階系統(tǒng)和穩(wěn)定性ppt課件-wenkub
2023-05-22 06:30:31 本頁面
【正文】 ST 一階系統(tǒng)的單位斜坡響應(yīng)曲線： Time (sec.) Amplitude Linear Simulation Results 0 2 4 6 8 10 0 1 2 3 4 5 6 T T r(t) y(t) )1( )()()(TteTtytrte?????167。 51 一階系統(tǒng)的過渡過程 ST 其傳遞函數(shù)為： 11)()()(????sTsRsYsG 其中， T 為時(shí)間常數(shù) 其方框圖為： 1/Ts － ＋ R(s) Y(s) 167。 時(shí)域分析法一般局限于分析一、二階系統(tǒng)。 52 二階系統(tǒng)的過渡過程 167。第五章 時(shí)域分析法 ST 167。 53 系統(tǒng)穩(wěn)定性及勞斯判據(jù) 167。 167。 51 一階系統(tǒng)的過渡過程 ST 1. 一階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)： ssTsRsGsY 111)()()( ??????tTety????11)(167。 51 一階系統(tǒng)的過渡過程 ST 3. 一階系統(tǒng)的單位脈沖響應(yīng)： TsTsTsRsGsY11111)()()(????????tTeTTsTLty???????11 1]1[)(167。 22222 2121)( nnnsssTsTsG????? ?????????????y(t)—— 輸出 r(t)—— 輸入 T —— 時(shí)間常數(shù) ξ—— 阻尼系數(shù) ωn—— 無阻尼振 蕩頻率 Tn1??167。 52 二階系統(tǒng)的過渡過程 ST nnn j ?????? ?????? 122,1 2. ξ= 0 （無阻尼） ttty nn ??????? ?? c os1)90 s i n(1)( ?167。 見圖 516 在自控理論中，通常采用兩種方法定義系統(tǒng)的穩(wěn)定性： （ 1） BIBO穩(wěn)定性； （ 2）李亞普諾夫穩(wěn)定性。 53 穩(wěn)定性與勞斯判據(jù) ST 00111 =y( t )+a+ dty( t )d + a dty( t )d annnnnn ? 當(dāng)去除輸入量后， x(t)及各階導(dǎo)數(shù)均為 0，于是： 其特征方程為： 0011 =+a+ s + a s a nnnn ?若特征方程的根為 λ1,λ2 ,λ3 ,…,λ n，則 微分方程的解為： tnttt neCeCeCe y( t ) = C ???? ???? ?321321167。原因有二： （ 1）只需要極點(diǎn)的分布情況，并不需要知道極點(diǎn)的 具體位置； （ 2）對于高階代數(shù)方程，求解困難。 53 穩(wěn)定性與勞斯判據(jù) ST （ 1）必要條件：閉環(huán)傳遞函數(shù)特征方程的所有系數(shù) 全部為正（不
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