階系統(tǒng)和穩(wěn)定性ppt課件(存儲(chǔ)版)
【正文】 當(dāng)時(shí) 時(shí) ，才有 0 0 ??? ii ?? 0 lim ???y( t ) t167。 167。 53 穩(wěn)定性與勞斯判據(jù) ST 如果勞斯計(jì)算表中第一列元素均為正值，則特征方程的根全部為左根，系統(tǒng)穩(wěn)定。 167。 。 53 穩(wěn)定性與勞斯判據(jù) ST 例 55 設(shè)系統(tǒng)的特征方程為 0301925 234 ????? ssss試確定系統(tǒng)的穩(wěn)定性，如不穩(wěn)定，則確定右根的個(gè)數(shù)。 53 穩(wěn)定性與勞斯判據(jù) ST sn an an2 an4 … 0 sn1 an1 an3 an5 … 0 sn2 b1 b2 b3 … 0 sn3 c1 c2 c3 … 0 sn4 d1 d2 d3 … 0 … … … … … … s1 u1 0 0 0 0 s0 v1 0 0 0 0 121211 cccbbd??167。 53 穩(wěn)定性與勞斯判據(jù) ST （ 1）必要條件：閉環(huán)傳遞函數(shù)特征方程的所有系數(shù) 全部為正（不允許為 0或負(fù)數(shù)）。 53 穩(wěn)定性與勞斯判據(jù) ST 00111 =y( t )+a+ dty( t )d + a dty( t )d annnnnn ? 當(dāng)去除輸入量后， x(t)及各階導(dǎo)數(shù)均為 0，于是： 其特征方程為： 0011 =+a+ s + a s a nnnn ?若特征方程的根為 λ1,λ2 ,λ3 ,…,λ n，則 微分方程的解為： tnttt neCeCeCe y( t ) = C ???? ???? ?321321167。 52 二階系統(tǒng)的過(guò)渡過(guò)程 ST nnn j ?????? ?????? 122,1 2. ξ= 0 （無(wú)阻尼） ttty nn ??????? ?? c os1)90 s i n(1)( ?167。 51 一階系統(tǒng)的過(guò)渡過(guò)程 ST 3. 一階系統(tǒng)的單位脈沖響應(yīng)： TsTsTsRsGsY11111)()()(????????tTeTTsTLty???????11 1]1[)(167。 167。第五章 時(shí)域分析法 ST 167。 時(shí)域分析法一般局限于分析一、二階系統(tǒng)。 51 一階系統(tǒng)的過(guò)渡過(guò)程 ST 一階系統(tǒng)的單位斜坡響應(yīng)曲線： Time (sec.) Amplitude Linear Simulation Results 0 2 4 6 8 10 0 1 2 3 4 5 6 T T r(t) y(t) )1( )()()(TteTtytrte?????167。 52 二階系統(tǒng)的過(guò)渡過(guò)程 ST dnnn j ???????? ??????? 122,1 1. 0ξ1（欠阻尼）
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