自由度原理ppt課件-文庫吧資料
2025-01-21 09:25本頁面
【正文】 ： DE=FG=HI，且相互平行； DF=EG，且相互平行； DH=EI，且相互平行。 7AC12B3DEFGHI4 567AC12B3DEFGHI4 56局部自由度 虛約束 118263231。8????????????HHLPPnFPPnLADEC HGFIBK123456789局部自由度 復合鉸鏈 虛約束 解： 4組成復合鉸鏈 F=3n － 2PL － PH =3 72 10 =1 4)求圖示機構的自由度 5)計算機構自由度 ,指出復合鉸鏈 ,局部自由度 ,虛約束 ,說明機構具有確定運動的條件 F=3n － 2PL － PH =3 10 － 2 14 =2 A復合鉸鏈 6) 計算機構自由度 ,指出復合鉸鏈 ,局部自由度 ,虛約束 ,說明機構具有確定運動的條件 F=3n － 2PL － PH =3 6－ 2 7 － 2 =2 C復合鉸鏈 G局部自由度 FE虛約束 G I 虛約束 （作業(yè)） F＝ 3n－ 2PL－ PH ＝ 3?7－ 2? 8 － 1 = 2 7) 計算機構自由度 ,指出復合鉸鏈、局部自由度和虛約束 ，說明機構具有確定運動的條件 解： F=3n － 2PL － PH =3 9－ 2 12 － 2 1 =1 8) 計算機構自由度 ,指出復合鉸鏈 ,局部自由度 ,虛約束 ,說明機構具有確定運動的條件 9)計算圖示包裝機送紙機構的自由度 。 ADEC HGFIBK1234567891111283231。 差動輪系 EBDAC2H12′2″1)計算機構自由度 ,指出復合鉸鏈 ,局部自由度 ,虛約束 ,說明機構具有確定運動的條件 ? F=3n － 2PL － PH ? =3 7 － 2 9 － 2 2 ? =1 F=3n － 2PL － PH =3 7 － 2 9 － 1 =2 C復合鉸鏈 E局部自由度 H 、 N 虛約束 2)計算機構自由度 ,指出復合鉸鏈 ,局部自由度 ,虛約束 ,說明機構具有確定運動的條件 F=3n － 2PL － PH =3 7 － 2 9 － 2 =1 G復合鉸鏈 D局部自由度 A虛約束 3 ） 如圖所示，已知： DE=FG=HI，且相互平行； DF=EG，且相互平行； DH=EI，且相互平行。 （ 4） 對稱部分 。 兩處接觸 ， 且法線重合 。 如 平行四邊形機構 ， 火車輪 橢圓儀 等 。 三、 計算機構自由度應注意的問題 F=3n － 2PL － PH =3 7— 2 10 —— 0 =1 A、 B、 C、 D 四處都由三個構件組成復合鉸鏈， n＝ 7， PL＝ 10，PH=0， 鋼板剪切機 1） 定義：構件局部運動所產生的自由度 。 1 2 3 4 θ 1 θ 4 五桿鉸鏈機構 1） 定義：多個構件在同一處形成轉動副 。 原動件是能提供獨立運動的構件 。 1 解：活動構件數(shù) n= 4 低副數(shù) PL= 5 F=3n － 2PL － PH =3 4 － 2 5 =2 高副數(shù) PH= 0 5 2 3 4 F=3n2PLPH =3? 2 2? 3 0 =0 F=3n2PLPH =3? 3 2? 5 0 =1 三個構件通過三個轉動副相連 , 相當于一個構件。 y x θ (x , y) F = 3 單個做平面運動的構件的自由度為 3 運動副 自由度數(shù) 約束數(shù) 回轉副 1（ θ ） + 2（ x， y） =3 θ y x 1 2 S y x 1 2 x y 1 2 R=2, F=1 R=2, F=1 R=1, F=2 結論： 一個構件自由度＝ 3－約束數(shù) 移動副 1（ x） + 2（ y， θ ） =3 高
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