【正文】 性任務(wù) 完成情況較好， 記 7～ 分； 階段性任務(wù) 完成情況一般， 記6～ 分； 階段性任務(wù) 完成情況較差， 記 0～ 分。 設(shè)計(jì)（制作）說(shuō)明書(shū) 完成 情況 好，記 18～ 20 分； 設(shè)計(jì)（制作 ）說(shuō)明書(shū) 完成 情況 較好，記 14～ 分； 設(shè)計(jì)（制作）說(shuō)明書(shū) 完成 情況 一般，記 12～ 分； 設(shè)計(jì)（制作）說(shuō)明書(shū) 完成 情況 較差，記 0～ 分。 回答 提問(wèn) 情況 好，記 18～ 20 分； 回答 提問(wèn) 情況 較好，記 14～ 分； 回答 提問(wèn) 情況 一般，記 12～ 分； 回答提問(wèn) 情況 較差，記 0～ 分。 自述情況 情況好， 記 9～ 10 分； 自述情況 較好， 記 7～ 分； 自述情況 一般， 記 6～ 分； 自述情況 較差， 記 0～ 分。 整體任務(wù)完成情況好， 記 27～ 30 分；整體任務(wù)完成情況較好， 記 21～ 分；整體任務(wù)完成情況一般， 記 18～ 分；整體任務(wù)完成情況較差， 記 0～ 分。 綜合運(yùn)用 知識(shí)能力強(qiáng)， 記 ～ 5 分； 綜合運(yùn)用 知識(shí)能力較強(qiáng)， 記 ～ 4 分； 綜合運(yùn)用 知識(shí)能力一般， 記 3 分；綜合運(yùn)用 知識(shí)能力較差， 記 0～ 分。 同時(shí)感謝我的同組同學(xué)，在圓滿(mǎn)完成課題設(shè)計(jì)的過(guò)程中給予我毅力上的鼓勵(lì)，在資料的收集中給我提供了很多路徑，在設(shè)計(jì)安裝中也提出多種參考意見(jiàn)，以至與我能夠順利的完成。 36 致 謝 本課題的圓滿(mǎn)完成特別感謝指導(dǎo)老師詳細(xì)的指導(dǎo)。 所以通過(guò)畢業(yè)設(shè)計(jì)鍛煉了我們處理問(wèn)題、分析問(wèn)題、解決問(wèn)題的能力，從而讓我們?yōu)榻? 35 后的工作做充分的準(zhǔn)備。經(jīng)過(guò)這次設(shè)計(jì)我學(xué)到很多很多的的東西，不僅鞏固了以前所學(xué)過(guò)的知識(shí)，而且通過(guò)這次課程設(shè)計(jì)使我 運(yùn)用了課堂上的 理論與實(shí)際相結(jié)合重要 性 ， 既要 從理論中 分析問(wèn)題 ， 又 要從實(shí)際中解決問(wèn)題發(fā)現(xiàn)才是根本。 34 總 結(jié) 通過(guò)本次的學(xué)習(xí)讓我的學(xué)習(xí)能力有了很大的提高，在任務(wù)設(shè)計(jì)中讓我對(duì)自動(dòng)化生產(chǎn)線有所了解。 （ 5） 通過(guò)使用屏蔽線和雙絞線達(dá)到提高噪音干擾的水平。 （ 1） PLC 本身應(yīng)按規(guī)定的接線標(biāo)準(zhǔn)和接地條件進(jìn)行接地，而且應(yīng)注意避免和變頻器使用共同的接地線，且在接地時(shí)使二者盡可能分開(kāi)。其中，輸送站指定為 主站，其余各工作站為從站 ，輸送站 PLC 通過(guò)與各從站進(jìn)行數(shù)據(jù)讀寫(xiě)，收集工件在系統(tǒng)中的供料、加工、裝配、分揀等完成信號(hào)，從而判斷該何時(shí)取出工件進(jìn)行下一步的加工。如果在工作周期曾經(jīng)按下過(guò)停止按鈕，系統(tǒng)工作結(jié)束，警示燈中黃色燈熄滅，綠色燈仍保持常亮。傳送帶把工件帶入分揀區(qū)，如果工件為白色，則該工件應(yīng)被推到 1 號(hào)槽里，如果工件為黑色，則該工件應(yīng)被推到 2號(hào)槽中。 12． 輸送站機(jī)械手伸出并抓取該工件后，逆時(shí)針旋轉(zhuǎn) 90176。 30 10． 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)夾著工件的機(jī)械手裝置移動(dòng)到裝配站物料臺(tái)的正前方。步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手裝置移動(dòng) 到加工站物料臺(tái)的正前方。若供料站的料倉(cāng)和料槽內(nèi)沒(méi)有工件或工件不足，則向系統(tǒng)發(fā)出報(bào)警或預(yù)警信號(hào)。這時(shí)，綠色警示燈以 1Hz 的頻率閃爍。 2． 系統(tǒng)的控制方式應(yīng)采用 PPI 網(wǎng)絡(luò)控制。 圖 64 輸送單元 PLC 的 I/O 口分配 接線 圖 29 第七章 整體控制 一、 系統(tǒng)整體控制 流程 1． 本系統(tǒng)各工作單元的安裝 距離為 : 原點(diǎn)位置與供料單元出料臺(tái)中心沿 X方向重合。 28 6. 輸送單元程序控制流程圖 。 ，伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手裝置從裝配站向分揀站運(yùn)送工件 ，到達(dá)分揀站傳送帶上方入料口后把工件放下，動(dòng)作順序與加工站放下工件的順序相同。其動(dòng)作順序與加工站放下工件的順序相同。 （ 5） 放下工件動(dòng)作完成 2 秒后，抓取機(jī)械手裝置執(zhí)行抓取加工站工件的操作。 （ 2） 抓取機(jī)械手裝置從供料站出料臺(tái)抓取工件，抓取的順序是：手臂伸出 → 手爪夾緊抓取工件 → 提升臺(tái)上升 → 手臂縮回。 表 伺服電機(jī)運(yùn)行的運(yùn)動(dòng)包絡(luò) 一覽表 運(yùn)動(dòng)包絡(luò) 站點(diǎn) 脈沖量 移動(dòng)方向 1 供料站 → 加工站 470mm 85600 2 加工站 → 裝配站 286mm 520xx 3 裝配站 → 分解站 235mm 42700 4 分揀站 → 高速回零前 925mm 168000 DIR 5 低速回零 單速返回 DIR 27 五、 輸送單元的 PLC 控制 （ 1） 輸送單元在通電后，按下復(fù)位按鈕 SB1，執(zhí)行復(fù)位操作，使抓取機(jī)械手裝置回到原點(diǎn)位置。 三、 輸送單元 氣動(dòng)控制回路 輸送單元的抓取機(jī)械手裝置上的所有氣缸連接的氣管沿拖鏈敷設(shè)，插接到電磁閥組上，其氣動(dòng)控制回路如圖 62所示。 圖 54在傳感器位置判別工件屬性的梯形圖 24 根據(jù)程序中 I/O 端口的分配使用情況，畫(huà)出 PLC 的 I/O 接線原理圖 55如下： 圖 55I/O 接線原理圖 第六章 輸送 單元的設(shè)計(jì) 一、 輸送 單元 的基本功能 輸送單元的基本功能：通過(guò)直線運(yùn)動(dòng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)抓取機(jī)械手裝置到指定單元的物料臺(tái)上精確定位，并在該物料臺(tái)上抓取工件，把抓取到的工件輸送到指定地點(diǎn)然后放下，實(shí)現(xiàn)傳 送工件的功能。 HC0 當(dāng)前值與傳感器位置值的比較可采用觸點(diǎn)比較指令實(shí)現(xiàn)。變頻器按照表 ， 當(dāng) DIN1=1， DIN2=0，變頻器輸出 25Hz（中速）； 當(dāng) DIN1=0， DIN2=1，變頻器輸出 15Hz（低速）； 當(dāng) DIN3=1，電動(dòng)機(jī)反轉(zhuǎn) 。圖中 1A、 2A和 3A 分別為分揀一氣缸、分揀二氣缸和分揀三氣缸。 當(dāng)輸送站送來(lái)工件放到傳送帶上并為入料口光電傳感器檢測(cè)到 時(shí)，即啟動(dòng)變頻器，工件開(kāi)始送入分揀區(qū)進(jìn)行分揀。 上述 4 部分的控制，可分別編寫(xiě)相應(yīng)的子程序，在主程序中調(diào)用。 圖 44 廻轉(zhuǎn)物料臺(tái)的結(jié)構(gòu) （三） 裝配機(jī)械手 的設(shè)計(jì) 裝配機(jī)械手是整個(gè)裝配單元的核心。 圖 42 裝配單元?dú)鈩?dòng)控制回路 三、裝配 單元的 PLC 控制系統(tǒng) 裝配單元較為復(fù)雜，可細(xì)分為以下幾個(gè)部分進(jìn)行設(shè)計(jì)： （一） 落料機(jī)構(gòu) 的設(shè)計(jì) 落料機(jī)構(gòu)的工作原理可設(shè)計(jì)成，和供料單元相似，根據(jù)其結(jié)構(gòu)如圖 43 所示，設(shè)計(jì)的工作流程為： 檢測(cè)到料倉(cāng)有物料，且出料回轉(zhuǎn)臺(tái)無(wú)物料（延時(shí) ）→頂料氣缸動(dòng)作頂料（延時(shí)1S）→頂料到位→擋料氣缸縮回→縮回到位（延時(shí) ）→擋料氣缸伸出（延時(shí) ）→頂料氣缸縮回→縮回到位→檢測(cè)物料回轉(zhuǎn)臺(tái)有無(wú)物料 。裝配單元總裝實(shí)物圖如 41。 圖 34 加工站主程序梯形圖 12 啟動(dòng) /停止子程序如圖 35所示 加工子程序梯形圖 36所示 13 圖 36加工子程序梯形圖 加工單元選用 S7224 AC/DC/RLY 主單元，共 14 點(diǎn)輸入和 10 點(diǎn)繼電器輸出。 加工過(guò)程也是一個(gè)順序控制，其步進(jìn)流程圖如圖 33 所示。 1Y 2Y1 和 3Y1分別為控制沖壓氣缸、加工臺(tái)伸縮氣缸和手爪氣缸的電磁閥的電磁控制端。 圖 28 供料單元 PLC 的 I/O 接線 10 第三章 加工單元的設(shè)計(jì) 一、加工單元的基本功能 加工單元的功能是完成把待加工工件從物料臺(tái)移送到 加 工區(qū)域沖壓氣缸的正下方；完成對(duì)工件的沖壓加工，然后把加工好的工件重新送回物料臺(tái)的過(guò)程。 供料控制子程序的步進(jìn)順序流程則如下圖 24 所示。 圖 23 用一個(gè)按鈕產(chǎn)生啟動(dòng) /停止信號(hào)程序 2． 網(wǎng)絡(luò)控制 采用 RS485 串行通信實(shí)現(xiàn)的網(wǎng)絡(luò)控制方案，系統(tǒng)的主令信號(hào)均從連接到輸送站 PLC（ 主站）的按鈕 /指示燈模塊發(fā)出，經(jīng)輸送站 PLC 程序處理后，把控 制要求存儲(chǔ)到其發(fā)送緩沖區(qū)，通過(guò)調(diào)用 NET_EXE 子程序，向各從站發(fā)送控制要求，以實(shí)現(xiàn)各站的復(fù)位、啟動(dòng)、停止等等操作。 1Y1 和 2Y1 分別為控制推料缸和頂料缸的電磁閥的電磁控制端。 三、 供料單元 氣動(dòng) 控制回路 氣動(dòng)控制回路是本工作單元的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，該執(zhí)行機(jī)構(gòu)的控制邏輯控制功能是由 PLC實(shí) 現(xiàn)的。這樣，料倉(cāng)中有無(wú)儲(chǔ)料或儲(chǔ)料是否足夠，就可用這兩個(gè)光電接近開(kāi)關(guān)的信號(hào)狀態(tài)反映出來(lái)。這樣，料倉(cāng)中的工件在重力的作用下，就自動(dòng)向下移動(dòng) 一個(gè)工件，為下一次推出工件做好準(zhǔn)備。 該部分的工作原理是：工件垂直疊放在料倉(cāng)中，推料缸處于料倉(cāng)的底層并且其活塞桿可從料倉(cāng)的底部通過(guò)。 圖 21 供料單元實(shí)物的全貌 二、 供料單元結(jié)構(gòu)及工作原理 供料單元的主要結(jié)構(gòu)組成為：工件裝料管，工件推出裝置，支撐架，閥組，端子排組件， PLC，急停按鈕和啟動(dòng) /停止按鈕，走線槽、底板等。 5．輸送單元的基本功能：該單元通過(guò)直線運(yùn)動(dòng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)抓取 機(jī)械手裝置到指定單元的物料臺(tái)上精確定位，并在該物料臺(tái)上抓取工件，把抓取到的工件輸送到指定地點(diǎn)然后放下，實(shí)現(xiàn)傳送工件的功能。具體的功能是：按照需要將放置在料倉(cāng)中待加工工件（原料）自動(dòng)地推出 到物料臺(tái)上，以便輸送單元的機(jī)械手將其抓取，輸送到其他單元上。 圖 11 自動(dòng)化 裝配生產(chǎn)線 PPI 網(wǎng)絡(luò) 以輸送站為主站，把供料站提供的工件分別輸送到加工站、裝配站、分揀站。 根據(jù)生產(chǎn)線的實(shí)際需要以 及系統(tǒng)的靈活性，本系統(tǒng)設(shè)又分為 五個(gè)單元，分別是 供料單元 ， 加工單元 ， 裝配單元 ， 分揀單元 ， 輸送單 元 。首先由供料站提供原料，運(yùn)輸站將其送至加工站加工，然后送至裝配 站進(jìn)行安裝，最后由分揀站進(jìn)行分揀。所以，本設(shè)計(jì)綜合應(yīng)用了多種技術(shù)知識(shí)，如氣動(dòng)控制技術(shù)、機(jī)械技術(shù)（機(jī)械傳動(dòng)、機(jī)械連接等）、傳感器應(yīng)用技術(shù)、 PLC控制和組網(wǎng)、伺服電機(jī)位置控制和變頻器技術(shù)等。 培養(yǎng)學(xué)生嚴(yán)謹(jǐn)求實(shí)，理論聯(lián)系實(shí)