自由度原理ppt課件(已修改)
2025-01-27 09:25 本頁面
【正文】 第 1章 平面機構的結構分析 1－ 1 機構組成 及 運動簡圖的繪制 1－ 2 平面 機構自由度計算 1－ 3 機構組成原理和結構分析 1 目的及內(nèi)容 1)機構的組成及其具有確定運動的條件 目的是弄清機構包含哪幾個部分 ?各部分如何相聯(lián)才能保證具有確定的相對運動？這對于設計新的機構顯得尤其重要。 2) 對機構進行分類 不同的機構都有各自的特點，把各種機構按結構加以分類，建立運動分析和動力分析的一般方法。 3)繪制機構運動簡圖 為運動分析和動力分析作準備 。 1－ 1 機構組成及運動簡圖的繪制 一 機構組成 2 機構的組成 1) 構件 －組成機構的運動單元 . 零件－制造單元 2)運動副 a)兩個構件、 b) 直接接觸、 c) 有相對運動 (1)定義－兩個構件直接接觸又能產(chǎn)生某些相對運動的聯(lián)接 。 三個條件，缺一不可 轉動副 (鉸鏈 ) (a) 固定鉸鏈 (b) 活動鉸鏈 y 21xO( a ) ( b )21移動副 yO1 2x螺旋副 轉動副 移動副 (2) 運動副元素－構成運動副的點、線、面 . 例如 ： 滾動副 （點） 、 齒輪齒廓 （點線） 、 滑動軸承（面）等。 3）自由度 ： 構件含有獨立運動的數(shù)目 。 作 空間 運動的構件有 六 個 自由度 ，即：沿 X、 Y、 Z軸的移動和繞X、 Y、 Z軸的轉動。 作 平面 運動的構件有 三個 自由度 ， 即：沿 X軸方向移動、沿 Y方向的移動、繞 Z軸轉動。 構件這種沿 X軸方向移動、沿 Y方向的移動、繞 Z軸轉動稱為構件的自由度。 4）約束 ： 對獨立運動的限制 。 平面運動構件的自由度 yMxO作 平面 運動的構件有 三個自由度 ， 5) 運動副分類： ①高副－點、線接觸的 運動副 ，應力高 。 (一個約束 2個自由度 ) 例如 ： 滾動副 、 凸輪副 、 齒輪副 等。 xyxy所示的高副只約束了沿接觸處公法線 nn方向的移動。 ② 低副－面接觸的運動副，應力低 。 (2個約束 1個自由度 ) 例如 ： 轉動副 （回轉副） 、 移動副 。 1 2 按運動空間分 : ★ 平面運動副 :構成運動副的兩構件之間的相對運動為平面運動的運動副 。 ★ 空間運動副 :構成運動副的兩構件之間的相對運動為空間運動。 球面高副 柱面高副 球面低副 球銷副 圓柱套筒副 轉動副 移動副 螺旋副 轉動副、移動副實例 齒輪副實例 3. 運動鏈 運動鏈－多個構件用運動副聯(lián)接而構成的系統(tǒng)。 工業(yè) 機器人 閉式鏈 、 開式鏈 若干 1個或幾個 1個 4. 機構 定義 ： 具有確定運動的運動鏈稱為機構 。 機架－ 固定構件 ， 如機床床身、車輛底盤、飛機機身。 機構的組成： 機構＝機架＋原動件＋從動件 原（主）動件 －按給定運動規(guī)律運動的構件 。 從動件－ 其余可動構件。 原動件 1 從動件 2 , 3 機架 4 二 機構運動簡圖的繪制 機構運動簡圖 : 說明機構中各構件之間 相對運動關系 的簡單圖形。 機構示意圖－不按比例繪制的簡圖 1）一般構件的表示方法 桿、軸構件 固定構件 同
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