階系統(tǒng)和穩(wěn)定性ppt課件(完整版)
【正文】 1/Ts － ＋ R(s) Y(s) 167。 52 二階系統(tǒng)的過渡過程 167。 53 系統(tǒng)穩(wěn)定性及勞斯判據(jù) 167。 51 一階系統(tǒng)的過渡過程 ST 1. 一階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)： ssTsRsGsY 111)()()( ??????tTety????11)(167。 22222 2121)( nnnsssTsTsG????? ?????????????y(t)—— 輸出 r(t)—— 輸入 T —— 時間常數(shù) ξ—— 阻尼系數(shù) ωn—— 無阻尼振 蕩頻率 Tn1??167。 見圖 516 在自控理論中，通常采用兩種方法定義系統(tǒng)的穩(wěn)定性： （ 1） BIBO穩(wěn)定性； （ 2）李亞普諾夫穩(wěn)定性。原因有二： （ 1）只需要極點的分布情況，并不需要知道極點的 具體位置； （ 2）對于高階代數(shù)方程，求解困難。 53 穩(wěn)定性與勞斯判據(jù) ST sn an an2 an4 … 0 sn1 an1 an3 an5 … 0 sn2 b1 b2 b3 … 0 sn3 c1 c2 c3 … 0 sn4 d1 d2 d3 … 0 … … … … … … s1 u1 0 0 0 0 s0 v1 0 0 0 0 13121??????nnnnnaaaaab167。 167。 解：先求系統(tǒng)的閉環(huán)特征方程 － ＋ R(s) Y(s) ))(( ?? sssKA 167。 53 穩(wěn)定性與勞斯判據(jù) ST 0404014 23 ???? Kssss3 1 40 s2 14 40K s1 0 s0 40K 0 勞斯計算表為： 1460540 ?K014 60540 ??K40K 0 0 K 14 167。 解：勞斯計算表為： s5 1 3 1 s4 1 4 2 s3 1 1 0 s2 3 2 0 s1 1/3 0 0 s0 2 0 0 由于存在負(fù)值，所以不穩(wěn)定，符號變化 4次，因此有 4個右根。 53 穩(wěn)定性與勞斯判據(jù) ST sn an an2 an4 … 0 sn1 an1 an3 an5 … 0 sn2 b1 b2 b3 … 0 sn3 c1 c2 c3 … 0 sn4 d1 d2 d3 … 0 … … … … … … s1 u1 0 0 0 0 s0 v1 0 0 0 0 121311 bbbaacnn ????167。勞斯判據(jù)就是其中的一種方法。 53 穩(wěn)定性與勞斯判據(jù) ST ：系統(tǒng)傳遞函數(shù)的極點全部位于復(fù)平面的 左側(cè)。 52 二階系統(tǒng)的過渡過程 ST 二階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)： sssssss
教學(xué)課件相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1