閉環(huán)伺服系統(tǒng)設計ppt課件-資料下載頁
2025-01-17 20:20本頁面
【正文】 （無源）超前校正網(wǎng)絡 ? 按照校正裝置在系統(tǒng)中的連接方式，控制系統(tǒng)校正方式可分為串聯(lián)校正、反饋矯正、前饋校正和復合校正四種。 常見的幾種校正系統(tǒng) ? 有源校正環(huán)節(jié)有比例積分（ PI）、比例微分（ PD）和比例積分微分（ PID）等環(huán)節(jié)。 ? 在位置伺服系統(tǒng)中常采用 PI校正環(huán)節(jié)。加入 PI校正環(huán)節(jié)后，伺服系統(tǒng)從原來的只包含一個積分環(huán)節(jié)的一型系統(tǒng)變成了包含兩個積分環(huán)節(jié)的二型系統(tǒng)。 ? 根據(jù)控制理論知識，無論輸入信號是階躍信號還是等速斜坡信號，二型系統(tǒng)輸出響應的穩(wěn)態(tài)誤差都為零，擾動誤差也為零。所以加入 PI校正環(huán)節(jié)后，系統(tǒng)誤差為零。 ? 系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)的極點在坐標原點處的個數(shù)即為系統(tǒng)的型，一型系統(tǒng)和二型系統(tǒng)分別有一個和兩個積分環(huán)節(jié) 。 ? 此外，為了改善伺服電機的調(diào)節(jié)器性能，許多伺服系統(tǒng)還在速度反饋控制環(huán)內(nèi)設置了一個電流反饋控制環(huán)，以控制電樞繞組中的電流。而且速度環(huán)和電流環(huán)的前向通道中又分別串聯(lián)一個 PI校正環(huán)節(jié)，使得伺服電機能以恒定的最大電流快速啟動，又能使穩(wěn)態(tài)運行時速度為零，從而獲得了良好的靜態(tài)性能。（ PMWM的一個 PI校正） 控制系統(tǒng)設計 ? 控制系統(tǒng)方案的確定，主要是確定執(zhí)行元件和伺服控制方式。根據(jù)前面講的元件的選擇，校正環(huán)節(jié)的添加，涉及系統(tǒng)。 ? 對于直流伺服電機采用晶體管脈寬調(diào)制還是采用晶閘管放大器驅(qū)動控制。對于交流伺服電機，應確定是采用矢量控制，還是采用幅值、相位或幅相控制， ? 伺服系統(tǒng)的控制方式有模擬控制和數(shù)字控制，每種控制方式又有多種不同的控制算法。像之前同學講過的 PWM（脈沖寬度調(diào)制）就是一種模擬控制。 ? 另外還應確定是采用軟件伺服控制，還是采用硬件伺服控制，以便選擇相應的計算機 。
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