閉環(huán)伺服系統(tǒng)設(shè)計(jì)ppt課件-文庫(kù)吧資料
2025-01-23 20:20本頁(yè)面
【正文】 （ wx)=∠G （ jωc） H(ωc) =(2k+1) π 。 1相角裕度 r Wc為系統(tǒng)的截止頻率 ? 設(shè) A（ wc） =｜ G(j wc)H(j wc)｜ =1 截止頻率定義 定義相角裕度為 r=180186。 伺服系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)設(shè)計(jì) 動(dòng)態(tài)分析主要是在伺服系統(tǒng)的控制方案，靜態(tài)參數(shù)確定后，需要提取系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，分析系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)，常用的方法有時(shí)域分析法，根軌跡法和頻域分析法。目前在半閉環(huán)伺服系統(tǒng)中常采用光電編碼器，同時(shí)測(cè)量電機(jī)的角位移和轉(zhuǎn)動(dòng)速度。 ? 在位置伺服系統(tǒng)中，為了獲得良好的性能，往往還要對(duì)執(zhí)行元件的速度進(jìn)行反饋控制，因而還要選用速度傳感器。 ? 一般來(lái)講， 半閉環(huán) 控制的伺服系統(tǒng)主要采用 角位移傳感器， 全閉環(huán) 控制的伺服系統(tǒng)主要采用 直線位移 傳感器。如被測(cè)量為 直線位移 ，則應(yīng)選 直線位移傳感器 ，如光柵尺、磁尺、直線感應(yīng)同步器等。 ? 速度環(huán)指的是速度反饋系統(tǒng)；位置環(huán)指的是位置反饋系統(tǒng) 電流環(huán)指的是電流反饋系統(tǒng) . 環(huán) ,指的是伺服系統(tǒng)中反饋信號(hào)接受與處理的環(huán)節(jié) ? 常見(jiàn)的有 PMSM（永磁同步電動(dòng)機(jī)）位置伺服系統(tǒng) 檢測(cè)元件的選擇就是位置和速度傳感器。常見(jiàn)的功率范圍是數(shù)十瓦到數(shù)千瓦，個(gè)別的達(dá)到數(shù)十千瓦， 異步型 伺服電機(jī)主要用于需要以恒功率擴(kuò)展調(diào)速范圍的大功率 調(diào)速系統(tǒng)中，如數(shù)控機(jī)床的主軸系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)，常見(jiàn)的功率范圍是數(shù)千瓦以上。 交流伺服電機(jī)分同步型和異步型交流伺服電機(jī)兩種。一般直流伺服系統(tǒng)選用永磁直流伺服電機(jī)；動(dòng)作快速、功率較大的選用無(wú)槽電樞直流伺服電機(jī)；需要快速動(dòng)作的選用空心杯電樞直流伺服電機(jī)；低速運(yùn)行和啟動(dòng)、正反轉(zhuǎn)頻繁的系統(tǒng)則選用印制繞組直流伺服電機(jī)。 二 閉環(huán)伺服系統(tǒng)的
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