【正文】 給電流，手柄和電源電壓的檢測只需要2030mS輪換檢測一次就夠了。一般堵轉(zhuǎn)保護時間是2秒。這里就只講講換相消噪。如果我們想及時準確地控制電流，采樣次數(shù)也是要求越多越好，因為電流的變化相當快，在一個PWM周期中變化量可能會很大，所以我們最好是在一個PWM周期里采樣數(shù)次，但是我們的單片機沒有這么快的速度，再說PWM的占空比在一個周期中只接受最后的改變，新的占空比參數(shù)要到下個周期才能發(fā)揮作用，所以一個PWM周期采樣一次就夠了，但每個采樣周期采樣單片機還是來不及處理，為了更好地處理其它事情，我們兩個PWM周期才對電流采樣一次。AD檢測部分,設(shè)置合適的AD通道，并且開啟AD模塊開始采樣
MOVWF ADCON0 。
那么怎樣保證采樣的準確性呢？這里有一個前面提過的辦法，就是使用定時中斷，我們可以設(shè)定好使定時中斷和PWM周期同步，這里采用TMR2經(jīng)以PWM頻率1:2的后分頻之后產(chǎn)生的中斷。放大器用來實時放大電流信號，放大后的信號提供給單片機進行AD采樣轉(zhuǎn)換，轉(zhuǎn)換所得數(shù)字用來控制電流不超過我們所允許的值。剎車斷電模塊：
電動車在剎車手柄附近裝了一個微動開關(guān)，一方面在剎車時點亮剎車燈，一方面給控制器提供一個剎車高或低電平信號，各廠家不一定，在電路上作一些電平轉(zhuǎn)換很容易就可以提供給單片機一個準確的信號，我們可以采用數(shù)字測量的方法測量這個電平是高還是低，也可以使用AD去測量有幾伏，總之監(jiān)測到這個信號后必須關(guān)閉所有的驅(qū)動輸出和PWM輸出，這樣就可以實現(xiàn)剎車斷電。雖然講是無級調(diào)速，實際上分32級時人已經(jīng)感覺不出速度的細微變化了。與電機停止值相比較，
BTFSC STATUS,Z
GOTO HALL_ERR 。
HALL_DRIVER: 。這樣做有好處，就是查表時不用去考慮查表偏移量造成程序計數(shù)器溢出，另一方面是120176。不一樣則從頭再來
RETURN 。將PORTC的高，低半字節(jié)交換后讀至W
ANDLW 0X07 。一旦霍爾零件短路，霍爾信號輸出就是0B000，而60176。鑒于查表法比較快捷，一般使用查表法。轉(zhuǎn)子位置檢測傳感器有很多，比如光傳感器，磁感應(yīng)傳感器等，電子開關(guān)可以用大功率三極管、功率型場效應(yīng)管、IGBT等制作，在目前的絕大多數(shù)電動車三相無刷電機中均使用三個開關(guān)式的霍爾傳感器檢測永磁體相對于定子線圈的位置，控制器跟據(jù)三個霍爾傳感器輸出的六種不同信號輸出相應(yīng)的控制信號驅(qū)動功率型場效應(yīng)管（MOSFET）組成的電子開關(guān)向馬達供電。要使軟件跟得上電機控制的需求，就必須要求軟件在最短的時間內(nèi)能夠正確處理換相，電流限制等各種復(fù)雜動作，這就涉及到一個對外部信號的采樣頻率，采樣時機，信號的內(nèi)部處理判斷及處理結(jié)果的輸出，還有一些抗干擾措施等，這些都是軟件設(shè)計中需要再三仔細考慮的東西。僅供個人參考電動車無刷電機控制器軟件設(shè)計詳解
作者:謝淵斌
但是硬件控制和軟件控制有很大的區(qū)別，硬件控制的反應(yīng)速度僅僅受限于邏輯門的開關(guān)速度，而軟件的運行則需要時間。
無刷電機，顧名思義就是沒有了電刷，不能自動換向，因此要依靠傳感器檢測轉(zhuǎn)子的位置、用電子開關(guān)來改變線圈中電流的方向，所以其控制器要對轉(zhuǎn)子永磁體位置進行精確檢測，并用電子開關(guān)切換不同繞組通電以獲得持續(xù)向前的動力。這個過程可以使用逐項比較法，查表法等來實現(xiàn)。因為霍爾元件是開路輸出，高電平依靠電路上的上拉電阻提供，一旦霍爾零件斷電，霍爾信號輸出就是0B111。相位為例，如果直接讀出來，對應(yīng)十六進制值是0X100X60，考慮到霍爾出錯的可能，那么對應(yīng)的值是0X000X70，顯然這個值對今后的查表處理造成非常大的麻煩，我們不可能去弄一個0X70這么大的表格而其中只放僅僅8個元素，所以有必要考慮編程時的優(yōu)化，且看下面一個例程：
讀取相位值的例程：
READHALL:
SWAPF PORTC,W 。再次比較
BTFSS STATUS,Z
GOTO READHALL 。
有了上面的霍爾讀取程序，我們下面的查表讀取相應(yīng)驅(qū)動值就會變的比較方便，但查表也有很多種，在PIC16F72中，查表可以用RETLW在程序空間查，也可以用專用的讀取FLASH空間的指令去讀，考慮到我們這個表格一共只有8個元素，我們可以將器放在內(nèi)存寄存器中，利用用FSR去讀取表內(nèi)容。定義霍爾驅(qū)動表格的起始地址在BANK1的0XA1開始處
。不管返回值如何，先寫入驅(qū)動端口，
SUBLW STOP_D 。這只需要我們做一點簡單的運算，或者采用查表的方法，將這期間的AD數(shù)值轉(zhuǎn)換成PWM占空比的值即可。
T2CON：決定TMR2的預(yù)分頻器和后分頻器的分頻比，預(yù)分頻器和前面講過的PR2共同決定PWM頻率，后分頻器決定TMR2的中斷周期。具體電路見硬件部分。而轉(zhuǎn)換時間，當然是越快越好，這里設(shè)定為2μS/bit。是否過流
MOVF AD_CHANNEL,W 。是否過流
BTFSC ADCON0,GO
GOTO LOOP_TMR2及時
其次是要及時。
電流的測量和控制還涉及到其他兩個附加功能：換相消噪和降低溫升。堵轉(zhuǎn)保護模塊
為了防止電機發(fā)生堵轉(zhuǎn)時電流始終通過同一組MOSFET而造成永久損害，因此有必要在堵轉(zhuǎn)發(fā)生之后數(shù)秒鐘之內(nèi)切斷電機的供電。
電壓值的檢測也是不需要非常頻繁的，所以和手柄，剎車一道，在中斷中每隔1050ms輪流檢測一次AD值即可，檢測后的結(jié)果保存起來放在全局變量中，等到退出中斷后，利用單片機的空余時間來處理這些值。
快閃：
連續(xù)閃兩次，停一下，表示剎車，或者剎車部分有故障。由于靠慣性運轉(zhuǎn)的直流永磁電動機相當于一個發(fā)電機，上橋或下橋全部開通后即是將發(fā)電機輸出端短路，完全依靠線間電阻消耗能量，所以有兩個壞處：第一是車速越快時制動力越大，容易在高速時發(fā)生事故；第二是對MOSFET及線路損害相當嚴重，使零部件過熱燒毀。一般的做法是選用比較好的功率管，并在啟動該功能時限時使用，就是在剎車后58秒內(nèi)即不再有電制動，避免在長距離下坡時損壞功率管。 觀察霍耳元件安裝空間位置判斷無刷電機的相角， 120176。電機在靜止狀態(tài)時，轉(zhuǎn)子磁鋼的磁力線有沿磁阻最小方向行走的特性，因此轉(zhuǎn)子磁鋼所停頓的位置恰好為定子槽凸極的位置。我們可以利用無刷控制器（60176。 如果是60176。
相角的無刷電機，需要由與之相對應(yīng)的60176。
r Studien, Forschung, zu kommerziellen Zwecken verwendet werden.Pour l 3