【正文】 回答提問(wèn)情況好，記18～20分；回答提問(wèn)情況較好，記14～；回答提問(wèn)情況一般，記12～；回答提問(wèn)情況較差，記0～。自述情況情況好，記9～10分；自述情況較好，記7～；自述情況一般，記6～；自述情況較差，記0～。設(shè)計(jì)（制作）說(shuō)明書(shū)完成情況好，記18～20分；設(shè)計(jì)（制作）說(shuō)明書(shū)完成情況較好，記14～；設(shè)計(jì)（制作）說(shuō)明書(shū)完成情況一般，記12～；設(shè)計(jì)（制作）說(shuō)明書(shū)完成情況較差，記0～。整體任務(wù)完成情況好，記27～30分；整體任務(wù)完成情況較好，記21～；整體任務(wù)完成情況一般，記18～；整體任務(wù)完成情況較差，記0～。階段性任務(wù)完成情況好，記9～10分；階段性任務(wù)完成情況較好，記7～；階段性任務(wù)完成情況一般，記6～；階段性任務(wù)完成情況較差，記0～。綜合運(yùn)用知識(shí)能力強(qiáng)，～5分；綜合運(yùn)用知識(shí)能力較強(qiáng)，～4分；綜合運(yùn)用知識(shí)能力一般，記3分；綜合運(yùn)用知識(shí)能力較差，記0～。設(shè)計(jì)態(tài)度好，～5分；設(shè)計(jì)態(tài)度較好，～4分；設(shè)計(jì)態(tài)度一般，記3分；設(shè)計(jì)態(tài)度較差，記0～。同時(shí)感謝我的同組同學(xué)，在圓滿完成課題設(shè)計(jì)的過(guò)程中給予我毅力上的鼓勵(lì)，在資料的收集中給我提供了很多路徑，在設(shè)計(jì)安裝中也提出多種參考意見(jiàn)，以至與我能夠順利的完成。老師的高深的學(xué)術(shù)水平，科學(xué)的思維方法和深入淺出的講解更準(zhǔn)確更形象的把設(shè)計(jì)中的知識(shí)傳輸給我。致 謝本課題的圓滿完成特別感謝指導(dǎo)老師詳細(xì)的指導(dǎo)。 此外，我并沒(méi)有過(guò)多從經(jīng)濟(jì)性的角度來(lái)考慮系統(tǒng)，由于對(duì)材料成本方面了解的欠缺，只能從性能的角度來(lái)討論問(wèn)題。所以通過(guò)畢業(yè)設(shè)計(jì)鍛煉了我們處理問(wèn)題、分析問(wèn)題、解決問(wèn)題的能力，從而讓我們?yōu)榻窈蟮墓ぷ髯龀浞值臏?zhǔn)備。在做畢業(yè)設(shè)計(jì)的過(guò)程中，遇到了一些問(wèn)題，最主要的是在整體控制時(shí)，對(duì)各站之間的通信不是很了解，導(dǎo)致了整體控制實(shí)現(xiàn)不了。經(jīng)過(guò)這次設(shè)計(jì)我學(xué)到很多很多的的東西，不僅鞏固了以前所學(xué)過(guò)的知識(shí)，而且通過(guò)這次課程設(shè)計(jì)使我運(yùn)用了課堂上的理論與實(shí)際相結(jié)合重要性，既要從理論中分析問(wèn)題，又要從實(shí)際中解決問(wèn)題發(fā)現(xiàn)才是根本。一個(gè)自動(dòng)化生產(chǎn)線的基本組成部分有傳感檢測(cè)、傳輸與處理、控制、執(zhí)行與驅(qū)動(dòng)等機(jī)構(gòu)在微處理單元的控制下協(xié)調(diào)有序地工作，有機(jī)地把這些獨(dú)立部分融合在一起?？? 結(jié)通過(guò)本次的學(xué)習(xí)讓我的學(xué)習(xí)能力有了很大的提高，在任務(wù)設(shè)計(jì)中讓我對(duì)自動(dòng)化生產(chǎn)線有所了解。注意區(qū)分變頻器的輸入和輸出端。（5）通過(guò)使用屏蔽線和雙絞線達(dá)到提高噪音干擾的水平。（3）伺服電機(jī)的主線應(yīng)和控制線分開(kāi)走，以免主線干擾伺服電機(jī)的信號(hào)接收及發(fā)送。（1）PLC本身應(yīng)按規(guī)定的接線標(biāo)準(zhǔn)和接地條件進(jìn)行接地，而且應(yīng)注意避免和變頻器使用共同的接地線，且在接地時(shí)使二者盡可能分開(kāi)。三、系統(tǒng)安裝調(diào)試由于本系統(tǒng)涉及到用弱電控制強(qiáng)電，因此，應(yīng)該注意連接時(shí)出現(xiàn)的干擾，避免由于干擾造成伺服電機(jī)的誤動(dòng)作，或者由于連接不當(dāng)導(dǎo)致PLC或變頻器的損壞。分揀完成信號(hào)料倉(cāng)物料沒(méi)有全線/單機(jī)方式1=全線，0=單機(jī)單機(jī)運(yùn)行信號(hào)裝配站位地址數(shù)據(jù)意義備注裝配站在初始狀態(tài)沖壓完成信號(hào)輸送站位地址數(shù)據(jù)意義備注聯(lián)機(jī)運(yùn)行信號(hào)急停信號(hào)1=急停動(dòng)作復(fù)位標(biāo)志全線復(fù)位觸摸屏全線/單機(jī)方式1=全線，0=單機(jī)允許供料信號(hào)允許加工信號(hào)允許裝配信號(hào)允許分揀信號(hào)供料站物料不足供料站物料沒(méi)有VD1002變頻器最高頻率輸入(2）輸送站收2站 接收緩沖區(qū)數(shù)據(jù)位定義：（數(shù)據(jù)來(lái)自供料站）輸送站位地址供料站位地址數(shù)據(jù)意義供料站物料不夠供料站物料有無(wú)供料站物料臺(tái)有無(wú)物料供料站位地址數(shù)據(jù)意義備注供料站在初始狀態(tài)一次推料完成全線/單機(jī)方式1=全線，0=單機(jī)單站運(yùn)行信號(hào)物料不足物料沒(méi)有(3）輸送站收3站 接收緩沖區(qū)數(shù)據(jù)位定義：（數(shù)據(jù)來(lái)自加工站）輸送站位地址加工站位地址數(shù)據(jù)意義加工站物料臺(tái)有無(wú)物料加工站加工完成警示燈橙警示燈紅警示燈綠到達(dá)裝配站到達(dá)加工站（1）輸送站（1站）發(fā)送緩沖區(qū)數(shù)據(jù)位定義：位地址數(shù)據(jù)意義位地址數(shù)據(jù)意義啟動(dòng)加工站限制加工停止裝配站限制裝配急停其中，輸送站指定為主站，其余各工作站為從站，輸送站PLC通過(guò)與各從站進(jìn)行數(shù)據(jù)讀寫(xiě)，收集工件在系統(tǒng)中的供料、加工、裝配、分揀等完成信號(hào)，從而判斷該何時(shí)取出工件進(jìn)行下一步的加工。如果發(fā)生物料沒(méi)有的報(bào)警信號(hào)，警示燈中紅色燈以1Hz的頻率閃爍，黃色燈熄滅，綠色黃色燈保持常亮。如果在工作周期曾經(jīng)按下過(guò)停止按鈕，系統(tǒng)工作結(jié)束，警示燈中黃色燈熄滅，綠色燈仍保持常亮。14．僅當(dāng)分揀站分揀工作完成，并且輸送站機(jī)械手裝置回到原點(diǎn)，系統(tǒng)的一個(gè)工作周期才認(rèn)為結(jié)束。傳送帶把工件帶入分揀區(qū)，如果工件為白色，則該工件應(yīng)被推到1號(hào)槽里，如果工件為黑色，則該工件應(yīng)被推到2號(hào)槽中。步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手裝置從裝配站向分揀站運(yùn)送工件，然后按機(jī)械手臂伸出→機(jī)械手臂下降→手爪松開(kāi)放下工件→手臂縮回→返回原點(diǎn)的順序返回到原點(diǎn)→順時(shí)針旋轉(zhuǎn)90176。機(jī)械手裝配單元復(fù)位同時(shí)，回轉(zhuǎn)送料單元逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)180度（左旋）回到原位；如果裝配站的料倉(cāng)或料槽內(nèi)沒(méi)有小園柱工件或工件不足，則向系統(tǒng)發(fā)出報(bào)警或預(yù)警信號(hào)。然后按機(jī)械手手臂伸出→手臂下降→手爪松開(kāi)→手臂縮回的動(dòng)作順序把工件放到裝配站物料臺(tái)上。9．系統(tǒng)接收到加工完成信號(hào)后，輸送站機(jī)械手按手臂伸出→手爪夾緊→手臂提升→手臂縮回的動(dòng)作順序取出加工好的工件。然后按機(jī)械手手臂伸出→手臂下降→手爪松開(kāi)→手臂縮回的動(dòng)作順序把工件放到加工站物料臺(tái)上。7．抓取動(dòng)作完成后機(jī)械手手臂應(yīng)縮回。物料臺(tái)上的工件被輸送站機(jī)械手取出后，若系統(tǒng)啟動(dòng)信號(hào)仍然為ON，則進(jìn)行下一次推出工件操作。5．系統(tǒng)啟動(dòng)后，供料站把待加工工件推到物料臺(tái)上，向系統(tǒng)發(fā)出供料操作完成信號(hào)，并且推料氣缸縮回，準(zhǔn)備下一次推料。輸送站機(jī)械手裝置回到原點(diǎn)位置后，復(fù)位完成，綠色警示燈常亮，表示允許啟動(dòng)系統(tǒng)。3．系統(tǒng)在上電后，首先執(zhí)行復(fù)位操作，使輸送站機(jī)械手裝置回到原點(diǎn)位置。其中，輸送站指定為主站，其余各工作站為從站。裝配單元裝配臺(tái)中心至分揀單元進(jìn)料口中心距離565mm。供料單元出料臺(tái)中心至加工單元加工臺(tái)中心距離410mm。PLC的I/O分配接線圖如下圖64所示。如圖63：圖63 輸送單元程序控制流程圖6．PLC的選型和I/O 口分配接線輸送單元所需的I/O點(diǎn)較多。然后以100mm/s的速度低速返回原點(diǎn)停止。（9）放下工件動(dòng)作完成后，機(jī)械手手臂縮回，然后執(zhí)行返回原點(diǎn)的操作。（8）機(jī)械手手臂縮回后，擺臺(tái)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)90176。（7）放下工件動(dòng)作完成2秒后，抓取機(jī)械手裝置執(zhí)行抓取裝配站工件的操作。然后把工件放到裝配站物料臺(tái)上。抓取的順序與供料站抓取工件的順序相同。抓取機(jī)械手裝置在加工站放下工件的順序是：手臂伸出→提升臺(tái)下降→手爪松開(kāi)放下工件→手臂縮回。（3）抓取動(dòng)作完成后，伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手裝置向加工站移動(dòng)，移動(dòng)速度不小于300mm/s。按下起動(dòng)按鈕SB2，設(shè)備啟動(dòng)，“設(shè)備運(yùn)行”指示燈HL2也常亮，開(kāi)始功能測(cè)試過(guò)程。在復(fù)位過(guò)程中，“正常工作”指示燈HL1以1Hz的頻率閃爍。 235mm42700　4分揀站→高速回零前 470mm85600　2加工站→裝配站設(shè)置此參數(shù)值必須在控制電源斷電重啟之后才能修改、寫(xiě)入成功4Pr20慣量比1678該值自動(dòng)調(diào)整得到，具體請(qǐng)參AC5Pr21實(shí)時(shí)自動(dòng)增益設(shè)置1實(shí)時(shí)自動(dòng)調(diào)整為常規(guī)模式，運(yùn)行時(shí)負(fù)載慣量的變化情況很小6Pr22實(shí)時(shí)自動(dòng)增益設(shè)置的機(jī)械剛性選擇1次參數(shù)值設(shè)得越大，響應(yīng)越快，但過(guò)大可能不穩(wěn)定7Pr41指令脈沖旋轉(zhuǎn)方向設(shè)置1指令脈沖+指令方向，設(shè)置次參數(shù)值必須在控制電源斷電重啟之后才能修改、寫(xiě)入成功指令脈沖+指令方向8Pr42指令脈沖輸入方式39Pr48指令脈沖分倍頻第1分子10000每轉(zhuǎn)所需指令脈沖數(shù)=編碼器分辨率*(pr4B/(pr4B*2p