【正文】 正。 extern void check_block()。uint time=0。sbit P20 = P2^0。sbit P12 = P1^2。 }void blackline_right() interrupt 2{define CLEARSCREEN LCD_write_mand(0x01)/**************定義接口************************/define LCDIO P0sbit rs = P3^4。define LCD1602_EN_1 ep=1。//延時函數(shù)/********************************************//************初始化函數(shù)**********************/void LCD_init(void){ CLEARSCREEN。 delay_nms(1)。 delay_nms(1)。 delay_nms(1)。=0X7F。//顯示字符串函數(shù)void LCD_init(void)。define LCD1602_RW_1 rw=1。sbit flash2 = P3^1。sbit P26 = P2^6。 sbit P10 = P1^0。 //聲明一個數(shù)組uchar code num_shuzhu[] = {iron_num:1}。//檢測鐵片extern void turn_left_right()。但是我將在以后的工作和學習中繼續(xù)努力、不斷完善?；魻杺鞲衅骶哂性S多優(yōu)點，結(jié)構(gòu)牢固，體積小，重量輕，壽命長，安裝方便，功耗小，頻率高（可達1MHZ），耐震動，不怕灰塵、油污、水汽及鹽霧等的污染或腐蝕。而且是我們了解設(shè)計一個實際的系統(tǒng)不只是電子控制的問題，還涉及到機械、動力等個方面的知識。接好電路后測3跟4端的電壓，觀察電壓變化的大小，發(fā)現(xiàn)當R1的電阻接近100歐，R2接近500K的時候，3跟4端的電壓變化最大。加入避障子程序，小車運轉(zhuǎn)正常，調(diào)整靈敏度達最佳效果。 電源模塊調(diào)試接上9V的電池，接入太高的電壓可能使7805工作不穩(wěn)定，且發(fā)熱太高可能燒壞7805，用萬用表檢測7805的2腳的電壓之間的電壓值，正常為910V，在檢測3腳的電壓，經(jīng)檢測都正常。 注意受熱要均勻且徹底，否則碳粉不能全部轉(zhuǎn)印到覆銅板上。接地線應(yīng)盡量構(gòu)成死循環(huán)回路，這樣減少地線電位差。}}} 　本章小結(jié)本章對程序進行了編寫，主要要考慮程序能夠穩(wěn)定執(zhí)行而不掉入死循環(huán)，會不會重復定義，對同一個時期同一個端口會不會執(zhí)行對立的程序，這些就需要先進行電路的仿真。LCD_dsp_char( 7,2,0x30+temp)。LCD_dsp_char( 8,1,0x30+temp)。delay_ms(200)。temp=time/1000。while(1){CLEARSCREEN。delay_ms(100)。 //聲明一個數(shù)組temp=length/1000。 if(key_start==0) { TR1=0。 EX1=1。 EX1=0。}void main() { BYTE i,temp。 //include } }}void Timer1(void) interrupt 3{uchar i,j。j++)。}/**********************************************//***************顯示字符串函數(shù)*****************/void LCD_dsp_string(unsigned char X,unsigned char Y,unsigned char *s){ LCD_set_xy( X, Y )。LCD1602_EN_1。LCDIO=dat。 delay_nms(1)。//set lcd first display address CLEARSCREEN。//設(shè)置顯示位置函數(shù)void LCD_dsp_char( unsigned x,unsigned char y,unsigned char dat)。define LCD1602_RS_1 rs=1。 }///// if(P15==0)// change 停車 { delay_ms(0)。(P15==1))//turn right 尋光 { delay_ms(0)。amp。(P10==0))// change { delay_ms(0)。 P21=0。amp。} step_mode=1。 if(step_mode==1)break 。 //stop for(temp=0。 P27^=1。 if(P32==0) { delay_ms(10)。過程控制程序主要是使單片機按一定的方法進行計算，然后再輸出，以便控制。6FVfvXXXX0111(8)7GWgwXXXX1000(1)(8HXhxXXXX1001(2))9IYiyXXXX1010(3):GZjzXXXX1011(4)+。表1 液晶顯示器引腳表編號符號引腳說明1VSS電源地2VDD電源正極3VL液晶顯示偏壓信號4RS數(shù)據(jù)/命令選擇端5R/W讀/寫選擇端6E使能信號7D0Data I/O8D1Data I/O9D2Data I/O10D3Data I/O11D4Data I/O12D5Data I/O13D6Data I/O14D7Data I/O15BLA背光源正極16BLK背光源負極 第3腳：V0為液晶顯示器對比度調(diào)整端，接正電源時對比度最弱，接地電源時對比度最高，對比度過高時會產(chǎn)生“鬼影”，使用時可以通過一個10K的電位器調(diào)整對比度。按鍵手動復位有電平方式和脈沖方式兩種。圖12 單片機最小系統(tǒng)（1） 時鐘電路AT89S52雖然有內(nèi)部振蕩電路，但要形成時鐘，必須外部附加電路。 黑線檢測采用2個紅外發(fā)射接收管分別安裝在電動車的車頭左右兩端，當探測到黑色線的時候，輸出高電平，通過單片機對該傳感器的輸出電平進行處理，改變電動車的行駛路線，當左邊探測到黑線時，車子左轉(zhuǎn)，反之右轉(zhuǎn)，這樣車子就可以沿正確的路線行駛。其工作電路如圖6。3 系統(tǒng)硬件電路系統(tǒng)的硬件電路由六部分組成，分別是：電源電路、驅(qū)動電路、檢測電路、顯示電路、單片機最小系統(tǒng)、信號電路?；魻杺鞲衅髟韴D3所示。遮光盤在凹槽中轉(zhuǎn)動時，缺口進入凹槽時，紅外線可以通過，缺口離開凹槽紅外線被阻擋。 方案二：一個連接有光敏電阻的比較電路，當靠近車庫的時候，光敏電阻達到一定得變化，從而輸出電平變化，再經(jīng)單片機控制小車停。 方案三：集成Famp。此套紅外發(fā)射管固定在底盤前沿，貼近地面。滯回比較器有兩個數(shù)值不同的閾值，當輸入信號因受干擾或其他原因發(fā)生變化時，只要變化量不超過兩個閾值之差，滯回比較器的輸出電壓就不會來回變化。（3）如果選用集成運放構(gòu)成比較器，為了提高響應(yīng)速度可以加限幅措施，以避免集成運放內(nèi)部的管子會進入深飽和區(qū)。由于比較器的輸入信號是模擬量，而它的輸出電平是離散的，因此電壓比較器可作為模擬電路與數(shù)字電路之間的過渡電路。對它的要求是：鑒別要準確，反應(yīng)要靈敏，動作要迅速，抗干擾能力要強，還應(yīng)有一定的保護措施，以防止因過電壓或過電流而造成器件損壞。選擇優(yōu)質(zhì)元件構(gòu)成比例放大電路，雖然可以達到一定的精度，但有時仍不能滿足某些特殊要求。（2）同樣由于開關(guān)頻率高，若與快速響應(yīng)的電機相配合，系統(tǒng)可以獲得很寬的頻帶，因此快速響應(yīng)性能好，動態(tài)抗擾能力強。最后，當系統(tǒng)處于低速運行時，系統(tǒng)的功率因數(shù)很低，并產(chǎn)生較大的諧波電流危害附近的用電設(shè)備。 方案二：采用市面易購的電機驅(qū)動芯片L293D，該芯片是利用TTL電平進行控制，對電機的操作方便，通過改變芯片控制端的輸入電平，即可以對電機進行正反轉(zhuǎn)操作，很方便單片機的操作，亦能滿足直流減速電機的要求。 智能車驅(qū)動方案但干電池電量有限，使用大量的干電池給系統(tǒng)調(diào)試帶來很大的不便，因此，我們放棄了這種方案。本方案電路復雜，靈活性不高，效率低，不利于小車智能化的擴展，對各路信號處理比較困難。綜觀近三十年的發(fā)展過程，單片機正朝多功能、多選擇、高速度、低功耗、低價格、擴大存儲容量和加強I/O功能及結(jié)構(gòu)兼容方向發(fā)展。新一代單片機為外部提供了相當完善的總線結(jié)構(gòu)，為系統(tǒng)的擴展與配置打下了良好的基礎(chǔ)。隨著單片機的發(fā)展以及它在各種復雜的控制系統(tǒng)、智能化系統(tǒng)中的廣泛應(yīng)用，它將滲透到生產(chǎn)和生活的各個領(lǐng)域。整個系統(tǒng)的電路邏輯結(jié)構(gòu)簡單，可靠性能高，實現(xiàn)功能強大。現(xiàn)在單片機的應(yīng)用日益廣泛深入，諸如在智能儀器儀表、家用電器和軍事設(shè)備的智能化以及實時過程控制等方面，單片機都扮演著越來越重要的角色，具有廣闊的應(yīng)用前景。尤其是在足球機器人研究方面具有很好的發(fā)展前景；在考古方面也應(yīng)用到了紅外傳感器進行檢測。鐵片檢測采用電感式接近開關(guān)TLQ5MCL檢測，黑帶采用紅外線發(fā)射管對光源信號采集，再經(jīng)過LM324轉(zhuǎn)化為數(shù)字信號送到單片機系統(tǒng)處理。但鋰電池的價格過于昂貴，使用鋰電池會大大超出我們的預(yù)算，因此，我們放棄了這種方案。方案二：靜止可控整流器，簡稱VM系統(tǒng)。當晶閘管被觸發(fā)導通時，電源電壓加到電動機上，當晶閘管關(guān)斷時，直流電源與電動機斷開，電動機經(jīng)二極管續(xù)流，兩端電壓接近于零。 檢測放大器方案：方案一：使用普通單級比例放大電路。但在實際操作中，往往滿足了高共模抑制比的要求，卻使運算放大器輸出飽和；為獲得單片機能識別的TTL電平卻又無法抑制共模干擾。因此比較器的性能分析方法與放大、運算電路是不同的。但實際集成運放的最大轉(zhuǎn)換速率總是有限的，因此比較器輸出電壓的跳變不可能是理想的階躍信號。圖1電壓比較器電路 在本設(shè)計中，光電傳感器只輸出一種高低電平信號且伴有外界雜波干擾，所以我們嘗試采用了一種滯回比較器。 檢測黑線方案 方案一：采用發(fā)光二極管發(fā)光，用光敏二極管接收。 方案二：采用市面易購的電感式接近開關(guān)，本系統(tǒng)采用市面比較通用電感式接近開關(guān)TLQ5MCL完成鐵片檢測的任務(wù)。 方案二：在小車前面裝上參數(shù)一致的光敏電阻，再通過比較電路轉(zhuǎn)換成數(shù)字量送入單片機，單片機再對讀入的數(shù)據(jù)進行處理，對外圍進操作。具體電路同圖2行車距離檢測電路所示。由于光柵隨電機高速轉(zhuǎn)動，則紅外線三極管接收到的就是一系列脈沖信號。 方案二：采用LCD顯示，用單片機可實現(xiàn)顯示數(shù)據(jù)，容易驅(qū)動，故采用LCD顯示。如圖5所示，L7805與L7812的接法一樣，輸入電壓與地、輸出電壓與地分別接電容濾波和去耦。調(diào)試時在依照下圖，用程序輸入對應(yīng)的碼值，能夠?qū)崿F(xiàn)對應(yīng)的動作。TLQ5MC圖如下。本設(shè)計采用內(nèi)部時鐘方式，利用芯片內(nèi)部的振蕩電路，在XTALXTAL2引腳上外接定時元件，內(nèi)部的振蕩電路便產(chǎn)生自激振蕩。 聲光電路在小車行進過程中，檢測到鐵片后需要送出聲光信號。當RS和RW共同為低電平時可以寫入指令或者顯示地址，當RS為低電平RW為高電平時可以讀忙信號，當RS為高電平RW為低電平時可以寫入數(shù)據(jù)。4 系統(tǒng)軟件電路 系統(tǒng)軟件設(shè)計說明在進行微機控制系統(tǒng)設(shè)計時，除了系統(tǒng)硬件設(shè)計外，大量的工作就是如何根據(jù)每個生產(chǎn)對象的實際需要設(shè)計應(yīng)用程序。模塊程序設(shè)計法的主要優(yōu)點是： （1）單個模塊比起一個完整的程序易編寫及調(diào)試； （2）模塊可以共存，一個模塊可以被多個任務(wù)在不同條件下調(diào)用； （3）模塊程序允許設(shè)計者分割任務(wù)和利用已有程序，為設(shè)計者提供方便。 } if((last==0)amp。 =1。 P27^=1。 P22=0 。 P23=1。 P22=0。(P10==1))//stop { delay_ms(0)。 }/////}void check_block(){ if((P12==0)amp。 P22=0。 } if((P14==0)amp。 step_mode=2。define LCD1602_EN_0 ep=0。//初始化函數(shù)void delay_nms(unsigned int n)。 LCDIO=mand。 LCD1602_EN_1。delay_nms(1)。if (y == 1) address = 0x80 + x。 }}/***********************************************//********** 延時********************************/void delay_nms(unsigned int n) { unsigned int i=0,j=0。 i timecount++。 TMOD=0x11。 ////////////////////////// key_start=1。 delay_ms(100)。