【正文】 LCD1602_EN_1。 LCDIO=mand。//初始化函數(shù)void delay_nms(unsigned int n)。define LCD1602_EN_0 ep=0。bit flag_start =0。sbit P27 = P2^7。sbit P11 = P1^1。 //聲明一個數(shù)組uint length=0。 //循跡extern void init_turn()。這設計是對過去所學知識的系統(tǒng)提高和擴充的過程，為今后的發(fā)展打下了良好的基礎。 用單片機及小車組成系統(tǒng)，實現(xiàn)系統(tǒng)自動檢測黑線軌跡，并按照規(guī)定的軌跡行駛，使用液晶顯示小車行駛速度與路程。本文設計的智能小車系統(tǒng)通過檢測到電動機的實際轉速，形成閉環(huán)控制，對其轉速進行調節(jié)。所以使用R1為100歐，R2為500K歐的電阻。加入顯示時間子程序，顯示正常。再接上18V的電池進入7812，用萬用表檢測7812的2腳的電壓之間的電壓值，正常為1719V，在檢測3腳的電壓，正常為1113V，經檢測都正常。最佳溫度是140～170攝氏度之間，在這個溫度范圍以內，塑料碳粉的轉移特性最佳；等溫度低一些以后再將轉印紙揭下來，慢慢的揭。需要全面了解所選用元件及各種插座的規(guī)格、尺寸面積等。還有需要考慮程序是不是能夠配合實際的環(huán)境準確運行，例如在車停車5秒的時候，由于車之前處于走半轉彎的狀態(tài)，此時車是偏右的，就需要執(zhí)行一次調整車位置的程序。temp=(length%1000)/100。temp=(speed%100)/10。LCD_dsp_string(0,2,num_shuzhu)。LCD_dsp_char( 5,1,0x30+temp)。//clear screentemp1=n。 */ while(1) { check_block()。LCD_dsp_char( 7,2,0x30+temp)。 EX1=0。 flag_start=1。 /*開中斷*/ IT1=1。 unsigned long temp1=0。TH1=(6553650000)/256。 }//=======================================================================//delay(BYTE ms)//延時函數(shù)delay 函數(shù)名//ms為形參變量//帶一個byte 類型的參數(shù)//=======================================================================void delay_ms(unsigned int ms) { unsigned char i。 while (*s) { LCD_write_dat(*s)。//SREG|=0X80。delay_nms(1)。 LCD1602_EN_0。//clear screen}/********************************************************//**************寫指令函數(shù)********************************/ void LCD_write_mand(unsigned char mand){ // SREGamp。//顯示一個字符函數(shù)void LCD_dsp_string(unsigned char X,unsigned char Y,unsigned char *s)。define LCD1602_RW_0 rw=0。 P23=0。 P22=1。(P15==1))//turn left 壁障 { delay_ms(0)。 P22=0。 } if((P11==1)amp。(P11==0))//turn left { delay_ms(0)。 //準備進入下一狀態(tài) }}（2） 行駛轉向流程圖及程序如下：圖 17 行駛轉向流程圖行駛轉向程序：void init_turn(){ P21=0。 P23=1。temp10。 P26^=1。if(P32==0) { while(P32==0) 。為了完成上述任務，在進行軟件設計時，通常把整個過程分成若干個部分，每一部分叫做一個模塊。K[k{XXXX1100(5)L]l}XXXX1101(6)_=MmXXXX1110(7).NnXXXX1111(8)/?O一o 系統(tǒng)總電路圖圖 15 系統(tǒng)總電路圖 本章小結本章對上一章所選的方案進行硬件電路的設計，選擇好相應的器件，有時器件選好了，可是有些很難購買得到，就改用其他易購買得到的器件代替，比如原來想購買的紅外集成傳感器，由于市場找不到相應的傳感器，就選用另外一種光電開關代替。第4腳：RS為寄存器選擇，高電平時選擇數(shù)據寄存器、低電平時選擇指令寄存器。其中電平復位是通過RST端經電阻與電源Vcc接通而實現(xiàn)的。AT89S52單片機的時鐘產生方法有兩種。電路圖如圖9。 圖6 L293D的驅動的電路圖L293D可直接的對電機進行控制，無須隔離電路。以下對這六個電路詳細描述。圖3霍爾傳感器原理 聲音提示方案由此可見，測距輪每轉一周，紅外光接收管均能接收到一個脈沖信號經過整形器后送入計數(shù)器或直接送入單片機中。此方案穩(wěn)定性高，故采用。G公司的DR100N光電開光，工作距離合適，穩(wěn)定，受外界環(huán)境影響小，結構簡單，故采用此方案。正常行駛時，發(fā)射管發(fā)射紅外光照射地面，光線經白紙反射后被接收管接收；電動車經過黑線時，發(fā)射端發(fā)射的光線被黑線吸收，接收端接收不到反射光線，由此引起電壓變化，再經電壓比較器處理，輸出信號經單片機處理控制車子轉向。所以抗干擾能力強。具體的措施多為在集成運放的兩個輸入端并聯(lián)二極 管。由于比較器的上述特點，在分析時既不能像對待放大電路那樣去計算放大倍數(shù)，也不能像分析運算電路那樣去求解輸出與輸入的函數(shù)關系，而應當著重抓住比較器的輸出從一個電平跳變到另一個電平的臨界條件所對應的輸入電壓值（閾值）來分析輸入量與輸出量之間的關系。比較器的特點：（1）工作在開環(huán)或正反饋狀態(tài)。例如，在測量本設計中的光電檢測信號時需要把檢測過來的電平信號放大并濾除干擾，而且要求對共模干擾信號具有相當強的抑制能力。（3）由于電力電子器件只工作在開關狀態(tài)，主電路損耗較小，裝置效率較高。方案三：脈寬調速系統(tǒng)。 直流調速方案方案一：串電阻調速系統(tǒng)。方案二：，然后將12V電壓再次降壓、穩(wěn)壓后給單片機系統(tǒng)和其他芯片供電。 方案二：采用AT89S52單片機來作為整機的控制單元。預計其今后的發(fā)展趨勢有以下幾個方面： （1）微控制器的CPU核仍以CISC為主，但向RISC演化 （2）提升指令執(zhí)行速度 （3）集成大容量片上FLASH存儲器，實現(xiàn)ISP、IAP （4）普遍使用混合信號(數(shù)字模擬相混合)集成技術 （5）增加可聯(lián)網的外設接口 （6）追求低電壓、低功耗、低價位、LPG(少腿芯片)本設計就采用了比較先進的AT80S52為控制核心，AT80S52采用CHOMS工藝，功耗很低。 單片機的應用在于實現(xiàn)計算機控制。本設計的理論設計方案、調試方法、家用清潔機器人、滅火機器人等自主及半自主機器人的設計與實現(xiàn)有一定的參考意義。本文介紹了基于AT89S52單片機，利用紅外傳感器檢測道路上的障礙，控制電動小車的自動避障，用PMW調速方式控制車子快慢速行駛，以及自動停車，并可以自動記錄和顯示時間、里程和速度，自動尋跡、檢測鐵片、發(fā)出聲光信息和尋光功能。而在線控制應用方面，由于計算機身處系統(tǒng)之中，因此對計算機有體積小、功耗小、成本低以及控制功能強等要求，對這些要求真可謂是非單片機莫屬了。該設計具有實際意義，可以應用于考古、機器人、醫(yī)療器械等許多方面。紅外線探頭采用市面上通用的發(fā)射管與及接收。鋰電池的電量比較足，并且可以充電，重復利用，因此，這種方案比較可行。串電阻調速能簡單的實現(xiàn)要求，但是不穩(wěn)定，在電動車行走時產生大的功耗，影響其他芯片的工作，故放棄此方案。采用晶閘管的直流斬波器基本原理與整流電路不同的是，在這里晶閘管不受相位控制，而是工作在開關狀態(tài)。根據以上綜合比較，以及本設計中受控電機的容量和直流電機調速的發(fā)展方向，本設計采用了PWM方式進行調速，脈寬調速也可通過單片機控制繼電器的閉合來實現(xiàn)。這種情況下須采用差動放大電路，并應設法減小溫漂。放大、運算電路為了實現(xiàn)性能穩(wěn)定并滿足一定的精度要求，這些電路中的運放均引入了深度負反饋；而為了提高比較器的反應速度和靈敏度，它所采用的運放不但沒有引入負反饋，有時甚至還加正反饋。如果在比較器的輸入端加理想階躍信號，那么在理想情況下比較器的輸出也應當是理想的階躍電壓，而且沒有延遲。如圖1電壓比較器電路所示。綜上比較選擇方案三。 檢測鐵片方案 方案一：采用電渦流原理自制的傳感器，取才方便，但難以調試，輸出信號也不可靠，成功率比較低，難以準確輸出傳感信息。 尋光方案方案一：在小車前面裝上幾個光電開關，通過不同方向射來的光使光電開關工作，從而對小車行駛方向進行控制，根據光電開關特性，只有當光達到一定強度時才能夠導通，因此帶有一定的局限性。 行車距離檢測方案 方案一：由于紅外檢測具有反應速度快、定位精度高，可靠性強故采用紅外光電碼盤測速方案。測距原理：將光柵安裝在電機軸上，當電機轉動時，光柵也隨之轉動，同時安裝在光柵一側的紅外發(fā)光二極管點亮，在光柵的另一側設有紅外三極管，用于接收紅外發(fā)光二極管發(fā)出的紅外線信號。 方案一：采用LED七段數(shù)碼管，驅動電路比較復雜，占用單片機資源較多，不容易調試。 電源電路系統(tǒng)電路采用L7805和L7812三端穩(wěn)壓管對電源進行穩(wěn)壓，輸出的5V給芯片和紅外提供電壓，12V為電機、TLQ5MCL和DR100N提供足夠電壓。通過單片機的I/O輸入改變芯片控制端的電平，即可以對電機進行正反轉，停止的操作，非常方便，亦能滿足直流減速電機的大電流要求。 圖9 紅外檢測電路 鐵片檢測在電動車的前端安裝金屬探測的光電傳感器TLQ5MC，當檢測到鐵片的時候，輸出地電平，通過單片機處理鐵片的數(shù)目和控制停車5S。內部時鐘方式和外部時鐘方式。按鍵手動復位電路時鐘頻率選用C取10uF,R20取10KΩ，R205取1KΩ。第5腳：RW為讀寫信號線，高電平時進行讀操作，低電平時進行寫操作。查找每個器件的用法，對每個方案畫好原理圖。所謂“模塊”，實質上就是所完成一定功能，相對獨立的程序段，這種程序設計方法叫模塊程序設計法。 ++。 } } } if(=2) { =0。temp++) //change { //change delay_ms(100)。 P24=0。 P22=0。 P21=1。amp。 P21=0。 P21=1。 P21=0。 P24=0。define LCD1602_RW_1 rw=1。//顯示字符串函數(shù)void LCD_init(void)。=0X7F。 delay_nms(1)。LCD1602_RS_1。}/*****************************************************//***************設置顯示位置**************************/void LCD_set_xy( unsigned char x, unsigned char y ){unsigned char address。 s ++。 while(ms) { for(i = 0。//50msTL1=(6553650000)%256。 unsigned long temp2=0。 /*中斷觸發(fā)方式為下降沿觸發(fā)*/ EA = 1。 while(!key_start)。 flag_start=0。temp=(length%1000)/100。 if(step_mode==2)break 。temp1=25*temp1。temp=(time%1000)/100。//顯示字符串函數(shù) delay_ms(600)。LCD_dsp_char( 9,1,0x30+temp)。LCD_dsp_char( 8,2,0x30+temp)。仿真圖如圖18所示。從電磁場兼容性、抗干擾能力等方面考慮來確定元件的布局。第三步：采用雙氧水加鹽酸的水溶液對覆銅板進行腐蝕，將覆銅板上未涂漆部分的銅皮腐飾掉。所以電壓模塊正常使用。鐵片檢測依靠接近開關，對檢測信號進行處理并實時顯示和發(fā)出聲光信息，直到無異常狀況。其他的測試類似這種測法。如果要在系統(tǒng)中進一步增強自動調速的功能，可以引入神經網絡等算法對直流電機轉速進行調節(jié)和精確的校正，這些算法可以方便地用Visual C++，生成的應用程序可以穩(wěn)定地運行在Windows上。經過適當?shù)男薷?，本系統(tǒng)有多種用途，可廣泛用于距離的測量，野外的勘探，智能建筑環(huán)境等等。由于自身水平有限，設計中一定存在很多不足之處，敬請各位老師批評指