5根霍耳引線，將無刷電機(jī)霍耳元件引線的正負(fù)電源接好，將其余A、B、C三個(gè)相位傳感器的引線，任意接在控制器霍耳信號(hào)引線的引線上。 因此無刷電機(jī)的最小磁拉力角就是360/36176。需要先說明一下的是什么叫無刷電機(jī)的磁拉力角。兩種相角電機(jī)的霍耳元件安裝空間位置不一樣。
/////////////////////////////////////無刷電機(jī)的相角是無刷電機(jī)的相位代數(shù)角的簡稱，指無刷電機(jī)各線圈在一個(gè)通電周期里面線圈內(nèi)部電流方向改變的角度。但到了100%占空比時(shí)，因?yàn)樗须娏鞫急欢搪罚潆婋娏鞣炊鴽]有了。最簡單的辦法莫過于使用PWM信號(hào)直接調(diào)制上橋，但由于電動(dòng)車控制器上橋的浮柵驅(qū)動(dòng)的特殊結(jié)構(gòu)，使上橋不可能工作在上橋持續(xù)開通，而下橋持續(xù)關(guān)閉的狀態(tài)，所以一般還是采用模擬出的PWM信號(hào)控制下橋。二、回饋型電制動(dòng)及反充電
業(yè)界對該功能的稱謂五花八門，一般文字的表達(dá)方法是柔性電子剎車，這個(gè)稱謂比較通俗易懂。
連續(xù)閃四次，停一下，表示上橋有短路現(xiàn)象
連續(xù)閃五次，停一下，表示下橋有短路現(xiàn)象
連續(xù)閃六次，停一下，表示電機(jī)霍爾信號(hào)有故障，或者相位選擇有誤。其他的故障比較好檢測，這里就不一一贅述。還有一個(gè)要考慮的是在換向時(shí)由于消音程序需要用到電流通道的AD轉(zhuǎn)換，所以所有的AD結(jié)果必須安排在換向之前取出，并且根據(jù)當(dāng)時(shí)通道將結(jié)果放到相應(yīng)的結(jié)果寄存器中保存起來，以避免AD結(jié)果造成控制紊亂。另一點(diǎn)要注意的是，電池是具有內(nèi)阻的電源，因此在大電流放電的情況下因適當(dāng)調(diào)低欠壓值。要注意的是有時(shí)電機(jī)雖然發(fā)生堵轉(zhuǎn)，但剛好在換相的臨界點(diǎn)，此時(shí)會(huì)產(chǎn)生頻繁的換相動(dòng)作，這對MOSFET也是有害的，所以也應(yīng)當(dāng)作堵轉(zhuǎn)來對待。
關(guān)于電流的另一點(diǎn)：過流保護(hù)，當(dāng)有MOSFET擊穿或MOSFET誤導(dǎo)通時(shí)，比如死區(qū)發(fā)生器有故障時(shí)，會(huì)造成上下橋直通將電源直接短路，這樣會(huì)有很大的電流，為避免更大的傷害，在電流信號(hào)引起比較器翻轉(zhuǎn)時(shí)觸發(fā)INT0中斷，由于PIC16F72沒有中斷嵌套，因此在整個(gè)定時(shí)中斷中均要隨時(shí)檢測INT0中斷標(biāo)志，防止短路發(fā)生。
怎樣減小換相噪聲？
在電動(dòng)車剛剛起步的時(shí)候我們會(huì)發(fā)現(xiàn)換相時(shí)電機(jī)會(huì)發(fā)出很大的突突聲，這是由于電機(jī)起步時(shí)電流比較大，而電機(jī)是個(gè)感性負(fù)載，換相后由于電機(jī)線圈電流不會(huì)一下增大到換相前的水平，這樣就造成換相前后電流反差非常大，從而導(dǎo)致牽引力的急劇變化，這種變化便會(huì)引起電機(jī)強(qiáng)烈振動(dòng)，這種振動(dòng)噪聲我們不能完全消除，但有簡單的方法減小，就是在換相后的一段時(shí)間使PWM脈沖占空比達(dá)到100%來使電流增長快一點(diǎn)，從而減輕振動(dòng)噪聲。所以我們只對CCPR1L進(jìn)行操作就可以，前提是TMR2預(yù)分頻值為1：1恒流算法電流即時(shí)值和有效值的矛盾：
也許我們注意到大多數(shù)控制器的最大電流并沒有出現(xiàn)在堵轉(zhuǎn)的時(shí)候，這是因?yàn)樯厦嫖覀兯鶛z測到的是電流的即時(shí)值，我們在電流表上看到的是電源電流的有效值，當(dāng)PWM占空比不是100%的情況下，電流有效值≈電流即時(shí)值*PWM占空比，也就是說，占空比越小，要保證電流有效值達(dá)到我們的期望值，電流的即時(shí)值要提高，這樣就涉及一個(gè)算法問題：提高多少？我們可以根據(jù)上面那個(gè)公式做一個(gè)表格，或者根據(jù)CCPR1L中的值做一個(gè)簡單的換算。
采樣轉(zhuǎn)換之后的工作，就是處理了。開始AD轉(zhuǎn)換
CALL READ_HALL 。
CALL TIME05 。恒流查表程序，利用這個(gè)程序延時(shí)一段時(shí)間以便在合適的時(shí)間準(zhǔn)確采樣電流值。此中斷發(fā)生在每兩個(gè)PWM信號(hào)起始時(shí)刻，預(yù)先設(shè)定好AD的通道，將AD轉(zhuǎn)換器切換到檢測電流的那個(gè)通道，當(dāng)進(jìn)入TMR2中斷處理完現(xiàn)場保護(hù)，中斷源判斷等一系列動(dòng)作之后，再延時(shí)一段時(shí)間，開啟ADON的時(shí)刻，也就是對電流波形采樣的時(shí)刻剛好落在電流梯形波的前部，采樣完畢之后馬上進(jìn)行轉(zhuǎn)換。這種波形會(huì)類似于一個(gè)梯形，如果我們要獲得準(zhǔn)確的電流AD轉(zhuǎn)換值，最好的辦法就是在梯形波的上邊中間采樣電流信號(hào)，這樣所獲得的電流AD值才能較為準(zhǔn)確地反應(yīng)電流的實(shí)際大小。另一路信號(hào)送至比較器，當(dāng)電流突然由于某種原因大大超過允許值，比如一只MOSFET擊穿或誤導(dǎo)通時(shí)，比較器翻轉(zhuǎn)送出低電平，觸發(fā)單片機(jī)的INT0外部中斷，使單片機(jī)能夠快速關(guān)斷驅(qū)動(dòng)，從而保護(hù)MOSFET避免更大傷害。
電動(dòng)車控制器的電子開關(guān)均使用功率MOSFET控制，MOSFET的最大允許電流，最大允許功耗都有其限制，如果沒有電流控制，或者電流控制不好，均會(huì)導(dǎo)致功率MOSFET的燒毀，從而導(dǎo)致整個(gè)控制器報(bào)廢，因此電流控制是本程序的重中之重，這個(gè)做不好，其它功能一概免談。編程方面我就不多說了。當(dāng)CCPR1L中的值大于PR2時(shí)，PWM輸出腳持續(xù)輸出高電平。但是有一點(diǎn)，根據(jù)手柄得出的PWM脈沖寬度不能直接用來控制PWM占空比，需要在電流允許的情況下才能讓占空比達(dá)到設(shè)定值。編程提示：
由于現(xiàn)在大多采用線性霍爾作為手柄調(diào)節(jié)速度方案，優(yōu)點(diǎn)是無觸電，故障率極低。如果獲得停止電機(jī)值，那么表示霍爾信號(hào)有問題
RETURN無級(jí)調(diào)速模塊部分：
由于使用直流電源，電機(jī)的速度得依靠調(diào)節(jié)加在電機(jī)兩端的電壓來調(diào)整，較簡單的辦法是使用PWM脈寬調(diào)制來調(diào)節(jié)加到電機(jī)兩端的電壓。
MOVF INDF,W 。由霍爾值取得對應(yīng)驅(qū)動(dòng)值的內(nèi)存查表例程
MOVF HALLTEMP,W 。
使用內(nèi)存查表法的驅(qū)動(dòng)值獲取例程：
。和60176。這句，這句語句一方面讀取了霍爾值，另一方面與下句語句結(jié)合還將此值變?yōu)?7的最小值，這樣使得我們后面的查表只需要8個(gè)空間的元素。三次讀取值一致，返回。如果與
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