【正文】 回答提問情況好，記18～20分；回答提問情況較好，記14～；回答提問情況一般，記12～；回答提問情況較差，記0～。自述情況情況好，記9～10分；自述情況較好，記7～；自述情況一般，記6～；自述情況較差，記0～。設計（制作）說明書完成情況好，記18～20分；設計（制作）說明書完成情況較好，記14～；設計（制作）說明書完成情況一般，記12～；設計（制作）說明書完成情況較差，記0～。整體任務完成情況好，記27～30分；整體任務完成情況較好，記21～；整體任務完成情況一般，記18～；整體任務完成情況較差，記0～。階段性任務完成情況好，記9～10分；階段性任務完成情況較好，記7～；階段性任務完成情況一般，記6～；階段性任務完成情況較差，記0～。綜合運用知識能力強，～5分；綜合運用知識能力較強，～4分；綜合運用知識能力一般，記3分；綜合運用知識能力較差，記0～。設計態(tài)度好，～5分；設計態(tài)度較好，～4分；設計態(tài)度一般，記3分；設計態(tài)度較差，記0～。同時感謝我的同組同學，在圓滿完成課題設計的過程中給予我毅力上的鼓勵，在資料的收集中給我提供了很多路徑，在設計安裝中也提出多種參考意見，以至與我能夠順利的完成。老師的高深的學術水平，科學的思維方法和深入淺出的講解更準確更形象的把設計中的知識傳輸給我。致 謝本課題的圓滿完成特別感謝指導老師詳細的指導。 此外，我并沒有過多從經濟性的角度來考慮系統(tǒng)，由于對材料成本方面了解的欠缺，只能從性能的角度來討論問題。所以通過畢業(yè)設計鍛煉了我們處理問題、分析問題、解決問題的能力，從而讓我們?yōu)榻窈蟮墓ぷ髯龀浞值臏蕚?。在做畢業(yè)設計的過程中，遇到了一些問題，最主要的是在整體控制時，對各站之間的通信不是很了解，導致了整體控制實現(xiàn)不了。經過這次設計我學到很多很多的的東西，不僅鞏固了以前所學過的知識，而且通過這次課程設計使我運用了課堂上的理論與實際相結合重要性，既要從理論中分析問題，又要從實際中解決問題發(fā)現(xiàn)才是根本。一個自動化生產線的基本組成部分有傳感檢測、傳輸與處理、控制、執(zhí)行與驅動等機構在微處理單元的控制下協(xié)調有序地工作，有機地把這些獨立部分融合在一起?？? 結通過本次的學習讓我的學習能力有了很大的提高，在任務設計中讓我對自動化生產線有所了解。注意區(qū)分變頻器的輸入和輸出端。（5）通過使用屏蔽線和雙絞線達到提高噪音干擾的水平。（3）伺服電機的主線應和控制線分開走，以免主線干擾伺服電機的信號接收及發(fā)送。（1）PLC本身應按規(guī)定的接線標準和接地條件進行接地，而且應注意避免和變頻器使用共同的接地線，且在接地時使二者盡可能分開。三、系統(tǒng)安裝調試由于本系統(tǒng)涉及到用弱電控制強電，因此，應該注意連接時出現(xiàn)的干擾，避免由于干擾造成伺服電機的誤動作，或者由于連接不當導致PLC或變頻器的損壞。分揀完成信號料倉物料沒有全線/單機方式1=全線，0=單機單機運行信號裝配站位地址數(shù)據(jù)意義備注裝配站在初始狀態(tài)沖壓完成信號輸送站位地址數(shù)據(jù)意義備注聯(lián)機運行信號急停信號1=急停動作復位標志全線復位觸摸屏全線/單機方式1=全線，0=單機允許供料信號允許加工信號允許裝配信號允許分揀信號供料站物料不足供料站物料沒有VD1002變頻器最高頻率輸入(2）輸送站收2站 接收緩沖區(qū)數(shù)據(jù)位定義：（數(shù)據(jù)來自供料站）輸送站位地址供料站位地址數(shù)據(jù)意義供料站物料不夠供料站物料有無供料站物料臺有無物料供料站位地址數(shù)據(jù)意義備注供料站在初始狀態(tài)一次推料完成全線/單機方式1=全線，0=單機單站運行信號物料不足物料沒有(3）輸送站收3站 接收緩沖區(qū)數(shù)據(jù)位定義：（數(shù)據(jù)來自加工站）輸送站位地址加工站位地址數(shù)據(jù)意義加工站物料臺有無物料加工站加工完成警示燈橙警示燈紅警示燈綠到達裝配站到達加工站（1）輸送站（1站）發(fā)送緩沖區(qū)數(shù)據(jù)位定義：位地址數(shù)據(jù)意義位地址數(shù)據(jù)意義啟動加工站限制加工停止裝配站限制裝配急停其中，輸送站指定為主站，其余各工作站為從站，輸送站PLC通過與各從站進行數(shù)據(jù)讀寫，收集工件在系統(tǒng)中的供料、加工、裝配、分揀等完成信號，從而判斷該何時取出工件進行下一步的加工。如果發(fā)生物料沒有的報警信號，警示燈中紅色燈以1Hz的頻率閃爍，黃色燈熄滅，綠色黃色燈保持常亮。如果在工作周期曾經按下過停止按鈕，系統(tǒng)工作結束，警示燈中黃色燈熄滅，綠色燈仍保持常亮。14．僅當分揀站分揀工作完成，并且輸送站機械手裝置回到原點，系統(tǒng)的一個工作周期才認為結束。傳送帶把工件帶入分揀區(qū)，如果工件為白色，則該工件應被推到1號槽里，如果工件為黑色，則該工件應被推到2號槽中。步進電機驅動機械手裝置從裝配站向分揀站運送工件，然后按機械手臂伸出→機械手臂下降→手爪松開放下工件→手臂縮回→返回原點的順序返回到原點→順時針旋轉90176。機械手裝配單元復位同時，回轉送料單元逆時針旋轉180度（左旋）回到原位；如果裝配站的料倉或料槽內沒有小園柱工件或工件不足，則向系統(tǒng)發(fā)出報警或預警信號。然后按機械手手臂伸出→手臂下降→手爪松開→手臂縮回的動作順序把工件放到裝配站物料臺上。9．系統(tǒng)接收到加工完成信號后，輸送站機械手按手臂伸出→手爪夾緊→手臂提升→手臂縮回的動作順序取出加工好的工件。然后按機械手手臂伸出→手臂下降→手爪松開→手臂縮回的動作順序把工件放到加工站物料臺上。7．抓取動作完成后機械手手臂應縮回。物料臺上的工件被輸送站機械手取出后，若系統(tǒng)啟動信號仍然為ON，則進行下一次推出工件操作。5．系統(tǒng)啟動后，供料站把待加工工件推到物料臺上，向系統(tǒng)發(fā)出供料操作完成信號，并且推料氣缸縮回，準備下一次推料。輸送站機械手裝置回到原點位置后，復位完成，綠色警示燈常亮，表示允許啟動系統(tǒng)。3．系統(tǒng)在上電后，首先執(zhí)行復位操作，使輸送站機械手裝置回到原點位置。其中，輸送站指定為主站，其余各工作站為從站。裝配單元裝配臺中心至分揀單元進料口中心距離565mm。供料單元出料臺中心至加工單元加工臺中心距離410mm。PLC的I/O分配接線圖如下圖64所示。如圖63：圖63 輸送單元程序控制流程圖6．PLC的選型和I/O 口分配接線輸送單元所需的I/O點較多。然后以100mm/s的速度低速返回原點停止。（9）放下工件動作完成后，機械手手臂縮回，然后執(zhí)行返回原點的操作。（8）機械手手臂縮回后，擺臺逆時針旋轉90176。（7）放下工件動作完成2秒后，抓取機械手裝置執(zhí)行抓取裝配站工件的操作。然后把工件放到裝配站物料臺上。抓取的順序與供料站抓取工件的順序相同。抓取機械手裝置在加工站放下工件的順序是：手臂伸出→提升臺下降→手爪松開放下工件→手臂縮回。（3）抓取動作完成后，伺服電機驅動機械手裝置向加工站移動，移動速度不小于300mm/s。按下起動按鈕SB2，設備啟動，“設備運行”指示燈HL2也常亮，開始功能測試過程。在復位過程中，“正常工作”指示燈HL1以1Hz的頻率閃爍。 235mm42700　4分揀站→高速回零前 470mm85600　2加工站→裝配站設置此參數(shù)值必須在控制電源斷電重啟之后才能修改、寫入成功4Pr20慣量比1678該值自動調整得到，具體請參AC5Pr21實時自動增益設置1實時自動調整為常規(guī)模式，運行時負載慣量的變化情況很小6Pr22實時自動增益設置的機械剛性選擇1次參數(shù)值設得越大，響應越快，但過大可能不穩(wěn)定7Pr41指令脈沖旋轉方向設置1指令脈沖+指令方向，設置次參數(shù)值必須在控制電源斷電重啟之后才能修改、寫入成功指令脈沖+指令方向8Pr42指令脈沖輸入方式39Pr48指令脈沖分倍頻第1分子10000每轉所需指令脈沖數(shù)=編碼器分辨率*(pr4B/(pr4B*2pr4A)),編碼器分辨率為10000（2500P/r*4）,則每轉所需指