【正文】 pas 224。For personal use only in study and research。相角的無刷電機與60176。
方法如下：用萬用表的+20V直流電壓擋，并將黑表筆接地線，紅表筆分別測量三個引線的電壓情況，記錄下3根引線的高低電壓。或360/54176。 與60176。
現(xiàn)在有一個題外話不得不說：這樣的控制方法獲得了一個意外的效果：在制動的同時，很多人發(fā)現(xiàn)電流表反轉(zhuǎn)，電源電壓升高的現(xiàn)象，發(fā)生這種現(xiàn)象只說明一個道理：電動機在向電源反充電！
從表面上來講，明明下橋?qū)⒗@組輸出端全部短路至地，為何還有電流反流到電源呢？
實際上，在制動過程中由于使用了所謂“柔性剎車”，因而在開始時下橋并不是持續(xù)導(dǎo)通的，而是不斷導(dǎo)通————關(guān)閉，這樣在導(dǎo)通的時候就有感應(yīng)電流通過線圈————下橋————地————下橋————線圈流通，當(dāng)下橋在關(guān)閉時，線圈中的電流不能馬上消失，產(chǎn)生的感應(yīng)電流就會通過線圈————上橋反向二極管————電源+————地————下橋反向二極管————線圈流通，這樣就會產(chǎn)生反充電現(xiàn)象。附加功能：
一、1+1助力：
大多數(shù)電動自行車都有踏腳板，可以使用人力驅(qū)動，如果在人力驅(qū)動的同時電動機也開始輸出一部分功率以提供“助力”。
定時中斷中程序結(jié)構(gòu)的一種安排：
中斷保護————系統(tǒng)計時————AD通道選擇————開始AD采樣————AD轉(zhuǎn)換開始————檢測相位變化————AD結(jié)果保存————電流判斷及處理————根據(jù)相位變化是否換向，消噪————中斷恢復(fù)并返回
非中斷中的程序結(jié)構(gòu)安排：
見圖2:主循環(huán)流程圖
圖2:故障的檢測，保護及告警顯示：
使用了單片機這樣的可以智能化操作的零件，我們就可以做一些工作來幫助生產(chǎn)和維修：
由于生產(chǎn)過程中不可避免會造成一些諸如虛焊，連錫之類的缺陷，所以在產(chǎn)品組裝成半成品測試時就會出現(xiàn)一些故障，輕則某些功能失效，重的會導(dǎo)致元器件燒毀，這是老板絕對不愿意看到的，所以我們可以多做一些工作最大限度上避免此類問題的發(fā)生：
我們最擔(dān)心的是生產(chǎn)過程中由于連錫或虛焊導(dǎo)致MOSFET燒毀，一個MOSFET好幾塊RMB，燒一個誰都心疼。欠壓保護模塊
這是針對電池的保護動作，如果電池過放電，將導(dǎo)致電池的永久損壞。如果電流始終達不到以前的水平，那么最多延時十多個PWM周期即可，時間長了也沒用，以不影響到鑒相等其它重要工作為度。如果電流超過了限制值，則根據(jù)超過的量，找一個比較合適的減小量，比如CCPR1L減1或減3，一切以電流比較穩(wěn)定為準，不要有太大的波動，但波動越小，我們要求PWM占空比調(diào)整精度越高。16F886
BTFSC INTCON,INTF
GOTO INTB0 。
中斷中AD采樣時機的掌握例程：
BCF PIR1,TMR2IF 。
準確
圖1首先一個條件是準確，這里所指的是電流的AD采樣和轉(zhuǎn)換的時機。4。具體計算公式在數(shù)據(jù)手冊上可以找到，下同。太高了又增加電子開關(guān)的開關(guān)損耗；PWM脈沖的寬度是調(diào)節(jié)加到電機兩端有效電壓高低的手段，直接影響到電機的輸出功率，我們可以根據(jù)手柄輸出的電壓決定最終應(yīng)該分配給電機多高的電壓。加上表格的起始地址
MOVWF FSR 。這個表格，我們可以放在寄存器空間不太方便使用的BANK1，在程序初始化時預(yù)先寫入正確的換向?qū)?yīng)值。SWAPF再次讀
ANDLW 0X07
SUBWF HALLTEMP,W 。相位的霍爾排列。和60176。
鑒于以上要求，我們先必須測一下市面上普通的無刷馬達在最高轉(zhuǎn)速時(考慮到順風(fēng)和下坡的情況)的換向情況，這個比較簡單，用示波器測量之后得到在最高速時每相霍爾傳感器輸出的頻率大概在140HZ左右，折合到換向的最小時間，根據(jù)際的使用效果。
要使無刷電機轉(zhuǎn)起來，并且聽從駕駛者的調(diào)速、剎車等基本指揮，最基本的要求就是要實現(xiàn)硬件所能實現(xiàn)的電子換向和調(diào)速，剎車等功能。
由于軟件不可避免需與硬件相結(jié)合，所以此文可能出現(xiàn)硬件電路圖或示意圖。
本文適合在單片機編程方面有一定經(jīng)驗的讀者，有些基礎(chǔ)知識恕不一一介紹。實際上軟件的整體設(shè)計也和硬件一樣，也是一個模塊化堆砌的過程，問題在于模塊的合理化堆砌，使堆砌后形成的整體能夠堅固，協(xié)調(diào)、高效率運作。
另一個需要考慮的是，電機驅(qū)動是一個大電流驅(qū)動，又是一個電感性負載，控制器在運行時不可避免有干擾引入，因此除了在硬件布局，布線上注意外，軟件上也要做相應(yīng)的抗干擾措施以避免錯誤的換向動作?；魻栃盘?，這個角度代表三個霍爾器件輸出的三相電信號其相位角相差的角度，其實這里面的區(qū)別僅僅是電平的不一樣，在馬達內(nèi)部的安裝上，位置沒什么不同，只是中間一相的相位相反，所以仍然是六種信號對應(yīng)六種驅(qū)動，軟件上將表稍作調(diào)整即可。
編程提示：
在程序上，我們綜合考慮單片機的處理速度，采用定時中斷去檢測相位變化，中斷周期采用128μS，中斷源可使用TMR0，或者PWM本身的TMR2中斷。與舊值比較
BTFSS STATUS,Z
GOTO READHALL 。PORTC,W這個程序在時間上并不比其它兩種查表法顯得快多少，而且程序空間也不節(jié)省，在這里只是作為一個方法示例，可以讓我們看到實現(xiàn)同一個功能可以走不同的路。放到間接讀內(nèi)存的指針中。
手柄電壓檢測比較簡單，人對速度的感覺很遲鈍，所以手柄的檢測不需要很頻繁，這個AD檢測與電源電壓AD等檢測均不需要很快的速度，所以每隔10mS50mS輪番檢測一次便足夠，AD的檢測在定時中斷中做，而結(jié)果則放在中斷外做，這樣不會占用中斷太多的時間。
CCPR1L及CCP1CON的第4，5位：決定PWM的占空比，單片機在運行時TMR2的值不斷與CCPR1L中的值比較，當(dāng)TMR2=CCPR1L時，PWM輸出腳輸出低電平。限流驅(qū)動
這是整個控制器的靈魂，如果限流驅(qū)動沒做好，其他功能再好還是一個字：燒!。我們現(xiàn)在使用的是PWM脈沖驅(qū)動，這種脈沖驅(qū)動導(dǎo)致的直接結(jié)果是放大后的電流信號與PWM脈沖頻率相同，相位上滯后一定時間的脈動電流波形，見圖1。6μS，TMR2中斷
CALL HENGLIU 。是否過流
BSF ADCON0,GO 。
這里要提一下的是PWM分辨率，以PIC16F72的條件，PWM的占空比調(diào)整可以有10BIT的精度，可調(diào)整的為數(shù)越多，電流細調(diào)就越精確，但10BIT的數(shù)據(jù)涉及2個字節(jié)的運算，所以我們還是只采用8BIT的調(diào)整精度，實踐證明，8BIT的精度對調(diào)整電流來說足夠。降低溫升這個我在《硬件電