階系統(tǒng)和穩(wěn)定性ppt課件(參考版)
2025-05-10 06:30本頁面
【正文】 。 53 穩(wěn)定性與勞斯判據(jù) ST 0404014 23 ???? Kssss3 1 40 s2 14 40K s1 0 s0 40K 0 勞斯計(jì)算表為： 1460540 ?K014 60540 ??K40K 0 0 K 14 167。 解：先求系統(tǒng)的閉環(huán)特征方程 － ＋ R(s) Y(s) ))(( ?? sssKA 167。 167。 53 穩(wěn)定性與勞斯判據(jù) ST 例 55 設(shè)系統(tǒng)的特征方程為 0301925 234 ????? ssss試確定系統(tǒng)的穩(wěn)定性，如不穩(wěn)定，則確定右根的個(gè)數(shù)。 解：勞斯計(jì)算表為： s5 1 3 1 s4 1 4 2 s3 1 1 0 s2 3 2 0 s1 1/3 0 0 s0 2 0 0 由于存在負(fù)值，所以不穩(wěn)定，符號變化 4次，因此有 4個(gè)右根。 167。 53 穩(wěn)定性與勞斯判據(jù) ST 如果勞斯計(jì)算表中第一列元素均為正值，則特征方程的根全部為左根，系統(tǒng)穩(wěn)定。 53 穩(wěn)定性與勞斯判據(jù) ST sn an an2 an4 … 0 sn1 an1 an3 an5 … 0 sn2 b1 b2 b3 … 0 sn3 c1 c2 c3 … 0 sn4 d1 d2 d3 … 0 … … … … … … s1 u1 0 0 0 0 s0 v1 0 0 0 0 121211 cccbbd??167。 53 穩(wěn)定性與勞斯判據(jù) ST sn an an2 an4 … 0 sn1 an1 an3 an5 … 0 sn2 b1 b2 b3 … 0 sn3 c1 c2 c3 … 0 sn4 d1 d2 d3 … 0 … … … … … … s1 u1 0 0 0 0 s0 v1 0 0 0 0 121311 bbbaacnn ????167。 53 穩(wěn)定性與勞斯判據(jù) ST sn an an2 an4 … 0 sn1 an1 an3 an5 … 0 sn2 b1 b2 b3 … 0 sn3 c1 c2 c3 … 0 sn4 d1 d2 d3 … 0 … … … … … … s1 u1 0 0 0 0 s0 v1 0 0 0 0 13121??????nnnnnaaaaab167。 167。 53 穩(wěn)定性與勞斯判據(jù) ST （ 1）必要條件：閉環(huán)傳遞函數(shù)特征方程的所有系數(shù) 全部為正（不允許為 0或負(fù)數(shù)）。勞斯判據(jù)就是其中的一種方法。原因有二： （ 1）只需要極點(diǎn)的分布情況，并不需要知道極點(diǎn)的 具體位置； （ 2）對于高階代數(shù)方程，求解困難。 53 穩(wěn)定性與勞斯判據(jù) ST 0 )s i nc o s(li
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