【正文】 pas 224。For personal use only in study and research。相角的無刷電機(jī)與60176。
方法如下：用萬用表的+20V直流電壓擋，并將黑表筆接地線，紅表筆分別測(cè)量三個(gè)引線的電壓情況，記錄下3根引線的高低電壓?；?60/54176。 與60176。
現(xiàn)在有一個(gè)題外話不得不說：這樣的控制方法獲得了一個(gè)意外的效果：在制動(dòng)的同時(shí)，很多人發(fā)現(xiàn)電流表反轉(zhuǎn)，電源電壓升高的現(xiàn)象，發(fā)生這種現(xiàn)象只說明一個(gè)道理：電動(dòng)機(jī)在向電源反充電！
從表面上來講，明明下橋?qū)⒗@組輸出端全部短路至地，為何還有電流反流到電源呢？
實(shí)際上，在制動(dòng)過程中由于使用了所謂“柔性剎車”，因而在開始時(shí)下橋并不是持續(xù)導(dǎo)通的，而是不斷導(dǎo)通————關(guān)閉，這樣在導(dǎo)通的時(shí)候就有感應(yīng)電流通過線圈————下橋————地————下橋————線圈流通，當(dāng)下橋在關(guān)閉時(shí)，線圈中的電流不能馬上消失，產(chǎn)生的感應(yīng)電流就會(huì)通過線圈————上橋反向二極管————電源+————地————下橋反向二極管————線圈流通，這樣就會(huì)產(chǎn)生反充電現(xiàn)象。附加功能：
一、1+1助力：
大多數(shù)電動(dòng)自行車都有踏腳板，可以使用人力驅(qū)動(dòng)，如果在人力驅(qū)動(dòng)的同時(shí)電動(dòng)機(jī)也開始輸出一部分功率以提供“助力”。
定時(shí)中斷中程序結(jié)構(gòu)的一種安排：
中斷保護(hù)————系統(tǒng)計(jì)時(shí)————AD通道選擇————開始AD采樣————AD轉(zhuǎn)換開始————檢測(cè)相位變化————AD結(jié)果保存————電流判斷及處理————根據(jù)相位變化是否換向，消噪————中斷恢復(fù)并返回
非中斷中的程序結(jié)構(gòu)安排：
見圖2:主循環(huán)流程圖
圖2:故障的檢測(cè)，保護(hù)及告警顯示：
使用了單片機(jī)這樣的可以智能化操作的零件，我們就可以做一些工作來幫助生產(chǎn)和維修：
由于生產(chǎn)過程中不可避免會(huì)造成一些諸如虛焊，連錫之類的缺陷，所以在產(chǎn)品組裝成半成品測(cè)試時(shí)就會(huì)出現(xiàn)一些故障，輕則某些功能失效，重的會(huì)導(dǎo)致元器件燒毀，這是老板絕對(duì)不愿意看到的，所以我們可以多做一些工作最大限度上避免此類問題的發(fā)生：
我們最擔(dān)心的是生產(chǎn)過程中由于連錫或虛焊導(dǎo)致MOSFET燒毀，一個(gè)MOSFET好幾塊RMB，燒一個(gè)誰都心疼。欠壓保護(hù)模塊
這是針對(duì)電池的保護(hù)動(dòng)作，如果電池過放電，將導(dǎo)致電池的永久損壞。如果電流始終達(dá)不到以前的水平，那么最多延時(shí)十多個(gè)PWM周期即可，時(shí)間長(zhǎng)了也沒用，以不影響到鑒相等其它重要工作為度。如果電流超過了限制值，則根據(jù)超過的量，找一個(gè)比較合適的減小量，比如CCPR1L減1或減3，一切以電流比較穩(wěn)定為準(zhǔn)，不要有太大的波動(dòng)，但波動(dòng)越小，我們要求PWM占空比調(diào)整精度越高。16F886
BTFSC INTCON,INTF
GOTO INTB0 。
中斷中AD采樣時(shí)機(jī)的掌握例程：
BCF PIR1,TMR2IF 。
準(zhǔn)確
圖1首先一個(gè)條件是準(zhǔn)確，這里所指的是電流的AD采樣和轉(zhuǎn)換的時(shí)機(jī)。4。具體計(jì)算公式在數(shù)據(jù)手冊(cè)上可以找到，下同。太高了又增加電子開關(guān)的開關(guān)損耗；PWM脈沖的寬度是調(diào)節(jié)加到電機(jī)兩端有效電壓高低的手段，直接影響到電機(jī)的輸出功率，我們可以根據(jù)手柄輸出的電壓決定最終應(yīng)該分配給電機(jī)多高的電壓。加上表格的起始地址
MOVWF FSR 。這個(gè)表格，我們可以放在寄存器空間不太方便使用的BANK1，在程序初始化時(shí)預(yù)先寫入正確的換向?qū)?yīng)值。SWAPF再次讀
ANDLW 0X07
SUBWF HALLTEMP,W 。相位的霍爾排列。和60176。
鑒于以上要求，我們先必須測(cè)一下市面上普通的無刷馬達(dá)在最高轉(zhuǎn)速時(shí)(考慮到順風(fēng)和下坡的情況)的換向情況，這個(gè)比較簡(jiǎn)單，用示波器測(cè)量之后得到在最高速時(shí)每相霍爾傳感器輸出的頻率大概在140HZ左右，折合到換向的最小時(shí)間，根據(jù)際的使用效果。
要使無刷電機(jī)轉(zhuǎn)起來，并且聽從駕駛者的調(diào)速、剎車等基本指揮，最基本的要求就是要實(shí)現(xiàn)硬件所能實(shí)現(xiàn)的電子換向和調(diào)速，剎車等功能。
由于軟件不可避免需與硬件相結(jié)合，所以此文可能出現(xiàn)硬件電路圖或示意圖。
本文適合在單片機(jī)編程方面有一定經(jīng)驗(yàn)的讀者，有些基礎(chǔ)知識(shí)恕不一一介紹。實(shí)際上軟件的整體設(shè)計(jì)也和硬件一樣，也是一個(gè)模塊化堆砌的過程，問題在于模塊的合理化堆砌，使堆砌后形成的整體能夠堅(jiān)固，協(xié)調(diào)、高效率運(yùn)作。
另一個(gè)需要考慮的是，電機(jī)驅(qū)動(dòng)是一個(gè)大電流驅(qū)動(dòng)，又是一個(gè)電感性負(fù)載，控制器在運(yùn)行時(shí)不可避免有干擾引入，因此除了在硬件布局，布線上注意外，軟件上也要做相應(yīng)的抗干擾措施以避免錯(cuò)誤的換向動(dòng)作。霍爾信號(hào)，這個(gè)角度代表三個(gè)霍爾器件輸出的三相電信號(hào)其相位角相差的角度，其實(shí)這里面的區(qū)別僅僅是電平的不一樣，在馬達(dá)內(nèi)部的安裝上，位置沒什么不同，只是中間一相的相位相反，所以仍然是六種信號(hào)對(duì)應(yīng)六種驅(qū)動(dòng)，軟件上將表稍作調(diào)整即可。
編程提示：
在程序上，我們綜合考慮單片機(jī)的處理速度，采用定時(shí)中斷去檢測(cè)相位變化，中斷周期采用128μS，中斷源可使用TMR0，或者PWM本身的TMR2中斷。與舊值比較
BTFSS STATUS,Z
GOTO READHALL 。PORTC,W這個(gè)程序在時(shí)間上并不比其它兩種查表法顯得快多少，而且程序空間也不節(jié)省，在這里只是作為一個(gè)方法示例，可以讓我們看到實(shí)現(xiàn)同一個(gè)功能可以走不同的路。放到間接讀內(nèi)存的指針中。
手柄電壓檢測(cè)比較簡(jiǎn)單，人對(duì)速度的感覺很遲鈍，所以手柄的檢測(cè)不需要很頻繁，這個(gè)AD檢測(cè)與電源電壓AD等檢測(cè)均不需要很快的速度，所以每隔10mS50mS輪番檢測(cè)一次便足夠，AD的檢測(cè)在定時(shí)中斷中做，而結(jié)果則放在中斷外做，這樣不會(huì)占用中斷太多的時(shí)間。
CCPR1L及CCP1CON的第4，5位：決定PWM的占空比，單片機(jī)在運(yùn)行時(shí)TMR2的值不斷與CCPR1L中的值比較，當(dāng)TMR2=CCPR1L時(shí)，PWM輸出腳輸出低電平。限流驅(qū)動(dòng)
這是整個(gè)控制器的靈魂，如果限流驅(qū)動(dòng)沒做好，其他功能再好還是一個(gè)字：燒!。我們現(xiàn)在使用的是PWM脈沖驅(qū)動(dòng)，這種脈沖驅(qū)動(dòng)導(dǎo)致的直接結(jié)果是放大后的電流信號(hào)與PWM脈沖頻率相同，相位上滯后一定時(shí)間的脈動(dòng)電流波形，見圖1。6μS，TMR2中斷
CALL HENGLIU 。是否過流
BSF ADCON0,GO 。
這里要提一下的是PWM分辨率，以PIC16F72的條件，PWM的占空比調(diào)整可以有10BIT的精度，可調(diào)整的為數(shù)越多，電流細(xì)調(diào)就越精確，但10BIT的數(shù)據(jù)涉及2個(gè)字節(jié)的運(yùn)算，所以我們還是只采用8BIT的調(diào)整精度，實(shí)踐證明，8BIT的精度對(duì)調(diào)整電流來說足夠。降低溫升這個(gè)我在《硬件電