【正文】 分揀控制程序 采用 步進(jìn) 順 控程序 ： ，清零 HC0 當(dāng)前值，以固定頻率啟動(dòng)變頻器驅(qū)動(dòng)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)。在復(fù)位過程中， “ 正常工作 ” 指示燈 HL1 以 1Hz 的 頻率閃爍。 （ 9） 放下工件動(dòng)作完成后，機(jī)械手手臂縮回，然后執(zhí)行返回原點(diǎn)的操作。輸送站機(jī)械手裝置回到原點(diǎn)位置后，復(fù)位完成，綠色警示燈常亮，表示允 許啟動(dòng)系統(tǒng)。 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手裝置從裝配站向分揀站運(yùn)送工件，然后按機(jī)械手臂伸出 → 機(jī)械手臂下降 → 手爪松開放下工件→ 手臂縮回 → 返回原點(diǎn)的順序返回到原點(diǎn) → 順時(shí)針旋轉(zhuǎn) 90176。 （ 2） 當(dāng)電源條件不太好時(shí)，應(yīng)在 PLC 的電源模塊及輸入 /輸出模塊的電源線上接入噪音濾波器和降低噪音用的變壓器等，另外，若有必要，在變頻器一側(cè)也應(yīng)采取相應(yīng)的措施。 我深刻的認(rèn)識(shí)到，要想成為一名合格的工程設(shè)計(jì)人員只是掌握本專業(yè)的知識(shí)是遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠的，我們應(yīng)該具有更加淵博的知識(shí)，如：應(yīng)該對(duì)計(jì)算機(jī)應(yīng)用、市場(chǎng)營(yíng)銷、外 語(yǔ)交流等各個(gè)方面能力進(jìn)行加強(qiáng)。 30 5 設(shè)計(jì)（制作）說 明書 情況 主要依據(jù) 設(shè)計(jì)（制作）說明書所述內(nèi)容的正確性及可利用程度、敘述情況（層次分明、條理清楚、文字通暢）、圖紙（程序流程圖）情況（整潔、正確、規(guī)范）等 評(píng) 分。 5 3 完成 階段性設(shè)計(jì)（制作）任務(wù)情況 主要依據(jù) 按時(shí)按質(zhì)完成 階段性設(shè)計(jì)（制作）任務(wù) 情況評(píng) 分 。所以 把所學(xué)的理論知識(shí)與實(shí)踐相結(jié)合起來，才能真正的 學(xué)以至用 。主 /從站網(wǎng)絡(luò)通訊數(shù)據(jù)列表如下。然后按機(jī)械手手臂伸出 → 手臂下降 → 手爪松開 → 手臂縮回的動(dòng)作順序把工件放到裝配站物料臺(tái)上。其中，輸送站指定為主站，其余各工作站為從站。 （ 7） 放下工件動(dòng)作完成 2 秒后，抓取機(jī)械手裝置執(zhí)行抓取裝配站工件的操作。 圖 62 輸送單 元?dú)鈩?dòng)控制回路原理圖 四、 伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器 的使用 （ 1）設(shè)置 伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器 參數(shù) 表 伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器 參數(shù)設(shè)置表 序號(hào) 參數(shù) 設(shè)置數(shù)值 功能和含義 參數(shù)編 號(hào) 參數(shù)名稱 1 Pr01 LED 初始狀態(tài) 1 顯示電機(jī)轉(zhuǎn)速 26 2 Pr02 控制模式 0 位置控制（相關(guān)代碼 P） 3 Pr04 行程限位禁止輸入無效設(shè) 置 2 當(dāng)左或右限位動(dòng)作，則會(huì)發(fā)生 Err38 行程限位禁止輸入信號(hào)出錯(cuò)報(bào)警。 1B 2B1 和 3B1 分別為安裝在各分揀氣缸的前極限工作位置的磁感應(yīng)接近開關(guān)。 16 圖 43 落料機(jī)構(gòu) 工作流程圖 （二）回 轉(zhuǎn)物料臺(tái) 的設(shè)計(jì) 在程序上，設(shè)計(jì)回轉(zhuǎn)物料臺(tái)的光電傳感器 電傳感器 2，分別為落料機(jī)構(gòu)和機(jī)械手的物料臺(tái)上有 /無物料的檢測(cè)。 圖 32 加工單元?dú)鈩?dòng)控制回路工作原理圖 11 三、加工 單元的 PLC 控制系統(tǒng) 在加工單元中，提供一個(gè)啟動(dòng) /停止按鈕和一個(gè)急停按鈕。通常，這兩個(gè)氣缸的初始位置均設(shè)定在縮回狀態(tài)。當(dāng)活塞桿在退回位置時(shí)，它與最下層工件處于同一水平位置， 6 而夾緊氣缸則與次下層工件處于同一水平位置。輸送站通過 PPI 網(wǎng)絡(luò)，讀出每一個(gè)站的工作完成信號(hào)，然后取出工件輸送到下一個(gè)工作站。 學(xué)生開始執(zhí)行任務(wù)書日期： 20xx 年 7 月 10 日 指導(dǎo)教師簽名： 年 月 日 學(xué)生送交畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）日期： 20xx 年 11 月 15 日 教研室主任簽名： 年 月 日 學(xué)生簽名： 年 月 日 目 錄 摘要及關(guān)鍵詞 ............................................... 1 引 言 .................................................... 2 第一章 自動(dòng)化裝配零件線系統(tǒng)思路和概述 ...................... 3 一、系統(tǒng)設(shè)計(jì)思路 ......................................... 3 二、系統(tǒng)各個(gè)單元功能概述 ................................. 3 第二章 供料單元的設(shè)計(jì) ....................................... 5 一、供料單元的基本功能 ................................... 5 二、供料單元結(jié)構(gòu)及工作原理 ............................... 5 三、供料單元?dú)鈩?dòng)控制回路 ................................. 6 四、供料單元的 PLC 控制系統(tǒng) ............................... 7 第三章 加工單元的設(shè)計(jì) ...................................... 10 一、加工單元的基本功能 .................................. 10 二、加工單元?dú)鈩?dòng) 控制回路 ................................ 10 三、加工單元的 PLC 控制系統(tǒng) .............................. 11 第四章 裝配單元的設(shè)計(jì) ...................................... 14 一、裝配單元的基本功能 .................................. 14 二、裝配單元?dú)鈩?dòng)控制回路 ................................ 15 三、裝配單元的 PLC 控制系統(tǒng) .............................. 15 第五章分揀單元的設(shè)計(jì) ....................................... 21 一、分揀單元的基本功能 .................................. 21 二、分揀單元?dú)鈩?dòng)控制回路 ................................ 22 三、分揀單元變頻器的設(shè)置 ................................ 22 四、分揀單元的程序結(jié)構(gòu) .................................. 23 第六章 輸送單元的設(shè)計(jì) ...................................... 24 一、輸送單元的基本功能 .................................. 24 二、輸送單元的結(jié)構(gòu)與工作過程 ............................ 25 三、輸送單元?dú)鈩?dòng)控制回路 ................................ 25 四、伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的使用 ................................ 25 五、輸送單元的 PLC 控制 .................................. 27 第七章整體控制 ............................................ 29 一、系統(tǒng)整體控制流程 .................................... 29 二、主站與各從站網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)通信 ............................ 30 三、系統(tǒng)安裝調(diào)試 ........................................ 32 總 結(jié) ................................................... 34 致 謝 ................................................... 36 參考文獻(xiàn) .................................................. 37 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）成績(jī)?cè)u(píng)定表 ................................. 38 1 摘要及關(guān)鍵詞 摘 要： 本系統(tǒng)完成一個(gè)工件的加工、組裝、分揀工作，模擬一個(gè)生產(chǎn)流水線的生產(chǎn)過程。設(shè)計(jì)以送料、加工、裝配、輸送、分揀等工作單元作為自動(dòng)生產(chǎn)線的整體設(shè)計(jì)，構(gòu)成一個(gè)典型的自動(dòng)生產(chǎn)線的機(jī)械平臺(tái) 技術(shù)設(shè)計(jì)： 以 PLC 編程控制技術(shù)、變頻器控制技術(shù)、氣動(dòng)機(jī)械控制技術(shù)、傳感器技術(shù)和伺服電機(jī)控制技術(shù)等，設(shè)計(jì)出包括供料單元、分揀單元、輸送單元、加工單元及裝配單元在內(nèi)的五個(gè)單元的程序，各單元為一個(gè)工作站，每個(gè)工作站均設(shè)置一臺(tái) PLC 承擔(dān)其控制任務(wù)，各 PLC 之間通過 RS485 串行通信線實(shí)現(xiàn)互連，構(gòu)成分布式的控制系統(tǒng)。 使學(xué)生能較快適應(yīng)未來的工作崗位 ,具有較強(qiáng)的應(yīng)用所學(xué)專業(yè)知識(shí)和技能 ,解決工程實(shí)際問題的能力。 通過畢業(yè)設(shè)計(jì)，提高學(xué)生科研和實(shí)際技能水平，提高識(shí)圖、制圖、查閱技術(shù)手冊(cè)，正確運(yùn)算、文字表達(dá)能力和組織管理的能力。因此 采用西門子 S7200 系列 PLC， 并以 PPI 協(xié)議的通信方式 ，連接到每個(gè)工作站，組成一個(gè)工業(yè)控制網(wǎng)絡(luò)。 其中，管形料倉(cāng)和工件推出裝置用于儲(chǔ)存工件原料，在需要時(shí)將料倉(cāng)中最下層的工件推出到出料臺(tái)上。圖中 1A和 2A 分別為推料氣缸和頂料氣缸。 圖 31 加工單元實(shí)物的全貌 二、 加工單元 氣動(dòng)控制回路 氣動(dòng)控制回路的工作原理如圖 32所示。 二、 裝配單元?dú)鈩?dòng)控制回路