【正文】 id LCD_set_xy( unsigned char x, unsigned char y ){unsigned char address。LCD1602_EN_1。LCD1602_EN_0。LCD1602_RW_0。LCD1602_RS_1。LCDIO=dat。 }/***************************************************//****************寫數(shù)據(jù)函數(shù)*************************/void LCD_write_dat(unsigned char dat){//SREGamp。 delay_nms(1)。 delay_nms(1)。 delay_nms(1)。 delay_nms(1)。 delay_nms(1)。=0X7F。//set lcd first display address CLEARSCREEN。//set 8 bit data transmission mode LCD_write_mand(0x0c)。//延時函數(shù)/********************************************//************初始化函數(shù)**********************/void LCD_init(void){ CLEARSCREEN。//顯示字符串函數(shù)void LCD_init(void)。//設(shè)置顯示位置函數(shù)void LCD_dsp_char( unsigned x,unsigned char y,unsigned char dat)。//寫入指令函數(shù)void LCD_write_dat(unsigned char dat)。define LCD1602_EN_1 ep=1。define LCD1602_RW_1 rw=1。define LCD1602_RS_1 rs=1。 sbit ep = P3^6。 }///// }（3）顯示程序/**************定義接口************************/define LCDIO P0sbit rs = P3^4。 P24=0。 }///// if(P15==0)// change 停車 { delay_ms(0)。 P22=0。amp。 P21=0。(P15==1))//turn right 尋光 { delay_ms(0)。(P14==1)amp。 } if((P13==0)amp。 P21=1。amp。amp。amp。 P21=0。(P10==0))// change { delay_ms(0)。 }///// if((P11==0)amp。 P22=0。amp。 P21=0。(P10==0))//turn right { delay_ms(0)。 } if((P11==1)amp。 P21=1。amp。 P27=0。 P24=0。 P22=0。} step_mode=1。 //change P22=0 。 P21=1 。 P24=0。 if(step_mode==1)break 。 while(1){ while(1) { turn_left_right()。 P26^=1。temp++) //change { //change delay_ms(100)。 //stop for(temp=0。 P23=0。 } else if(2) { =0。 } } } if(=2) { =0。 P27^=1。temp2。amp。 ++。 if(P32==0) { delay_ms(10)。 軟件流程圖（1） 鐵片流程圖及程序如下：圖 16 鐵片流程圖 鐵片程序： void iron_1() //檢測鐵片{ uchar temp。本系統(tǒng)軟件采用模塊化結(jié)構(gòu)，由主程序﹑定時子程序、避障子程序﹑中斷子程序﹑顯示子程序﹑調(diào)速子程序構(gòu)成。所謂“模塊”，實質(zhì)上就是所完成一定功能，相對獨立的程序段，這種程序設(shè)計方法叫模塊程序設(shè)計法。過程控制程序主要是使單片機按一定的方法進行計算，然后再輸出，以便控制。在單片機控制系統(tǒng)中，大體上可分為數(shù)據(jù)處理、過程控制兩個基本類型。因此，軟件設(shè)計在微機控制系統(tǒng)設(shè)計中占重要地位。查找每個器件的用法，對每個方案畫好原理圖。6FVfvXXXX0111(8)7GWgwXXXX1000(1)(8HXhxXXXX1001(2))9IYiyXXXX1010(3):GZjzXXXX1011(4)+。（3）1602指令說明 如表2所示。第6腳：E端為使能端，當E端由高電平跳變成低電平時，液晶模塊執(zhí)行命令。第5腳：RW為讀寫信號線，高電平時進行讀操作，低電平時進行寫操作。表1 液晶顯示器引腳表編號符號引腳說明1VSS電源地2VDD電源正極3VL液晶顯示偏壓信號4RS數(shù)據(jù)/命令選擇端5R/W讀/寫選擇端6E使能信號7D0Data I/O8D1Data I/O9D2Data I/O10D3Data I/O11D4Data I/O12D5Data I/O13D6Data I/O14D7Data I/O15BLA背光源正極16BLK背光源負極 第3腳：V0為液晶顯示器對比度調(diào)整端，接正電源時對比度最弱，接地電源時對比度最高，對比度過高時會產(chǎn)生“鬼影”，使用時可以通過一個10K的電位器調(diào)整對比度。圖14TC1602引腳圖TC1602A液晶顯示器可以顯示兩行字符，有16個引腳。這里選用了直接由直流電源驅(qū)動的蜂鳴器做聲音輸出，發(fā)光二極管做光信號輸出。按鍵手動復(fù)位電路時鐘頻率選用C取10uF,R20取10KΩ，R205取1KΩ。按鍵手動復(fù)位有電平方式和脈沖方式兩種。復(fù)位電路通常采用上電自動復(fù)位和按鈕復(fù)位兩種方式。本設(shè)計采用最常用的內(nèi)部時鐘方式，即用外接晶體和電容組成的并聯(lián)諧振回路。內(nèi)部時鐘方式和外部時鐘方式。圖12 單片機最小系統(tǒng)（1） 時鐘電路AT89S52雖然有內(nèi)部振蕩電路，但要形成時鐘，必須外部附加電路。圖11 障礙檢測圖 單片機最小電路 AT89S52是片內(nèi)有ROM/EPROM的單片機，因此這種芯片構(gòu)成的最小系統(tǒng)簡單、可靠。 圖10 鐵片檢測圖 障礙物檢測加入障礙物檢測的紅外發(fā)射DR100N傳感器，如遇到障礙物，輸出低電平，通過單片機處理控制電動車避開障礙物。 圖9 紅外檢測電路 鐵片檢測在電動車的前端安裝金屬探測的光電傳感器TLQ5MC，當檢測到鐵片的時候，輸出地電平，通過單片機處理鐵片的數(shù)目和控制停車5S。 黑線檢測采用2個紅外發(fā)射接收管分別安裝在電動車的車頭左右兩端，當探測到黑色線的時候，輸出高電平，通過單片機對該傳感器的輸出電平進行處理，改變電動車的行駛路線，當左邊探測到黑線時，車子左轉(zhuǎn)，反之右轉(zhuǎn)，這樣車子就可以沿正確的路線行駛。只是采用的電壓比較值不一樣。圖7 L293D碼表圖 檢測電路 檢測電路包括黑線檢測、鐵片檢測、障礙檢測、光線檢測。通過單片機的I/O輸入改變芯片控制端的電平，即可以對電機進行正反轉(zhuǎn)，停止的操作，非常方便，亦能滿足直流減速電機的大電流要求。其工作電路如圖6。內(nèi)部包含4通道邏輯驅(qū)動電路。圖5 電源電路圖 驅(qū)動電路L293D是著名的SGS公司的產(chǎn)品。 電源電路系統(tǒng)電路采用L7805和L7812三端穩(wěn)壓管對電源進行穩(wěn)壓，輸出的5V給芯片和紅外提供電壓，12V為電機、TLQ5MCL和DR100N提供足夠電壓。3 系統(tǒng)硬件電路系統(tǒng)的硬件電路由六部分組成，分別是：電源電路、驅(qū)動電路、檢測電路、顯示電路、單片機最小系統(tǒng)、信號電路。系統(tǒng)原理圖如圖4所示。 系統(tǒng)工作原理簡易智能電動車采用AT89S52單片機進行智能控制。 方案一：采用LED七段數(shù)碼管，驅(qū)動電路比較復(fù)雜，占用單片機資源較多，不容易調(diào)試。方案二：采用蜂鳴器，在一定程度上能滿足要求，而且易于實現(xiàn)，成本也不高，故采用方案二?；魻杺鞲衅髟韴D3所示。每次車輪轉(zhuǎn)動一周探頭和磁片垂直一次，霍爾傳感器將檢測到的信號傳遞給單片機，單片機將小車轉(zhuǎn)動的次數(shù)記錄下來，小車車輪的周長測試后寫入單片機程序后，小車行駛的距離就等于轉(zhuǎn)動的次數(shù)與周長的乘積，因單片機有計數(shù)功能，故可測試小車開始運動到停止時的時間間隔，由此可以知道小車的行駛速度。將該信號傳輸?shù)?9S52單片機的內(nèi)部計數(shù)器計數(shù)，根據(jù)預(yù)先實測的數(shù)據(jù)換算關(guān)系即可計算出電動機車的行車距離。測距原理：將光柵安裝在電機軸上，當電機轉(zhuǎn)動時，光柵也隨之轉(zhuǎn)動，同時安裝在光柵一側(cè)的紅外發(fā)光二極管點亮，在光柵的另一側(cè)設(shè)有紅外三極管，用于接收紅外發(fā)光二極管發(fā)出的紅外線信號。遮光盤在凹槽中轉(zhuǎn)動時，缺口進入凹槽時，紅外線可以通過，缺口離開凹槽紅外線被阻擋。測距輪安裝在車輪上，這樣能使記數(shù)值準確一些。圖2 行車距離檢測電路 紅外測距儀由測距輪，遮光盤，紅外光電耦合器及凹槽型支架組成的。 行車距離檢測方案 方案一：由于紅外檢測具有反應(yīng)速度快、定位精度高，可靠性強故采用紅外光電碼盤測速方案。 方案二：一個連接有光敏電阻的比較電路，當靠近車庫的時候，光敏電阻達到一定得變化，從而輸出電平變化，再經(jīng)單片機控制小車停。當車子到達終點的時候，發(fā)射管檢測到黑線，電路電平發(fā)生變化，再輸入單片機處理，控制車子停車。對方案一、二進行比較，方案二硬件稍為復(fù)雜，但能夠?qū)Σ煌瑥姸鹊墓膺M行采集以及比較，操作靈活，所以采用方案二。 尋光方案方案一：在小車前面裝上幾個光電開關(guān)，通過不同方向射來的光使光電開關(guān)工作，從而對小車行駛方向進行控制，根據(jù)光電開關(guān)特性，只有當光達到一定強度時才能夠?qū)ǎ虼藥в幸欢ǖ木窒扌浴? 方案三：集成Famp。 方案二：采用紅外線避障，利用單片機來產(chǎn)生38KHz信號對紅外線發(fā)射管進行調(diào)制發(fā)射，發(fā)射出去的紅外線遇到避障物的時候反射回來，紅外線接收管對反射回來信號進行解調(diào)，輸出TTL電平。雖然電感式接近開關(guān)占的體積大，對本設(shè)計是可以接受的，且輸出信號較可靠，穩(wěn)定性好，受外界的干擾小，故采用方案二。 檢測鐵片方案 方案一：采用電渦流原理自制的傳感器，取才方便，但難以調(diào)試，輸出信號也不可靠，成功率比較低，難以準確輸出傳感信息。此套紅外發(fā)射管固定在底盤前沿，貼近地面。采用紅外線發(fā)射，外面可見光對接收信號的影響較小，再用射極輸出器對信號進行隔離。由于光敏二極管受可見光的影響較大，穩(wěn)定性差，故不用此方案。綜上比較選擇方案三。滯回比較器有兩個數(shù)值不同的閾值，當輸入信號因受干擾或其他原因發(fā)生變化時，只要變化量不超過兩個閾值之差，滯回比較器的輸出電壓就不會來回變化。這種情況，通常是不允許的。簡單電壓比較器結(jié)構(gòu)簡單，而且靈敏度高，但它的抗干擾能力差，也就是說如果輸入信號因受干擾在閾值附近變化，則比較器輸出就會反復(fù)的從一個電平跳到另一個電平。如圖1電壓比較器電路所示。（3）如果選用集成運放構(gòu)成比較器，為了提高響應(yīng)速度可以加限幅措施，以避免集成運放內(nèi)部的管子會進入深飽和區(qū)。減小比較器響應(yīng)時間的主要方法有：（1）盡可能使輸入信號接近理想情況，使它在閾值附近的變化接近理想階躍且幅度足夠大。電壓比較器的輸出從低電平變?yōu)楦唠娖剿毜臅r間稱為響應(yīng)時間。如果在比較器的輸入端加理想階躍信號，那么在理想情況下比較器的輸出也應(yīng)當是理想的階躍電壓，而且沒有延遲。由于比較器的輸入信號是模擬量，而它的輸出電平是離散的，因此電壓比較器可作為模擬電路與數(shù)字電路之間的過渡電路。（3）開關(guān)特性。（2）非線性。放大、運算電路為了實現(xiàn)性能穩(wěn)定并滿足一定的精度要求，這些電路中的運放均引入了深度負反饋；而為了提高比較器的反應(yīng)速度和靈敏度，它所采用的運放不但沒有引入負反饋，有時甚至還加正反饋。對它的要求是：鑒別要準確，反應(yīng)要靈敏，動作要迅速，抗干擾能力要強，還應(yīng)有一定的保護措施，以防止因過電壓或過電流而造成器件損壞。而U1變化經(jīng)過Ur時，比較器的輸出將從一個電壓跳變到另一個電平。方案三：電壓比較器方案。這種情況下須采用差動放大電路，并應(yīng)設(shè)法減小溫漂。選擇優(yōu)質(zhì)元件構(gòu)成比例放大電路，雖然可以達到一定的精度，但有時仍不能滿足某些特殊要求。如抗干擾能力差、共模抑制比低等。其特點是結(jié)構(gòu)簡單、調(diào)試方便、價格低廉。根據(jù)以上綜合比較，以及本設(shè)計中受控電機的容量和直流電機調(diào)速的發(fā)展方向，本設(shè)計采用了PWM方式進行調(diào)速，脈寬調(diào)速也可通過單片機控制繼電器的閉合來實現(xiàn)。