【正文】 性任務 完成情況較好， 記 7～ 分； 階段性任務 完成情況一般， 記6～ 分； 階段性任務 完成情況較差， 記 0～ 分。 設計（制作）說明書 完成 情況 好，記 18～ 20 分； 設計（制作 ）說明書 完成 情況 較好，記 14～ 分； 設計（制作）說明書 完成 情況 一般，記 12～ 分； 設計（制作）說明書 完成 情況 較差，記 0～ 分。 回答 提問 情況 好，記 18～ 20 分； 回答 提問 情況 較好，記 14～ 分； 回答 提問 情況 一般，記 12～ 分； 回答提問 情況 較差，記 0～ 分。 自述情況 情況好， 記 9～ 10 分； 自述情況 較好， 記 7～ 分； 自述情況 一般， 記 6～ 分； 自述情況 較差， 記 0～ 分。 整體任務完成情況好， 記 27～ 30 分；整體任務完成情況較好， 記 21～ 分；整體任務完成情況一般， 記 18～ 分；整體任務完成情況較差， 記 0～ 分。 綜合運用 知識能力強， 記 ～ 5 分； 綜合運用 知識能力較強， 記 ～ 4 分； 綜合運用 知識能力一般， 記 3 分；綜合運用 知識能力較差， 記 0～ 分。 同時感謝我的同組同學，在圓滿完成課題設計的過程中給予我毅力上的鼓勵，在資料的收集中給我提供了很多路徑，在設計安裝中也提出多種參考意見，以至與我能夠順利的完成。 36 致 謝 本課題的圓滿完成特別感謝指導老師詳細的指導。 所以通過畢業(yè)設計鍛煉了我們處理問題、分析問題、解決問題的能力，從而讓我們?yōu)榻? 35 后的工作做充分的準備。經過這次設計我學到很多很多的的東西，不僅鞏固了以前所學過的知識，而且通過這次課程設計使我 運用了課堂上的 理論與實際相結合重要 性 ， 既要 從理論中 分析問題 ， 又 要從實際中解決問題發(fā)現才是根本。 34 總 結 通過本次的學習讓我的學習能力有了很大的提高，在任務設計中讓我對自動化生產線有所了解。 （ 5） 通過使用屏蔽線和雙絞線達到提高噪音干擾的水平。 （ 1） PLC 本身應按規(guī)定的接線標準和接地條件進行接地，而且應注意避免和變頻器使用共同的接地線，且在接地時使二者盡可能分開。其中，輸送站指定為 主站，其余各工作站為從站 ，輸送站 PLC 通過與各從站進行數據讀寫，收集工件在系統(tǒng)中的供料、加工、裝配、分揀等完成信號，從而判斷該何時取出工件進行下一步的加工。如果在工作周期曾經按下過停止按鈕，系統(tǒng)工作結束，警示燈中黃色燈熄滅，綠色燈仍保持常亮。傳送帶把工件帶入分揀區(qū)，如果工件為白色，則該工件應被推到 1 號槽里，如果工件為黑色，則該工件應被推到 2號槽中。 12． 輸送站機械手伸出并抓取該工件后，逆時針旋轉 90176。 30 10． 步進電機驅動夾著工件的機械手裝置移動到裝配站物料臺的正前方。步進電機驅動機械手裝置移動 到加工站物料臺的正前方。若供料站的料倉和料槽內沒有工件或工件不足，則向系統(tǒng)發(fā)出報警或預警信號。這時，綠色警示燈以 1Hz 的頻率閃爍。 2． 系統(tǒng)的控制方式應采用 PPI 網絡控制。 圖 64 輸送單元 PLC 的 I/O 口分配 接線 圖 29 第七章 整體控制 一、 系統(tǒng)整體控制 流程 1． 本系統(tǒng)各工作單元的安裝 距離為 : 原點位置與供料單元出料臺中心沿 X方向重合。 28 6. 輸送單元程序控制流程圖 。 ，伺服電機驅動機械手裝置從裝配站向分揀站運送工件 ，到達分揀站傳送帶上方入料口后把工件放下，動作順序與加工站放下工件的順序相同。其動作順序與加工站放下工件的順序相同。 （ 5） 放下工件動作完成 2 秒后，抓取機械手裝置執(zhí)行抓取加工站工件的操作。 （ 2） 抓取機械手裝置從供料站出料臺抓取工件，抓取的順序是：手臂伸出 → 手爪夾緊抓取工件 → 提升臺上升 → 手臂縮回。 表 伺服電機運行的運動包絡 一覽表 運動包絡 站點 脈沖量 移動方向 1 供料站 → 加工站 470mm 85600 2 加工站 → 裝配站 286mm 520xx 3 裝配站 → 分解站 235mm 42700 4 分揀站 → 高速回零前 925mm 168000 DIR 5 低速回零 單速返回 DIR 27 五、 輸送單元的 PLC 控制 （ 1） 輸送單元在通電后，按下復位按鈕 SB1，執(zhí)行復位操作，使抓取機械手裝置回到原點位置。 三、 輸送單元 氣動控制回路 輸送單元的抓取機械手裝置上的所有氣缸連接的氣管沿拖鏈敷設，插接到電磁閥組上，其氣動控制回路如圖 62所示。 圖 54在傳感器位置判別工件屬性的梯形圖 24 根據程序中 I/O 端口的分配使用情況，畫出 PLC 的 I/O 接線原理圖 55如下： 圖 55I/O 接線原理圖 第六章 輸送 單元的設計 一、 輸送 單元 的基本功能 輸送單元的基本功能：通過直線運動傳動機構驅動抓取機械手裝置到指定單元的物料臺上精確定位，并在該物料臺上抓取工件，把抓取到的工件輸送到指定地點然后放下，實現傳 送工件的功能。 HC0 當前值與傳感器位置值的比較可采用觸點比較指令實現。變頻器按照表 ， 當 DIN1=1， DIN2=0，變頻器輸出 25Hz（中速）； 當 DIN1=0， DIN2=1，變頻器輸出 15Hz（低速）； 當 DIN3=1，電動機反轉 。圖中 1A、 2A和 3A 分別為分揀一氣缸、分揀二氣缸和分揀三氣缸。 當輸送站送來工件放到傳送帶上并為入料口光電傳感器檢測到 時，即啟動變頻器，工件開始送入分揀區(qū)進行分揀。 上述 4 部分的控制，可分別編寫相應的子程序，在主程序中調用。 圖 44 廻轉物料臺的結構 （三） 裝配機械手 的設計 裝配機械手是整個裝配單元的核心。 圖 42 裝配單元氣動控制回路 三、裝配 單元的 PLC 控制系統(tǒng) 裝配單元較為復雜，可細分為以下幾個部分進行設計： （一） 落料機構 的設計 落料機構的工作原理可設計成，和供料單元相似，根據其結構如圖 43 所示，設計的工作流程為： 檢測到料倉有物料，且出料回轉臺無物料（延時 ）→頂料氣缸動作頂料（延時1S）→頂料到位→擋料氣缸縮回→縮回到位（延時 ）→擋料氣缸伸出（延時 ）→頂料氣缸縮回→縮回到位→檢測物料回轉臺有無物料 。裝配單元總裝實物圖如 41。 圖 34 加工站主程序梯形圖 12 啟動 /停止子程序如圖 35所示 加工子程序梯形圖 36所示 13 圖 36加工子程序梯形圖 加工單元選用 S7224 AC/DC/RLY 主單元，共 14 點輸入和 10 點繼電器輸出。 加工過程也是一個順序控制，其步進流程圖如圖 33 所示。 1Y 2Y1 和 3Y1分別為控制沖壓氣缸、加工臺伸縮氣缸和手爪氣缸的電磁閥的電磁控制端。 圖 28 供料單元 PLC 的 I/O 接線 10 第三章 加工單元的設計 一、加工單元的基本功能 加工單元的功能是完成把待加工工件從物料臺移送到 加 工區(qū)域沖壓氣缸的正下方；完成對工件的沖壓加工，然后把加工好的工件重新送回物料臺的過程。 供料控制子程序的步進順序流程則如下圖 24 所示。 圖 23 用一個按鈕產生啟動 /停止信號程序 2． 網絡控制 采用 RS485 串行通信實現的網絡控制方案，系統(tǒng)的主令信號均從連接到輸送站 PLC（ 主站）的按鈕 /指示燈模塊發(fā)出，經輸送站 PLC 程序處理后，把控 制要求存儲到其發(fā)送緩沖區(qū)，通過調用 NET_EXE 子程序，向各從站發(fā)送控制要求，以實現各站的復位、啟動、停止等等操作。 1Y1 和 2Y1 分別為控制推料缸和頂料缸的電磁閥的電磁控制端。 三、 供料單元 氣動 控制回路 氣動控制回路是本工作單元的執(zhí)行機構，該執(zhí)行機構的控制邏輯控制功能是由 PLC實 現的。這樣，料倉中有無儲料或儲料是否足夠，就可用這兩個光電接近開關的信號狀態(tài)反映出來。這樣，料倉中的工件在重力的作用下，就自動向下移動 一個工件，為下一次推出工件做好準備。 該部分的工作原理是：工件垂直疊放在料倉中，推料缸處于料倉的底層并且其活塞桿可從料倉的底部通過。 圖 21 供料單元實物的全貌 二、 供料單元結構及工作原理 供料單元的主要結構組成為：工件裝料管，工件推出裝置，支撐架，閥組，端子排組件， PLC，急停按鈕和啟動 /停止按鈕，走線槽、底板等。 5．輸送單元的基本功能：該單元通過直線運動傳動機構驅動抓取 機械手裝置到指定單元的物料臺上精確定位，并在該物料臺上抓取工件，把抓取到的工件輸送到指定地點然后放下，實現傳送工件的功能。具體的功能是：按照需要將放置在料倉中待加工工件（原料）自動地推出 到物料臺上，以便輸送單元的機械手將其抓取，輸送到其他單元上。 圖 11 自動化 裝配生產線 PPI 網絡 以輸送站為主站，把供料站提供的工件分別輸送到加工站、裝配站、分揀站。 根據生產線的實際需要以 及系統(tǒng)的靈活性，本系統(tǒng)設又分為 五個單元，分別是 供料單元 ， 加工單元 ， 裝配單元 ， 分揀單元 ， 輸送單 元 。首先由供料站提供原料，運輸站將其送至加工站加工，然后送至裝配 站進行安裝，最后由分揀站進行分揀。所以，本設計綜合應用了多種技術知識，如氣動控制技術、機械技術（機械傳動、機械連接等）、傳感器應用技術、 PLC控制和組網、伺服電機位置控制和變頻器技術等。 培養(yǎng)學生嚴謹求實，理論聯系實