階系統(tǒng)和穩(wěn)定性ppt課件-文庫(kù)吧資料
2025-05-13 06:30本頁(yè)面
【正文】 m limlim11?????? ???????tBtAeeCy ( t ) = iiiirittttkiitii????若是一個(gè)穩(wěn)定的系統(tǒng)，則 只有當(dāng)時(shí) 時(shí) ，才有 0 0 ??? ii ?? 0 lim ???y( t ) t167。 53 穩(wěn)定性與勞斯判據(jù) ST 00111 =y( t )+a+ dty( t )d + a dty( t )d annnnnn ? 當(dāng)去除輸入量后， x(t)及各階導(dǎo)數(shù)均為 0，于是： 其特征方程為： 0011 =+a+ s + a s a nnnn ?若特征方程的根為 λ1,λ2 ,λ3 ,…,λ n，則 微分方程的解為： tnttt neCeCeCe y( t ) = C ???? ???? ?321321167。 53 穩(wěn)定性與勞斯判據(jù) ST ：系統(tǒng)傳遞函數(shù)的極點(diǎn)全部位于復(fù)平面的 左側(cè)。 見圖 516 在自控理論中，通常采用兩種方法定義系統(tǒng)的穩(wěn)定性： （ 1） BIBO穩(wěn)定性； （ 2）李亞普諾夫穩(wěn)定性。 52 二階系統(tǒng)的過(guò)渡過(guò)程 ST 122,1 ???? ????? nn4. ξ 1 （過(guò)阻尼） ttnneety?????????????????????????????)1(22)1(2222)11(21 )11(211)(167。 52 二階系統(tǒng)的過(guò)渡過(guò)程 ST nnn j ?????? ?????? 122,1 2. ξ= 0 （無(wú)阻尼） ttty nn ??????? ?? c os1)90 s i n(1)( ?167。 52 二階系統(tǒng)的過(guò)渡過(guò)程 ST 二階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)： sssssssRsGsYnnnn))(( 12)()()(212222???????????????????167。 22222 2121)( nnnsssTsTsG????? ?????????????y(t)—— 輸出 r(t)—— 輸入 T —— 時(shí)間常數(shù) ξ—— 阻尼系數(shù) ωn—— 無(wú)阻尼振 蕩頻率 Tn1??167。 51 一階系統(tǒng)的過(guò)渡過(guò)程 ST tTeTTtty??????1)(tTety????11)(tTeTty????11)(階躍響應(yīng) 脈沖響應(yīng) 斜坡響應(yīng) )()( ttr ??167。 51 一階系統(tǒng)的過(guò)渡過(guò)程 ST 3. 一階系統(tǒng)的單位脈沖響應(yīng)： TsTsTs
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