【正文】 給電流，手柄和電源電壓的檢測(cè)只需要2030mS輪換檢測(cè)一次就夠了。一般堵轉(zhuǎn)保護(hù)時(shí)間是2秒。這里就只講講換相消噪。如果我們想及時(shí)準(zhǔn)確地控制電流，采樣次數(shù)也是要求越多越好，因?yàn)殡娏鞯淖兓喈?dāng)快，在一個(gè)PWM周期中變化量可能會(huì)很大，所以我們最好是在一個(gè)PWM周期里采樣數(shù)次，但是我們的單片機(jī)沒(méi)有這么快的速度，再說(shuō)PWM的占空比在一個(gè)周期中只接受最后的改變，新的占空比參數(shù)要到下個(gè)周期才能發(fā)揮作用，所以一個(gè)PWM周期采樣一次就夠了，但每個(gè)采樣周期采樣單片機(jī)還是來(lái)不及處理，為了更好地處理其它事情，我們兩個(gè)PWM周期才對(duì)電流采樣一次。AD檢測(cè)部分,設(shè)置合適的AD通道，并且開(kāi)啟AD模塊開(kāi)始采樣
MOVWF ADCON0 。
那么怎樣保證采樣的準(zhǔn)確性呢？這里有一個(gè)前面提過(guò)的辦法，就是使用定時(shí)中斷，我們可以設(shè)定好使定時(shí)中斷和PWM周期同步，這里采用TMR2經(jīng)以PWM頻率1:2的后分頻之后產(chǎn)生的中斷。放大器用來(lái)實(shí)時(shí)放大電流信號(hào)，放大后的信號(hào)提供給單片機(jī)進(jìn)行AD采樣轉(zhuǎn)換，轉(zhuǎn)換所得數(shù)字用來(lái)控制電流不超過(guò)我們所允許的值。剎車(chē)斷電模塊：
電動(dòng)車(chē)在剎車(chē)手柄附近裝了一個(gè)微動(dòng)開(kāi)關(guān)，一方面在剎車(chē)時(shí)點(diǎn)亮剎車(chē)燈，一方面給控制器提供一個(gè)剎車(chē)高或低電平信號(hào)，各廠家不一定，在電路上作一些電平轉(zhuǎn)換很容易就可以提供給單片機(jī)一個(gè)準(zhǔn)確的信號(hào)，我們可以采用數(shù)字測(cè)量的方法測(cè)量這個(gè)電平是高還是低，也可以使用AD去測(cè)量有幾伏，總之監(jiān)測(cè)到這個(gè)信號(hào)后必須關(guān)閉所有的驅(qū)動(dòng)輸出和PWM輸出，這樣就可以實(shí)現(xiàn)剎車(chē)斷電。雖然講是無(wú)級(jí)調(diào)速，實(shí)際上分32級(jí)時(shí)人已經(jīng)感覺(jué)不出速度的細(xì)微變化了。與電機(jī)停止值相比較，
BTFSC STATUS,Z
GOTO HALL_ERR 。
HALL_DRIVER: 。這樣做有好處，就是查表時(shí)不用去考慮查表偏移量造成程序計(jì)數(shù)器溢出，另一方面是120176。不一樣則從頭再來(lái)
RETURN 。將PORTC的高，低半字節(jié)交換后讀至W
ANDLW 0X07 。一旦霍爾零件短路，霍爾信號(hào)輸出就是0B000，而60176。鑒于查表法比較快捷，一般使用查表法。轉(zhuǎn)子位置檢測(cè)傳感器有很多，比如光傳感器，磁感應(yīng)傳感器等，電子開(kāi)關(guān)可以用大功率三極管、功率型場(chǎng)效應(yīng)管、IGBT等制作，在目前的絕大多數(shù)電動(dòng)車(chē)三相無(wú)刷電機(jī)中均使用三個(gè)開(kāi)關(guān)式的霍爾傳感器檢測(cè)永磁體相對(duì)于定子線圈的位置，控制器跟據(jù)三個(gè)霍爾傳感器輸出的六種不同信號(hào)輸出相應(yīng)的控制信號(hào)驅(qū)動(dòng)功率型場(chǎng)效應(yīng)管（MOSFET）組成的電子開(kāi)關(guān)向馬達(dá)供電。要使軟件跟得上電機(jī)控制的需求，就必須要求軟件在最短的時(shí)間內(nèi)能夠正確處理?yè)Q相，電流限制等各種復(fù)雜動(dòng)作，這就涉及到一個(gè)對(duì)外部信號(hào)的采樣頻率，采樣時(shí)機(jī)，信號(hào)的內(nèi)部處理判斷及處理結(jié)果的輸出，還有一些抗干擾措施等，這些都是軟件設(shè)計(jì)中需要再三仔細(xì)考慮的東西。僅供個(gè)人參考電動(dòng)車(chē)無(wú)刷電機(jī)控制器軟件設(shè)計(jì)詳解
作者:謝淵斌
但是硬件控制和軟件控制有很大的區(qū)別，硬件控制的反應(yīng)速度僅僅受限于邏輯門(mén)的開(kāi)關(guān)速度，而軟件的運(yùn)行則需要時(shí)間。
無(wú)刷電機(jī)，顧名思義就是沒(méi)有了電刷，不能自動(dòng)換向，因此要依靠傳感器檢測(cè)轉(zhuǎn)子的位置、用電子開(kāi)關(guān)來(lái)改變線圈中電流的方向，所以其控制器要對(duì)轉(zhuǎn)子永磁體位置進(jìn)行精確檢測(cè)，并用電子開(kāi)關(guān)切換不同繞組通電以獲得持續(xù)向前的動(dòng)力。這個(gè)過(guò)程可以使用逐項(xiàng)比較法，查表法等來(lái)實(shí)現(xiàn)。因?yàn)榛魻栐情_(kāi)路輸出，高電平依靠電路上的上拉電阻提供，一旦霍爾零件斷電，霍爾信號(hào)輸出就是0B111。相位為例，如果直接讀出來(lái)，對(duì)應(yīng)十六進(jìn)制值是0X100X60，考慮到霍爾出錯(cuò)的可能，那么對(duì)應(yīng)的值是0X000X70，顯然這個(gè)值對(duì)今后的查表處理造成非常大的麻煩，我們不可能去弄一個(gè)0X70這么大的表格而其中只放僅僅8個(gè)元素，所以有必要考慮編程時(shí)的優(yōu)化，且看下面一個(gè)例程：
讀取相位值的例程：
READHALL:
SWAPF PORTC,W 。再次比較
BTFSS STATUS,Z
GOTO READHALL 。
有了上面的霍爾讀取程序，我們下面的查表讀取相應(yīng)驅(qū)動(dòng)值就會(huì)變的比較方便，但查表也有很多種，在PIC16F72中，查表可以用RETLW在程序空間查，也可以用專用的讀取FLASH空間的指令去讀，考慮到我們這個(gè)表格一共只有8個(gè)元素，我們可以將器放在內(nèi)存寄存器中，利用用FSR去讀取表內(nèi)容。定義霍爾驅(qū)動(dòng)表格的起始地址在BANK1的0XA1開(kāi)始處
。不管返回值如何，先寫(xiě)入驅(qū)動(dòng)端口，
SUBLW STOP_D 。這只需要我們做一點(diǎn)簡(jiǎn)單的運(yùn)算，或者采用查表的方法，將這期間的AD數(shù)值轉(zhuǎn)換成PWM占空比的值即可。
T2CON：決定TMR2的預(yù)分頻器和后分頻器的分頻比，預(yù)分頻器和前面講過(guò)的PR2共同決定PWM頻率，后分頻器決定TMR2的中斷周期。具體電路見(jiàn)硬件部分。而轉(zhuǎn)換時(shí)間，當(dāng)然是越快越好，這里設(shè)定為2μS/bit。是否過(guò)流
MOVF AD_CHANNEL,W 。是否過(guò)流
BTFSC ADCON0,GO
GOTO LOOP_TMR2及時(shí)
其次是要及時(shí)。
電流的測(cè)量和控制還涉及到其他兩個(gè)附加功能：換相消噪和降低溫升。堵轉(zhuǎn)保護(hù)模塊
為了防止電機(jī)發(fā)生堵轉(zhuǎn)時(shí)電流始終通過(guò)同一組MOSFET而造成永久損害，因此有必要在堵轉(zhuǎn)發(fā)生之后數(shù)秒鐘之內(nèi)切斷電機(jī)的供電。
電壓值的檢測(cè)也是不需要非常頻繁的，所以和手柄，剎車(chē)一道，在中斷中每隔1050ms輪流檢測(cè)一次AD值即可，檢測(cè)后的結(jié)果保存起來(lái)放在全局變量中，等到退出中斷后，利用單片機(jī)的空余時(shí)間來(lái)處理這些值。
快閃：
連續(xù)閃兩次，停一下，表示剎車(chē)，或者剎車(chē)部分有故障。由于靠慣性運(yùn)轉(zhuǎn)的直流永磁電動(dòng)機(jī)相當(dāng)于一個(gè)發(fā)電機(jī)，上橋或下橋全部開(kāi)通后即是將發(fā)電機(jī)輸出端短路，完全依靠線間電阻消耗能量，所以有兩個(gè)壞處：第一是車(chē)速越快時(shí)制動(dòng)力越大，容易在高速時(shí)發(fā)生事故；第二是對(duì)MOSFET及線路損害相當(dāng)嚴(yán)重，使零部件過(guò)熱燒毀。一般的做法是選用比較好的功率管，并在啟動(dòng)該功能時(shí)限時(shí)使用，就是在剎車(chē)后58秒內(nèi)即不再有電制動(dòng)，避免在長(zhǎng)距離下坡時(shí)損壞功率管。 觀察霍耳元件安裝空間位置判斷無(wú)刷電機(jī)的相角， 120176。電機(jī)在靜止?fàn)顟B(tài)時(shí)，轉(zhuǎn)子磁鋼的磁力線有沿磁阻最小方向行走的特性，因此轉(zhuǎn)子磁鋼所停頓的位置恰好為定子槽凸極的位置。我們可以利用無(wú)刷控制器（60176。 如果是60176。
相角的無(wú)刷電機(jī)，需要由與之相對(duì)應(yīng)的60176。
r Studien, Forschung, zu kommerziellen Zwecken verwendet werden.Pour l 3