階系統(tǒng)和穩(wěn)定性ppt課件-文庫吧在線文庫
【正文】 222222212)( )( 1))(()(dnndnnnssssssssY????????????????????????)1 a r c t a n1 s i n (1)(22?????? ??????????tety ntn167。 x( t )+ b+ dtx( t )d + b dtx( t )d =by( t ) +a+ dty( t )d + a dty( t )d ammmmmmnnnnnn01110111?? 設系統(tǒng)的微分方程為： 167。 167。 53 穩(wěn)定性與勞斯判據 ST sn an an2 an4 … 0 sn1 an1 an3 an5 … 0 sn2 b1 b2 b3 … 0 sn3 c1 c2 c3 … 0 sn4 d1 d2 d3 … 0 … … … … … … s1 u1 0 0 0 0 s0 v1 0 0 0 0 131512 bbbaacnn ????167。 167。 53 穩(wěn)定性與勞斯判據 ST 0D ( s ) 2 ???? CBsAss2 A C s1 B 0 s0 C 0 對于二階系統(tǒng) 只需各系數均大于 0即可。 53 穩(wěn)定性與勞斯判據 ST 例 511 設系統(tǒng)的特征方程為 ))(()()(???sssKsHsG試確定使系統(tǒng)穩(wěn)定 K值。反之，若出現(xiàn)負值，則必有右根，且右根的個數等于符號變化的次數。 53 穩(wěn)定性與勞斯判據 ST 勞斯計算表： sn an an2 an4 … 0 sn1 an1 an3 an5 … 0 sn2 b1 b2 b3 … 0 sn3 c1 c2 c3 … 0 sn4 d1 d2 d3 … 0 … … … … … … s1 u1 0 0 0 0 s0 v1 0 0 0 0 167。 53 穩(wěn)定性與勞斯判據 ST 3. 勞斯判據 雖然通過求出系統(tǒng)傳遞函數的極點，并根據極點在復平面上的分布情況可以判斷系統(tǒng)的穩(wěn)定性，但一般并不這樣做。 53 穩(wěn)定性與勞斯判據 ST 本教材定義：當輸入量去除之后，經過足夠長的時間， 系統(tǒng)的輸出量仍能恢復到原始平衡態(tài)的能力。 52 二階系統(tǒng)的過渡過程 ST 二階系統(tǒng)的微分方程： )( )( )( 2)( 222 trtydttdyTdttydT ????? ?由二階微分方程描述的系統(tǒng)，稱為二階系統(tǒng)。 51 一階系統(tǒng)的過渡過程 ST 其傳遞函數為： 11)()()(????sTsRsYsG 其中， T 為時間常數 其方框圖為：
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