【正文】 LCD1602_EN_1。 LCDIO=mand。//初始化函數(shù)void delay_nms(unsigned int n)。define LCD1602_EN_0 ep=0。bit flag_start =0。sbit P27 = P2^7。sbit P11 = P1^1。 //聲明一個(gè)數(shù)組uint length=0。 //循跡extern void init_turn()。這設(shè)計(jì)是對(duì)過(guò)去所學(xué)知識(shí)的系統(tǒng)提高和擴(kuò)充的過(guò)程，為今后的發(fā)展打下了良好的基礎(chǔ)。 用單片機(jī)及小車組成系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)自動(dòng)檢測(cè)黑線軌跡，并按照規(guī)定的軌跡行駛，使用液晶顯示小車行駛速度與路程。本文設(shè)計(jì)的智能小車系統(tǒng)通過(guò)檢測(cè)到電動(dòng)機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速，形成閉環(huán)控制，對(duì)其轉(zhuǎn)速進(jìn)行調(diào)節(jié)。所以使用R1為100歐，R2為500K歐的電阻。加入顯示時(shí)間子程序，顯示正常。再接上18V的電池進(jìn)入7812，用萬(wàn)用表檢測(cè)7812的2腳的電壓之間的電壓值，正常為1719V，在檢測(cè)3腳的電壓，正常為1113V，經(jīng)檢測(cè)都正常。最佳溫度是140～170攝氏度之間，在這個(gè)溫度范圍以內(nèi)，塑料碳粉的轉(zhuǎn)移特性最佳；等溫度低一些以后再將轉(zhuǎn)印紙揭下來(lái)，慢慢的揭。需要全面了解所選用元件及各種插座的規(guī)格、尺寸面積等。還有需要考慮程序是不是能夠配合實(shí)際的環(huán)境準(zhǔn)確運(yùn)行，例如在車停車5秒的時(shí)候，由于車之前處于走半轉(zhuǎn)彎的狀態(tài)，此時(shí)車是偏右的，就需要執(zhí)行一次調(diào)整車位置的程序。temp=(length%1000)/100。temp=(speed%100)/10。LCD_dsp_string(0,2,num_shuzhu)。LCD_dsp_char( 5,1,0x30+temp)。//clear screentemp1=n。 */ while(1) { check_block()。LCD_dsp_char( 7,2,0x30+temp)。 EX1=0。 flag_start=1。 /*開(kāi)中斷*/ IT1=1。 unsigned long temp1=0。TH1=(6553650000)/256。 }//=======================================================================//delay(BYTE ms)//延時(shí)函數(shù)delay 函數(shù)名//ms為形參變量//帶一個(gè)byte 類型的參數(shù)//=======================================================================void delay_ms(unsigned int ms) { unsigned char i。 while (*s) { LCD_write_dat(*s)。//SREG|=0X80。delay_nms(1)。 LCD1602_EN_0。//clear screen}/********************************************************//**************寫指令函數(shù)********************************/ void LCD_write_mand(unsigned char mand){ // SREGamp。//顯示一個(gè)字符函數(shù)void LCD_dsp_string(unsigned char X,unsigned char Y,unsigned char *s)。define LCD1602_RW_0 rw=0。 P23=0。 P22=1。(P15==1))//turn left 壁障 { delay_ms(0)。 P22=0。 } if((P11==1)amp。(P11==0))//turn left { delay_ms(0)。 //準(zhǔn)備進(jìn)入下一狀態(tài) }}（2） 行駛轉(zhuǎn)向流程圖及程序如下：圖 17 行駛轉(zhuǎn)向流程圖行駛轉(zhuǎn)向程序：void init_turn(){ P21=0。 P23=1。temp10。 P26^=1。if(P32==0) { while(P32==0) 。為了完成上述任務(wù)，在進(jìn)行軟件設(shè)計(jì)時(shí)，通常把整個(gè)過(guò)程分成若干個(gè)部分，每一部分叫做一個(gè)模塊。K[k{XXXX1100(5)L]l}XXXX1101(6)_=MmXXXX1110(7).NnXXXX1111(8)/?O一o 系統(tǒng)總電路圖圖 15 系統(tǒng)總電路圖 本章小結(jié)本章對(duì)上一章所選的方案進(jìn)行硬件電路的設(shè)計(jì)，選擇好相應(yīng)的器件，有時(shí)器件選好了，可是有些很難購(gòu)買得到，就改用其他易購(gòu)買得到的器件代替，比如原來(lái)想購(gòu)買的紅外集成傳感器，由于市場(chǎng)找不到相應(yīng)的傳感器，就選用另外一種光電開(kāi)關(guān)代替。第4腳：RS為寄存器選擇，高電平時(shí)選擇數(shù)據(jù)寄存器、低電平時(shí)選擇指令寄存器。其中電平復(fù)位是通過(guò)RST端經(jīng)電阻與電源Vcc接通而實(shí)現(xiàn)的。AT89S52單片機(jī)的時(shí)鐘產(chǎn)生方法有兩種。電路圖如圖9。 圖6 L293D的驅(qū)動(dòng)的電路圖L293D可直接的對(duì)電機(jī)進(jìn)行控制，無(wú)須隔離電路。以下對(duì)這六個(gè)電路詳細(xì)描述。圖3霍爾傳感器原理 聲音提示方案由此可見(jiàn)，測(cè)距輪每轉(zhuǎn)一周，紅外光接收管均能接收到一個(gè)脈沖信號(hào)經(jīng)過(guò)整形器后送入計(jì)數(shù)器或直接送入單片機(jī)中。此方案穩(wěn)定性高，故采用。G公司的DR100N光電開(kāi)光，工作距離合適，穩(wěn)定，受外界環(huán)境影響小，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，故采用此方案。正常行駛時(shí)，發(fā)射管發(fā)射紅外光照射地面，光線經(jīng)白紙反射后被接收管接收；電動(dòng)車經(jīng)過(guò)黑線時(shí)，發(fā)射端發(fā)射的光線被黑線吸收，接收端接收不到反射光線，由此引起電壓變化，再經(jīng)電壓比較器處理，輸出信號(hào)經(jīng)單片機(jī)處理控制車子轉(zhuǎn)向。所以抗干擾能力強(qiáng)。具體的措施多為在集成運(yùn)放的兩個(gè)輸入端并聯(lián)二極 管。由于比較器的上述特點(diǎn)，在分析時(shí)既不能像對(duì)待放大電路那樣去計(jì)算放大倍數(shù)，也不能像分析運(yùn)算電路那樣去求解輸出與輸入的函數(shù)關(guān)系，而應(yīng)當(dāng)著重抓住比較器的輸出從一個(gè)電平跳變到另一個(gè)電平的臨界條件所對(duì)應(yīng)的輸入電壓值（閾值）來(lái)分析輸入量與輸出量之間的關(guān)系。比較器的特點(diǎn)：（1）工作在開(kāi)環(huán)或正反饋狀態(tài)。例如，在測(cè)量本設(shè)計(jì)中的光電檢測(cè)信號(hào)時(shí)需要把檢測(cè)過(guò)來(lái)的電平信號(hào)放大并濾除干擾，而且要求對(duì)共模干擾信號(hào)具有相當(dāng)強(qiáng)的抑制能力。（3）由于電力電子器件只工作在開(kāi)關(guān)狀態(tài)，主電路損耗較小，裝置效率較高。方案三：脈寬調(diào)速系統(tǒng)。 直流調(diào)速方案方案一：串電阻調(diào)速系統(tǒng)。方案二：，然后將12V電壓再次降壓、穩(wěn)壓后給單片機(jī)系統(tǒng)和其他芯片供電。 方案二：采用AT89S52單片機(jī)來(lái)作為整機(jī)的控制單元。預(yù)計(jì)其今后的發(fā)展趨勢(shì)有以下幾個(gè)方面： （1）微控制器的CPU核仍以CISC為主，但向RISC演化 （2）提升指令執(zhí)行速度 （3）集成大容量片上FLASH存儲(chǔ)器，實(shí)現(xiàn)ISP、IAP （4）普遍使用混合信號(hào)(數(shù)字模擬相混合)集成技術(shù) （5）增加可聯(lián)網(wǎng)的外設(shè)接口 （6）追求低電壓、低功耗、低價(jià)位、LPG(少腿芯片)本設(shè)計(jì)就采用了比較先進(jìn)的AT80S52為控制核心，AT80S52采用CHOMS工藝，功耗很低。 單片機(jī)的應(yīng)用在于實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)控制。本設(shè)計(jì)的理論設(shè)計(jì)方案、調(diào)試方法、家用清潔機(jī)器人、滅火機(jī)器人等自主及半自主機(jī)器人的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)有一定的參考意義。本文介紹了基于AT89S52單片機(jī)，利用紅外傳感器檢測(cè)道路上的障礙，控制電動(dòng)小車的自動(dòng)避障，用PMW調(diào)速方式控制車子快慢速行駛，以及自動(dòng)停車，并可以自動(dòng)記錄和顯示時(shí)間、里程和速度，自動(dòng)尋跡、檢測(cè)鐵片、發(fā)出聲光信息和尋光功能。而在線控制應(yīng)用方面，由于計(jì)算機(jī)身處系統(tǒng)之中，因此對(duì)計(jì)算機(jī)有體積小、功耗小、成本低以及控制功能強(qiáng)等要求，對(duì)這些要求真可謂是非單片機(jī)莫屬了。該設(shè)計(jì)具有實(shí)際意義，可以應(yīng)用于考古、機(jī)器人、醫(yī)療器械等許多方面。紅外線探頭采用市面上通用的發(fā)射管與及接收。鋰電池的電量比較足，并且可以充電，重復(fù)利用，因此，這種方案比較可行。串電阻調(diào)速能簡(jiǎn)單的實(shí)現(xiàn)要求，但是不穩(wěn)定，在電動(dòng)車行走時(shí)產(chǎn)生大的功耗，影響其他芯片的工作，故放棄此方案。采用晶閘管的直流斬波器基本原理與整流電路不同的是，在這里晶閘管不受相位控制，而是工作在開(kāi)關(guān)狀態(tài)。根據(jù)以上綜合比較，以及本設(shè)計(jì)中受控電機(jī)的容量和直流電機(jī)調(diào)速的發(fā)展方向，本設(shè)計(jì)采用了PWM方式進(jìn)行調(diào)速，脈寬調(diào)速也可通過(guò)單片機(jī)控制繼電器的閉合來(lái)實(shí)現(xiàn)。這種情況下須采用差動(dòng)放大電路，并應(yīng)設(shè)法減小溫漂。放大、運(yùn)算電路為了實(shí)現(xiàn)性能穩(wěn)定并滿足一定的精度要求，這些電路中的運(yùn)放均引入了深度負(fù)反饋；而為了提高比較器的反應(yīng)速度和靈敏度，它所采用的運(yùn)放不但沒(méi)有引入負(fù)反饋，有時(shí)甚至還加正反饋。如果在比較器的輸入端加理想階躍信號(hào)，那么在理想情況下比較器的輸出也應(yīng)當(dāng)是理想的階躍電壓，而且沒(méi)有延遲。如圖1電壓比較器電路所示。綜上比較選擇方案三。 檢測(cè)鐵片方案 方案一：采用電渦流原理自制的傳感器，取才方便，但難以調(diào)試，輸出信號(hào)也不可靠，成功率比較低，難以準(zhǔn)確輸出傳感信息。 尋光方案方案一：在小車前面裝上幾個(gè)光電開(kāi)關(guān)，通過(guò)不同方向射來(lái)的光使光電開(kāi)關(guān)工作，從而對(duì)小車行駛方向進(jìn)行控制，根據(jù)光電開(kāi)關(guān)特性，只有當(dāng)光達(dá)到一定強(qiáng)度時(shí)才能夠?qū)ǎ虼藥в幸欢ǖ木窒扌浴? 行車距離檢測(cè)方案 方案一：由于紅外檢測(cè)具有反應(yīng)速度快、定位精度高，可靠性強(qiáng)故采用紅外光電碼盤測(cè)速方案。測(cè)距原理：將光柵安裝在電機(jī)軸上，當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，光柵也隨之轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)安裝在光柵一側(cè)的紅外發(fā)光二極管點(diǎn)亮，在光柵的另一側(cè)設(shè)有紅外三極管，用于接收紅外發(fā)光二極管發(fā)出的紅外線信號(hào)。 方案一：采用LED七段數(shù)碼管，驅(qū)動(dòng)電路比較復(fù)雜，占用單片機(jī)資源較多，不容易調(diào)試。 電源電路系統(tǒng)電路采用L7805和L7812三端穩(wěn)壓管對(duì)電源進(jìn)行穩(wěn)壓，輸出的5V給芯片和紅外提供電壓，12V為電機(jī)、TLQ5MCL和DR100N提供足夠電壓。通過(guò)單片機(jī)的I/O輸入改變芯片控制端的電平，即可以對(duì)電機(jī)進(jìn)行正反轉(zhuǎn)，停止的操作，非常方便，亦能滿足直流減速電機(jī)的大電流要求。 圖9 紅外檢測(cè)電路 鐵片檢測(cè)在電動(dòng)車的前端安裝金屬探測(cè)的光電傳感器TLQ5MC，當(dāng)檢測(cè)到鐵片的時(shí)候，輸出地電平，通過(guò)單片機(jī)處理鐵片的數(shù)目和控制停車5S。內(nèi)部時(shí)鐘方式和外部時(shí)鐘方式。按鍵手動(dòng)復(fù)位電路時(shí)鐘頻率選用C取10uF,R20取10KΩ，R205取1KΩ。第5腳：RW為讀寫信號(hào)線，高電平時(shí)進(jìn)行讀操作，低電平時(shí)進(jìn)行寫操作。查找每個(gè)器件的用法，對(duì)每個(gè)方案畫好原理圖。所謂“模塊”，實(shí)質(zhì)上就是所完成一定功能，相對(duì)獨(dú)立的程序段，這種程序設(shè)計(jì)方法叫模塊程序設(shè)計(jì)法。 ++。 } } } if(=2) { =0。temp++) //change { //change delay_ms(100)。 P24=0。 P22=0。 P21=1。amp。 P21=0。 P21=1。 P21=0。 P24=0。define LCD1602_RW_1 rw=1。//顯示字符串函數(shù)void LCD_init(void)。=0X7F。 delay_nms(1)。LCD1602_RS_1。}/*****************************************************//***************設(shè)置顯示位置**************************/void LCD_set_xy( unsigned char x, unsigned char y ){unsigned char address。 s ++。 while(ms) { for(i = 0。//50msTL1=(6553650000)%256。 unsigned long temp2=0。 /*中斷觸發(fā)方式為下降沿觸發(fā)*/ EA = 1。 while(!key_start)。 flag_start=0。temp=(length%1000)/100。 if(step_mode==2)break 。temp1=25*temp1。temp=(time%1000)/100。//顯示字符串函數(shù) delay_ms(600)。LCD_dsp_char( 9,1,0x30+temp)。LCD_dsp_char( 8,2,0x30+temp)。仿真圖如圖18所示。從電磁場(chǎng)兼容性、抗干擾能力等方面考慮來(lái)確定元件的布局。第三步：采用雙氧水加鹽酸的水溶液對(duì)覆銅板進(jìn)行腐蝕，將覆銅板上未涂漆部分的銅皮腐飾掉。所以電壓模塊正常使用。鐵片檢測(cè)依靠接近開(kāi)關(guān)，對(duì)檢測(cè)信號(hào)進(jìn)行處理并實(shí)時(shí)顯示和發(fā)出聲光信息，直到無(wú)異常狀況。其他的測(cè)試類似這種測(cè)法。如果要在系統(tǒng)中進(jìn)一步增強(qiáng)自動(dòng)調(diào)速的功能，可以引入神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)等算法對(duì)直流電機(jī)轉(zhuǎn)速進(jìn)行調(diào)節(jié)和精確的校正，這些算法可以方便地用Visual C++，生成的應(yīng)用程序可以穩(wěn)定地運(yùn)行在Windows上。經(jīng)過(guò)適當(dāng)?shù)男薷?，本系統(tǒng)有多種用途，可廣泛用于距離的測(cè)量，野外的勘探，智能建筑環(huán)境等等。由于自身水平有限，設(shè)計(jì)中一定存在很多不足之處，敬請(qǐng)各位老師批評(píng)指