【正文】 回答 提問(wèn) 情況 好，記 18～ 20 分； 回答 提問(wèn) 情況 較好，記 14～ 分； 回答 提問(wèn) 情況 一般，記 12～ 分； 回答提問(wèn) 情況 較差，記 0～ 分。 自述情況 情況好， 記 9～ 10 分； 自述情況 較好， 記 7～ 分； 自述情況 一般， 記 6～ 分； 自述情況 較差， 記 0～ 分。 設(shè)計(jì)（制作）說(shuō)明書 完成 情況 好，記 18～ 20 分； 設(shè)計(jì)（制作 ）說(shuō)明書 完成 情況 較好，記 14～ 分； 設(shè)計(jì)（制作）說(shuō)明書 完成 情況 一般，記 12～ 分； 設(shè)計(jì)（制作）說(shuō)明書 完成 情況 較差，記 0～ 分。 整體任務(wù)完成情況好， 記 27～ 30 分；整體任務(wù)完成情況較好， 記 21～ 分；整體任務(wù)完成情況一般， 記 18～ 分；整體任務(wù)完成情況較差， 記 0～ 分。 階段性任務(wù) 完成情況好， 記 9～ 10 分； 階段性任務(wù) 完成情況較好， 記 7～ 分； 階段性任務(wù) 完成情況一般， 記6～ 分； 階段性任務(wù) 完成情況較差， 記 0～ 分。 綜合運(yùn)用 知識(shí)能力強(qiáng)， 記 ～ 5 分； 綜合運(yùn)用 知識(shí)能力較強(qiáng)， 記 ～ 4 分； 綜合運(yùn)用 知識(shí)能力一般， 記 3 分；綜合運(yùn)用 知識(shí)能力較差， 記 0～ 分。 設(shè)計(jì)態(tài)度 好， 記 ～ 5 分； 設(shè)計(jì)態(tài)度 較好， 記 ～ 4分； 設(shè)計(jì)態(tài)度 一般， 記 3 分； 設(shè)計(jì)態(tài)度 較差， 記 0～ 分。 同時(shí)感謝我的同組同學(xué)，在圓滿完成課題設(shè)計(jì)的過(guò)程中給予我毅力上的鼓勵(lì)，在資料的收集中給我提供了很多路徑，在設(shè)計(jì)安裝中也提出多種參考意見，以至與我能夠順利的完成。老師的高深的學(xué)術(shù)水平，科學(xué)的思維方法和深入淺出的講解更準(zhǔn)確更形象的把設(shè)計(jì)中的知識(shí)傳 輸給我。 36 致 謝 本課題的圓滿完成特別感謝指導(dǎo)老師詳細(xì)的指導(dǎo)。 此外，我并沒(méi)有過(guò)多從經(jīng)濟(jì)性的角度來(lái)考慮系統(tǒng)，由于對(duì)材料成本方面了解的欠缺，只能從性能的角度來(lái)討論問(wèn)題。 所以通過(guò)畢業(yè)設(shè)計(jì)鍛煉了我們處理問(wèn)題、分析問(wèn)題、解決問(wèn)題的能力，從而讓我們?yōu)榻? 35 后的工作做充分的準(zhǔn)備。 在做畢業(yè)設(shè)計(jì)的過(guò)程中，遇到了一些問(wèn)題，最主要的是在整體控制時(shí)，對(duì)各站之間的通信不是很了解，導(dǎo)致了整體控制實(shí)現(xiàn)不了。經(jīng)過(guò)這次設(shè)計(jì)我學(xué)到很多很多的的東西，不僅鞏固了以前所學(xué)過(guò)的知識(shí)，而且通過(guò)這次課程設(shè)計(jì)使我 運(yùn)用了課堂上的 理論與實(shí)際相結(jié)合重要 性 ， 既要 從理論中 分析問(wèn)題 ， 又 要從實(shí)際中解決問(wèn)題發(fā)現(xiàn)才是根本。一個(gè)自動(dòng)化生產(chǎn)線的基本組成部分有傳感檢測(cè)、傳輸與處理、控制、執(zhí)行與驅(qū) 動(dòng)等機(jī)構(gòu)在微處理單元的控制下協(xié)調(diào)有序地工作，有機(jī)地把這些獨(dú)立部分融合在一起。 34 總 結(jié) 通過(guò)本次的學(xué)習(xí)讓我的學(xué)習(xí)能力有了很大的提高，在任務(wù)設(shè)計(jì)中讓我對(duì)自動(dòng)化生產(chǎn)線有所了解。注意區(qū)分變頻器的輸入和輸出端。 （ 5） 通過(guò)使用屏蔽線和雙絞線達(dá)到提高噪音干擾的水平。 （ 3）伺服電機(jī)的主線應(yīng)和控制線分開走，以免主線干擾伺服電機(jī)的信號(hào)接收及發(fā)送。 （ 1） PLC 本身應(yīng)按規(guī)定的接線標(biāo)準(zhǔn)和接地條件進(jìn)行接地，而且應(yīng)注意避免和變頻器使用共同的接地線，且在接地時(shí)使二者盡可能分開。 31 （ 1）輸送站（ 1站）發(fā)送緩沖區(qū)數(shù)據(jù)位定義： 位地址 數(shù)據(jù)意義 位地址 數(shù)據(jù)意義 啟動(dòng) 加工站限制加工 停止 裝配站限制裝配 急停 到達(dá)加工站 到達(dá)裝配站 警示燈綠 警示燈紅 警示燈橙 輸送站位地址 數(shù)據(jù)意義 備注 聯(lián)機(jī)運(yùn)行信號(hào) 急停信號(hào) 1=急停動(dòng)作 復(fù)位標(biāo)志 全線復(fù)位 觸摸屏全線 /單機(jī)方式 1=全線， 0=單機(jī) 允許供料信號(hào) 允許加工信號(hào) 允許裝配信號(hào) 允許分揀信號(hào) 供料站物料不足 供 料站物料沒(méi)有 VD1002 變頻器最高頻率輸入 (2）輸送站收 2站 接收緩沖區(qū)數(shù)據(jù)位定義：（數(shù)據(jù)來(lái)自供料站） 輸送站位地址 供料站位地址 數(shù)據(jù)意義 供料站物料不夠 供料站物料有無(wú) 供料站物料臺(tái)有無(wú)物料 供料站位地址 數(shù)據(jù)意義 備注 供料站在初始狀態(tài) 一次推料完成 全線 /單機(jī)方式 1=全線， 0=單機(jī) 單站運(yùn)行信號(hào) 物料不足 物料沒(méi)有 32 (3）輸送站收 3站 接收緩沖區(qū)數(shù)據(jù)位定義：（數(shù)據(jù)來(lái)自加工站） 輸送站位地址 加工站位地址 數(shù)據(jù)意義 加工站物料臺(tái)有無(wú)物料 加工站加工完成 加工站位地址 數(shù)據(jù)意義 備注 加工站在初始狀態(tài) 沖壓完成信號(hào) 全線 /單機(jī)方式 1=全線， 0=單機(jī) 單站運(yùn)行信號(hào) (4）輸送站收 4站 接收緩沖區(qū)數(shù) 據(jù)位定義：（數(shù)據(jù)來(lái)自裝配站） 輸送站位地址 供料站位地址 數(shù)據(jù)意義 裝配站物料不夠 裝配站物料有無(wú) 裝配站物料臺(tái)有無(wú)物料 裝配站裝配完成 裝配站位地址 數(shù)據(jù)意義 備注 裝配站在初始狀態(tài) 裝配完成信號(hào) 全線 /單機(jī)方式 1=全線， 0=單機(jī) 單機(jī)運(yùn)行信號(hào) 料倉(cāng)物料不足 料倉(cāng)物料沒(méi)有 (5）輸送站收 5站 接收緩沖區(qū)數(shù)據(jù)位定義：（數(shù)據(jù)來(lái)自分揀站） 分揀站位地址 數(shù)據(jù)意義 備注 分揀站在初始狀態(tài) 分揀完成信號(hào) 全線 /單機(jī)方式 1=全線， 0=單機(jī) 單機(jī)運(yùn)行信號(hào) 三 、系統(tǒng)安裝調(diào)試 由于 本系統(tǒng) 涉及到用弱電控制強(qiáng)電，因此，應(yīng)該注意連接時(shí)出現(xiàn)的干擾，避免由于干擾造成 伺服電機(jī) 的誤動(dòng)作，或者由于連接不當(dāng)導(dǎo)致 PLC 或變頻器的損壞。其中，輸送站指定為 主站，其余各工作站為從站 ，輸送站 PLC 通過(guò)與各從站進(jìn)行數(shù)據(jù)讀寫，收集工件在系統(tǒng)中的供料、加工、裝配、分揀等完成信號(hào)，從而判斷該何時(shí)取出工件進(jìn)行下一步的加工。如果發(fā)生物料沒(méi)有的報(bào)警信號(hào)，警示燈中紅色燈以 1Hz 的頻率閃爍，黃色燈熄滅，綠色黃色燈保持常亮。如果在工作周期曾經(jīng)按下過(guò)停止按鈕，系統(tǒng)工作結(jié)束，警示燈中黃色燈熄滅，綠色燈仍保持常亮。 14． 僅當(dāng)分揀站分揀工作完成，并且輸送站機(jī)械手裝置回到原點(diǎn)，系統(tǒng)的一個(gè)工作周期才認(rèn)為結(jié)束。傳送帶把工件帶入分揀區(qū)，如果工件為白色，則該工件應(yīng)被推到 1 號(hào)槽里，如果工件為黑色，則該工件應(yīng)被推到 2號(hào)槽中。 。 12． 輸送站機(jī)械手伸出并抓取該工件后，逆時(shí)針旋轉(zhuǎn) 90176。 11． 裝配站物料臺(tái)的傳感器檢測(cè)到工件到來(lái)后，擋料氣缸縮回，使料槽中最底層的小圓柱工件落到回轉(zhuǎn)供料臺(tái)上，然后旋轉(zhuǎn)供料單元順時(shí)針旋轉(zhuǎn) 180 度（右旋），到位后裝配機(jī)械手按下降氣動(dòng)手爪 → 抓取小圓柱 → 手爪提升 → 手臂伸出 → 手爪下降 → 手爪松開的動(dòng)作順序，把小園柱工件裝入大工件中，裝入動(dòng)作完成，向系統(tǒng)發(fā)出裝配完成信號(hào)。 30 10． 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)夾著工件的機(jī)械手裝置移動(dòng)到裝配站物料臺(tái)的正前方。 8． 加工站物料臺(tái)的物料檢測(cè)傳感器檢測(cè)到工件后，執(zhí)行把待加工工件從物料臺(tái)移送到加工區(qū)域沖壓氣缸的正下方；完成對(duì)工件的沖壓加工，然后把加工好的工件重新送回物料臺(tái)的工件加工工序，并向系統(tǒng)發(fā)出加工完成信號(hào)。步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手裝置移動(dòng) 到加工站物料臺(tái)的正前方。 6． 在工件推到供料站物料臺(tái)后，輸送站抓取機(jī)械手裝置應(yīng)移動(dòng)到供料站物料臺(tái)的正前方，然后執(zhí)行抓取供料站工件的操作。若供料站的料倉(cāng)和料槽內(nèi)沒(méi)有工件或工件不足，則向系統(tǒng)發(fā)出報(bào)警或預(yù)警信號(hào)。 4． 按下啟動(dòng)按鈕，系統(tǒng)啟動(dòng)，綠色和黃色警示燈均常亮。這時(shí)，綠色警示燈以 1Hz 的頻率閃爍。系統(tǒng)主令工作信號(hào)由連接到輸送站 PLC 的觸摸屏人機(jī)界面提供，整個(gè)系統(tǒng)的主要工作狀態(tài)除了在人機(jī)界面上顯示外，尚須由安裝在裝配單元的警示燈顯示上電復(fù)位、啟動(dòng)、停止、報(bào)警等狀態(tài)。 2． 系統(tǒng)的控制方式應(yīng)采用 PPI 網(wǎng)絡(luò)控制。 加工單元加工臺(tái)中心至裝配 單元裝配臺(tái)中心距離 330mm。 圖 64 輸送單元 PLC 的 I/O 口分配 接線 圖 29 第七章 整體控制 一、 系統(tǒng)整體控制 流程 1． 本系統(tǒng)各工作單元的安裝 距離為 : 原點(diǎn)位置與供料單元出料臺(tái)中心沿 X方向重合。由于需要輸出驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)的高速脈沖， PLC 應(yīng)采用晶體管輸出型。 28 6. 輸送單元程序控制流程圖 。伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手裝置以 400mm/s 的速度返回，返回 900mm 后，擺臺(tái)順時(shí)針旋轉(zhuǎn) 90176。 ，伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手裝置從裝配站向分揀站運(yùn)送工件 ，到達(dá)分揀站傳送帶上方入料口后把工件放下，動(dòng)作順序與加工站放下工件的順序相同。抓取的順序與供料站抓取工件的順序相同。其動(dòng)作順序與加工站放下工件的順序相同。 （ 6） 抓取動(dòng)作完成后，伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手裝置移動(dòng)到裝配站物料臺(tái)的正前方。 （ 5） 放下工件動(dòng)作完成 2 秒后，抓取機(jī)械手裝置執(zhí)行抓取加工站工件的操作。 （ 4） 機(jī)械手裝置移動(dòng)到加工站物料臺(tái)的正前方后，即把工件放到加工站物料臺(tái)上。 （ 2） 抓取機(jī)械手裝置從供料站出料臺(tái)抓取工件，抓取的順序是：手臂伸出 → 手爪夾緊抓取工件 → 提升臺(tái)上升 → 手臂縮回。 當(dāng)抓取機(jī)械手裝置回到原點(diǎn)位置，且輸送單元各個(gè)氣缸滿足初始位置的要求，則復(fù)位完成， “ 正常工作 ” 指示燈 HL1 常亮。 表 伺服電機(jī)運(yùn)行的運(yùn)動(dòng)包絡(luò) 一覽表 運(yùn)動(dòng)包絡(luò) 站點(diǎn) 脈沖量 移動(dòng)方向 1 供料站 → 加工站 470mm 85600 2 加工站 → 裝配站 286mm 520xx 3