伺服系統(tǒng)工程建模方法?-文庫吧資料
2024-10-07 14:49本頁面
【正文】 平穩(wěn)隨機(jī)過程的自相關(guān)譜密度函數(shù)是實(shí)數(shù)。 相關(guān)分析法另一突出優(yōu)點(diǎn)是它具有較好抗干擾性能。求 得 和 ， 也 得 到 擬 合 傳 遞 函 數(shù)117P書 中 頁 給 出 了 迭 代 方 法 擬 合 傳 遞 函 數(shù) 的 步 驟相關(guān)分析法建模 離線與在線辨識(shí) 相關(guān)分析法既可用于離線辨識(shí)，也可用于在線辨識(shí) 通過在控制對(duì)象的輸入端加一個(gè)隨機(jī)信號(hào) r(t)，測(cè)量輸出信號(hào) c(t)，然后通過相關(guān)分析求得被測(cè)系統(tǒng)的頻率特性，進(jìn)而求得它 的傳遞函數(shù)。 通常情況下，在低頻段 D(jωk)比較小，而在高頻段 D(jωk)比較 大，因此誤差性能指標(biāo)對(duì)于高頻段將給予較多的重視，而對(duì)于低 頻段則給予較少的重視。 相應(yīng)于頻率點(diǎn) ωk的加權(quán)系數(shù)為 D(jωk)。 A(ωk)和 φ(ωk)是頻率為 ωk時(shí)的幅頻和相頻的絕對(duì)值 通過繪制幅相頻率特性或?qū)?shù)頻率特性來確定系統(tǒng)傳遞函數(shù)的 方法比較直觀。 P(ω)和 Q(ω)分別表 G(jω)=P(jω)+jQ(jω) ()Q ?()k??k?()kA ?( 0 )r()P ?? ??0? ?( ) 。 對(duì)于簡(jiǎn)單的情況，可以通過繪制幅相頻率特性或?qū)?shù)頻率 特性來確定系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。需確定 , , ,KT ?? 的 參 數(shù)2222()( ) 2 1()( ) 2 1sC s KR s T s T sC s K eR s T s T s??????????07 4 7474()/ 3 ,: 0 .1 9 1 0 .3 3110 1cKrc t t tcttTct? ? ?????????? ? ?? ? ? ??在 特 殊 點(diǎn) ： ( ) = 0 . 7 ，若 有 () 確 定 無 延 遲() 關(guān) 系 圖 見 書 P110 頁 圖 1如果滿足 40 .1 9 1 ct? ?() 確 定 有 延 遲7 7 2 227747474191 ,32311 11t c t t c ttttttTcttTct???????????????????????? ? ??????找 出 特 殊 點(diǎn) ： ( )= ， ( )=0.則 ：若 此 時(shí) () 仍 小 于 91 ， 則 有 =0() 圖0 . 20 . 4 0 . 60 . 80 . 20 . 1 80 . 3 20 . 3 00 . 2 80 . 2 60 . 2 40 . 2 2? 由飛升曲線確定二階振蕩環(huán)節(jié)的參數(shù) 若實(shí)驗(yàn)飛升曲線為衰減振蕩曲線， 其傳遞函數(shù)可以考慮用二階環(huán)節(jié)來 近似， 0 ＜ ζ＜ 1 首先考慮無延遲的情況 ()ct()c ?0rrtptct?()1?222220222()( ) 2 12( ) ( ),()1si n( 1 a r c t a n )1nnnntnC s KR s T s T sKssc c tK c trcec t t????? ? ??????????????????????( )=( )=12222/122 2 22221a r c t a n101, l n1a r c t a n( ) 1()( ) 2 11rnpnp p pnprspnc t tdc ttdtc t e mmm t tC s K eR s T s T st? ? ??????????????????????????????????? ? ??? ? ????? ? ???????令 ( )= 1()令( ) 1= 令若 有 延 遲 ， 傳 遞 函 數(shù) 為 ：頻域法建模 通過實(shí)驗(yàn)可以測(cè)得系統(tǒng)的頻率特性。( ) 1()011 。( ) 1()( ) ( 1 )()1( ) l n [ 1 ]tTtTC s KKTR s T scKrc t c etctc t
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