《自由度原理》ppt課件-文庫(kù)吧
2024-12-31 09:25 本頁(yè)面
【正文】 一構(gòu)件 構(gòu)件和運(yùn)動(dòng)副的表示方法 轉(zhuǎn)動(dòng)副的表示方法 2112 21( a ) ( b ) ( c )2）運(yùn)動(dòng)副的表示方法 移動(dòng)副的表示方法 ( b )2112212112( a ) ( c )21三副構(gòu)件 兩副構(gòu)件 常用運(yùn)動(dòng)副的符號(hào) 運(yùn)動(dòng)副 名稱 運(yùn)動(dòng)副符號(hào) 兩運(yùn)動(dòng)構(gòu)件構(gòu)成的運(yùn)動(dòng)副 轉(zhuǎn)動(dòng)副 移動(dòng)副 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 兩構(gòu)件之一為固定時(shí)的運(yùn)動(dòng)副 1 2 2 1 2 1 平面運(yùn)動(dòng)副 平面高副 螺旋副 2 1 1 2 1 2 2 1 2 1 1 2 1 2 球面副球銷副 1 2 1 2 1 2 空間運(yùn)動(dòng)副 1 2 1 2 1 2 在機(jī)架上的電機(jī) 齒輪齒條傳動(dòng) 帶傳動(dòng) 圓錐齒輪傳動(dòng) 鏈傳動(dòng) 圓柱蝸桿蝸輪傳動(dòng) 凸輪傳動(dòng) 外嚙合圓柱齒輪傳動(dòng) 棘輪機(jī)構(gòu) 內(nèi)嚙合圓柱齒輪傳動(dòng) 常用機(jī)器實(shí)例 帶式運(yùn)輸機(jī)用傳動(dòng)裝置 注意事項(xiàng) : 畫(huà)構(gòu)件時(shí)應(yīng)撇開(kāi)構(gòu)件的實(shí)際外形， 而只考慮運(yùn)動(dòng)副的性質(zhì) 。 工業(yè) 機(jī)器人 ▲ 原動(dòng)件 1 從動(dòng)件 2 , 3 機(jī)架 4 繪制步驟 1) 分清構(gòu)件 :找出機(jī)架和原動(dòng)件，分清各個(gè)構(gòu)件，標(biāo)上數(shù)字。 4） 連線構(gòu)件 :用直線或曲線將同一構(gòu)件上各個(gè)運(yùn)動(dòng)副元素連接起來(lái)代表構(gòu)件； 2） 確定副型 :確定各個(gè)運(yùn)動(dòng)副的類型，標(biāo)上字母。 3） 選面定位 :合理地選擇投影面 ； 5） 標(biāo)原注比，寫(xiě)明實(shí)長(zhǎng) :在原動(dòng)件上用箭頭標(biāo)明運(yùn)動(dòng)方向，在圖旁注明比例尺 μl,寫(xiě)明有關(guān)尺寸的實(shí)際長(zhǎng)度。 順口溜：先兩頭，后中間， 從頭至尾走一遍， 數(shù)數(shù)構(gòu)件是多少， 再看它們?cè)跸嗦?lián)。 1）構(gòu)件數(shù)目 2）運(yùn)動(dòng)副的類型和數(shù)目 3）運(yùn)動(dòng)尺寸 4）機(jī)構(gòu)類型 機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖表達(dá)的內(nèi)容： 例 1： 繪制 破碎機(jī) 的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖。 例 2 活塞泵 運(yùn)動(dòng)副？ 1 箱體 2 活塞 3 連桿 4 曲軸 6 齒輪 7 凸輪 8 推桿 內(nèi)燃機(jī) 箱體 + 活塞、連桿、曲軸 齒輪 凸輪、推桿 連桿機(jī)構(gòu) 齒輪機(jī)構(gòu) 凸輪機(jī)構(gòu) 連桿機(jī)構(gòu) 齒輪機(jī)構(gòu) 凸輪機(jī)構(gòu) 內(nèi)燃機(jī) 內(nèi)燃機(jī)的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖 例題三、圖示為一沖床。繞固定中心 A轉(zhuǎn)動(dòng)的菱形盤(pán) 1為原動(dòng)件 ，與滑塊 2在 B點(diǎn) 鉸接，滑塊 2推動(dòng)撥叉 3繞固定軸C轉(zhuǎn)動(dòng)，撥叉 3與圓盤(pán) 4為同一構(gòu)件，當(dāng)圓盤(pán) 4轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，通過(guò)連桿 5使沖頭 6實(shí)現(xiàn)沖壓運(yùn)動(dòng)。試?yán)L制其機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖。 ◆ 畫(huà)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖的方法 沖床動(dòng)畫(huà) A B C D E 分析： 繪制簡(jiǎn)圖： 1 2 3 4 5 6 1 2 3 4 例 2: 繪制圖示 偏心泵 的 運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖 偏心泵 動(dòng)畫(huà) 牛頭刨床的主運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu) 牛頭刨床的主運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)利用了擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu) , 。 1－ 2 機(jī)構(gòu)自由度的計(jì)算 一、平面機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算公式 定義：保證機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)時(shí)所必須給定的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)參數(shù)稱為機(jī)構(gòu)的自由度 。 y x θ (x , y) F = 3 單個(gè)做平面運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件的自由度為 3 運(yùn)動(dòng)副 自由度數(shù) 約束數(shù) 回轉(zhuǎn)副 1（ θ ） + 2（ x， y） =3 θ y x 1 2 S y x 1 2 x y 1 2 R=2, F=1 R=2, F=1 R=1, F=2 結(jié)論： 一個(gè)構(gòu)件自由度＝ 3－約束數(shù) 移動(dòng)副 1（ x） + 2（ y， θ ） =3 高 副 2（ x,θ ） + 1（ y） =3 活動(dòng)構(gòu)件數(shù) 構(gòu)件總自由度 低副約束數(shù) 高副約束數(shù) n 3 n 2 PL 1 Ph
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