【正文】 故障的準(zhǔn)確率。其中需要考慮的是，一旦獲得的信號與所有的六個信號都不相同，可能表示電機(jī)中霍爾元件或者其連接線路出現(xiàn)故障，此時我們應(yīng)該讓電機(jī)斷電以避免誤操作。這就是所謂六步換相法。
PIC16F72是一款哈佛結(jié)構(gòu)，精簡指令集的MCU，由于其數(shù)據(jù)總線和指令總線分開，總共35條單字指令，020M的時鐘速度，所以其運算速度和抗干擾性能都非常出色，2K字長的FLASH程序空間，22個可用的IO口，同時又附加了3個定時/計數(shù)器，5個8位AD口，1個比較/捕捉/脈寬調(diào)制器，8個中斷源，這些優(yōu)異的性能為電動車控制器控制提供了良好的硬件環(huán)境和軟件基礎(chǔ)，一經(jīng)推出就贏得眾多設(shè)計人員的熱捧。原作發(fā)表在《電子報2007年合訂本》下冊
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本文以MICROCHIP但后來隨著競爭加劇，很多廠商都增加了不少附加功能，一些附加功能用硬件來實現(xiàn)就比較困難，所以使用單片機(jī)來做控制的控制器迅速取代了硬件電路芯片。
我們知道，直流永磁電機(jī)在運轉(zhuǎn)時需要一對電刷和與線圈相對應(yīng)的換向整流子來使線圈中的電流方向根據(jù)磁場方向來不斷改變，從而轉(zhuǎn)子持續(xù)向一個方向運轉(zhuǎn)，我們稱這種電機(jī)為有刷電機(jī)，在電動車剛剛面世時一般均使用這種電機(jī)，但有刷電機(jī)有一個致命的缺陷，就是用作電刷的碳刷非常容易磨損，換向整流子也非常容易被油污，碳刷碎屑填滿空隙而漏電，而且功率越大，這種毛病越嚴(yán)重，導(dǎo)致有刷電機(jī)維護(hù)量和故障率急劇上升，嚴(yán)重影響其推廣，因此在較大功率的場合，無刷電機(jī)應(yīng)運而生。取得換相信號后，我們將其與上次讀到的值做對比，如果相同，則表示沒有換相，如果不同，則要跟據(jù)這個值去取得一個相對應(yīng)的驅(qū)動信號，從而驅(qū)動電子開關(guān)動作。的霍爾信號中，不可能出現(xiàn)二進(jìn)制0B000和0B111的編碼，所以在一定程度上避免了因霍爾零件故障而導(dǎo)致的誤操作。
編程技巧：
從硬件電路圖中我們看到，位置霍爾信號在PORTC口的RCRCRC6三個口輸入，以120176。第三次讀
ANDLW 0X07
SUBWF HALLTEMP,W 。
以上程序，也有人認(rèn)為有可能會導(dǎo)致程序陷入死循環(huán)，但不必?fù)?dān)心，因為要導(dǎo)致這個程序進(jìn)入死循環(huán)的信號頻率必須非常高，有興趣的讀者可計算一下。
HALLSTART EQU 0XA1 。讀出驅(qū)動值
MOVWF PORTB 。缺點是在5V供電的情況下，因此軟件的處理相對復(fù)雜一點。注意：CCP1CON中的第4，5位在這里并非無用，在后面的電流調(diào)節(jié)中可以用來微調(diào)PWM的占空比。
說起來嚴(yán)重，其實做起來，摸到竅門也是很簡單的，其秘訣也只有四個字：準(zhǔn)確，及時
電流信號經(jīng)康銅絲采樣之后分兩路，一路送至放大器，一路送至比較器。在本文所選的單片機(jī)上，AD轉(zhuǎn)換的采樣開始時間由ADCON0中的ADON位控制開始，AD轉(zhuǎn)換則由ADGO位啟動，采樣時間，在單片機(jī)的數(shù)據(jù)手冊里有明確的規(guī)定，在一般控制器放大電路中，采樣的時間一般采用1020μS，在這期間可以做一些固定的事，比如系統(tǒng)計時之類的，以免浪費資源。
BTFSC INTCON,INTF
GOTO INTB0 。利用AD轉(zhuǎn)換的間歇做別的事
LOOP_TMR2
BTFSC INTCON,INTF
GOTO INTB0 ?？傊撬惴ú荒芴珡?fù)雜，不能占用太多的系統(tǒng)時間。一般說來，上下橋直通不超過30μS時對管子損害不大，超過30μS后功率管就會有報銷的危險，所以在中斷中執(zhí)行其他程序時，一定要保證每隔30μS必須去檢測一次INT0的中斷標(biāo)志，如果發(fā)現(xiàn)INT0中斷標(biāo)志置1，應(yīng)立即關(guān)斷所有的驅(qū)動輸出。
在一些產(chǎn)品中，當(dāng)電池電壓接近欠壓時，控制器會減小供給電機(jī)的電流，這在一方面可以提醒使用者電池處于虧欠狀態(tài)，小電流放電避免了電池的損壞；另一方面還可以使電動車?yán)^續(xù)跑動相當(dāng)長的距離而不會經(jīng)常進(jìn)入保護(hù)狀態(tài)，避免使用者感到不舒適或者要受到推車之苦，這也不失為一種比較好的方法。
故障檢測出來了，需要顯示出來以告知人們出了什么故障，目前一般采用LED閃爍次數(shù)來表示，次數(shù)可以自己定，也可以采用比較流行的辦法：
慢閃：
1秒鐘閃一次，表示沒有檢測出故障。
電動機(jī)電制動的原理有很多，在電動車的電制動應(yīng)用中，一般均采用將三相線圈短路，類似再生回饋制動方法制動，這種制動方法控制相當(dāng)簡單，僅需將上橋或下橋全部開通即可。最后說明一下，這種制動方法是有風(fēng)險的，因為在電動車高速運轉(zhuǎn)時，由于整個系統(tǒng)的慣性很大，所以剎車的過程產(chǎn)生的能量也相當(dāng)驚人，這對功率MOSFET是一個很大的負(fù)擔(dān)，實踐中在一個75KG的人騎行在20KM的速度時剎車5次控制器外殼已經(jīng)很燙了，因此長時間使用必定會造成功率管損壞。 無刷電機(jī)的磁鋼數(shù)量一般是12片、16片或18片,其對應(yīng)的定子槽數(shù)是36槽、48槽或54槽。 無刷電機(jī)的霍耳元件有5根引線，分別是霍耳元件的公共電源正極、公共電源負(fù)極、A相霍耳輸出、B相霍耳輸出和C相霍耳輸出。 無刷電機(jī)，連續(xù)轉(zhuǎn)動6個最小磁拉力角度，測量出的霍耳真值信號應(yīng)該是按照100、100100101的規(guī)律變化，這樣霍耳元件引線的通電相序就判斷出來了。和120176。相角的無刷電機(jī)，通過調(diào)整線圈引線的相序和霍耳引線的相序，電機(jī)與控制器相連的8根線的正確接線可以有6種，其中3種接法電機(jī)正轉(zhuǎn)，另外3種接法電機(jī)反轉(zhuǎn)。nlichen f252。 以下無正文 。233。 和120176。 無刷電機(jī)，連續(xù)轉(zhuǎn)動6個最小磁拉力角度，則測量出的霍耳真值信號應(yīng)該是：100、1110100000?；?20176。磁鋼不會停在定子槽心的位置，這樣轉(zhuǎn)子與定子的相對位置只有36種、48種或54種這有限的幾個位置。和60176。
有關(guān)電動車無刷電機(jī)控制器的大概介紹到此告一段落，由于本人才疏學(xué)淺，一定有許多不對的地方，希望廣大讀者能夠斧正。為了克服這種毛病，人們在制動初期使用PWM調(diào)制短路開關(guān)，使其工作在間歇狀態(tài)，這就叫柔性剎車。
連續(xù)閃三次，停一下，表示INT0口始終為低電平，很有可能是比較器部分有問題。AD通道的切換及基本程序結(jié)構(gòu)安排
由于單片機(jī)的AD模塊是復(fù)用的，在必須的幾個功能中，單片機(jī)必須完成電流，手柄，電源電壓等AD檢測，由于電流的AD檢測非常重要，并且在中斷中，所以AD通道的切換就必須非常注意，通常，手柄，電源電壓變化比較緩慢，為了僅可能把資源讓