【正文】 能力，不需要機(jī)械制動(dòng)裝置等。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)在不需要變換的情況下，能直接將數(shù)字脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)換成角位移或線(xiàn)位移，因此它很適合作為數(shù)字控制系統(tǒng)的伺服元件。所選 I/O 點(diǎn)不得低于61點(diǎn)，結(jié)合實(shí)際情況，考慮到經(jīng)濟(jì)實(shí)惠所選本系統(tǒng)所采用的PLC是西門(mén)子S7200 CPU226 DC24V，外加一個(gè)數(shù)字量擴(kuò)展模塊EM223[1]。S7系列 PLC有專(zhuān)門(mén)的高速脈沖輸出端，可以方便的完成步進(jìn)電機(jī)的控制。根據(jù)所控制的 執(zhí)行機(jī)構(gòu)電源電壓及功率來(lái)決定輸出觸點(diǎn)類(lèi)型，如果系統(tǒng)里有需要用到高速脈沖 輸出控制步進(jìn)電機(jī)或伺服系統(tǒng)時(shí)，一定要選擇晶體管輸出類(lèi)型。（2）輸入輸出點(diǎn)數(shù)：所謂的輸入輸出點(diǎn)數(shù)指的是整個(gè)控制系統(tǒng)需要用到的 PLC的輸入點(diǎn)個(gè)數(shù)和輸出點(diǎn)個(gè)數(shù)。通過(guò)軟件對(duì)PLC內(nèi)部的性能和功能進(jìn)行診斷是內(nèi)診斷，通過(guò)軟件對(duì)PLC的CPU與外部輸入輸出等部件信息交換功能進(jìn)行診斷是外診斷。這種方式成本較高，但系統(tǒng)調(diào)試和操作方便，在大中型PLC中常采用。（2）編程功能離線(xiàn)編程方式：PLC和編程器公用一個(gè)CPU，編程器在編程模式時(shí)，CPU只為編程器提供服務(wù)，不對(duì)現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備進(jìn)行控制。 （6）系統(tǒng)的設(shè)計(jì)、安裝、調(diào)試、維修工作量少，維修方便。 （2）功能強(qiáng)大，性?xún)r(jià)比高。（2）中央處理單元 （3）電源部件中央處理器單元包括微處理器、系統(tǒng)程序存儲(chǔ)器和用戶(hù)程序存儲(chǔ)器。圖 31 控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖可編程控制器的基本結(jié)構(gòu)由輸入/輸出模塊、中央處理單元、電源部件和編 程器等組成。第三節(jié)講述了PLC的優(yōu)點(diǎn)和選擇PLC進(jìn)行控制的原因。立體倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)設(shè)計(jì)與調(diào)試的主要步驟，如圖24所示：圖24 課題設(shè)計(jì)步驟本章圍繞系統(tǒng)方案的確定，首先對(duì)自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)進(jìn)行了簡(jiǎn)單的介紹。（4）分配I/O點(diǎn)，分配PLC的輸入輸出點(diǎn)，編制出輸入輸出分配表或者輸入輸出端子的接線(xiàn)圖。表23立體倉(cāng)庫(kù)具體參數(shù)：出/入貨柜臺(tái)最重物品20Kg每個(gè)倉(cāng)位的高度4．5CM倉(cāng)位的上下距離0．5CM倉(cāng)位的平行距0．5CM倉(cāng)位的體積4 M3可編程控制器（PLC）電源24V DC堆垛機(jī)電源220V AC,50Hz在立體倉(cāng)庫(kù)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)過(guò)程中主要要考慮以下幾點(diǎn)：（1）深入了解和分析立體倉(cāng)庫(kù)的工藝條件和控制要求。其控制系統(tǒng)簡(jiǎn)單，更改容易，施工周期短；系統(tǒng)維護(hù)容易。（4）取貨和送貨指令完成后，機(jī)構(gòu)自動(dòng)返回原來(lái)位置。若被指定的倉(cāng)位號(hào)里有貨物，則送貨命令不被執(zhí)行。系統(tǒng)控制面板如下圖22所示： 圖 22 控制面板因此本課題設(shè)計(jì)的具體控制功能如下： （1）將選擇開(kāi)關(guān)置于自動(dòng)位置，通電狀態(tài)下，各機(jī)構(gòu)復(fù)位，即返回零位。貨物存儲(chǔ)系統(tǒng)由立體貨架的貨格(托盤(pán)或貨箱)組成，貨架按照排、列、層組合而成立體倉(cāng)庫(kù)儲(chǔ)存系統(tǒng)；貨物存取和傳送系統(tǒng)承擔(dān)貨物存取、出入倉(cāng)庫(kù)的功能，它由有軌或無(wú)軌堆垛機(jī)、出入庫(kù)輸送機(jī)、裝卸機(jī)械等組成；自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)視情況不同采取不同的控制方式：有的倉(cāng)庫(kù)只采取對(duì)存取堆垛機(jī)、出入庫(kù)輸送機(jī)的單臺(tái) PLC 控制，機(jī)與機(jī)無(wú)聯(lián)系；有的倉(cāng)庫(kù)對(duì)各單臺(tái)機(jī)械進(jìn)行聯(lián)網(wǎng)控制。立體倉(cāng)庫(kù)發(fā)展速度越來(lái)越快，采用計(jì)算機(jī)進(jìn)行控制管理而利于企業(yè)實(shí)施現(xiàn)代化管理等特點(diǎn)，已成為企業(yè)物流和生產(chǎn)管理不可缺少的倉(cāng)儲(chǔ)技術(shù)，越來(lái)越受到企業(yè)的重視。PLC作為工業(yè)自動(dòng)化三大支柱的重要一部分，因?yàn)槠淇煽啃愿?、抗干擾能力強(qiáng)、設(shè)計(jì)安裝容易等特點(diǎn)而被廣泛的應(yīng)用于自動(dòng)化控制的各個(gè)領(lǐng)域。電氣控制部分由西門(mén)子生產(chǎn)的S7200型的可編程控制器、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)、各種位置電磁傳感器和一些低壓電器元件組成。1985 年國(guó)際電工委員會(huì)（IEC）對(duì)PLC的定義如下：“可編程控制器是一種進(jìn)行數(shù)字運(yùn)算的電子系統(tǒng)，是專(zhuān)為在工業(yè)環(huán)境下的應(yīng)用而設(shè)計(jì)的工業(yè)控制器，它采用了可以編程的存儲(chǔ)器，用來(lái)在其內(nèi)部存儲(chǔ)執(zhí)行邏輯運(yùn)算、順序控制、定時(shí)、計(jì)算和算術(shù)運(yùn)算等操作的指令，并通過(guò)數(shù)字或模擬式的輸入和輸出，控制各種類(lèi)型機(jī)械的生產(chǎn)過(guò)程[1]。1968年美國(guó)最大的汽車(chē)制造商通用汽車(chē)公司為了適應(yīng)汽車(chē)型號(hào)不斷更新，提出把計(jì)算機(jī)的完備功能、靈活性、通用性好等優(yōu)點(diǎn)和繼電器接觸器控制系統(tǒng)的簡(jiǎn)單易懂、操作方便、價(jià)格低等優(yōu)點(diǎn)結(jié)合到一起，做成了一種能適應(yīng)工業(yè)環(huán)境的通用控制裝置，并把其編程方法及程序輸入方法簡(jiǎn)化，使不熟悉計(jì)算機(jī)的人員也能夠快速掌握其使用技術(shù)。到2003年為止，我國(guó)自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)數(shù)量已超過(guò)200座。50年代初，美國(guó)出現(xiàn)了采用橋式堆垛起重機(jī)的立體倉(cāng)庫(kù)；50年代末60年代初出現(xiàn)了司機(jī)操作的巷道式堆垛起重機(jī)立體倉(cāng)庫(kù)；1963年美國(guó)率先在高架倉(cāng)庫(kù)中采用計(jì)算機(jī)控制技術(shù)，建立了第一座計(jì)算機(jī)控制的立體倉(cāng)庫(kù)。s national economy, the automated warehouse will inevitably application in all walks of life.The subject is mainly made of Siemens PLC, stepper motor drives, stepper motors, direct current motor other devices. First, a brief introduction to the topic, including background, significance, status。本課題的電氣控制主要由西門(mén)子公司的PLC、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、步進(jìn)電動(dòng)機(jī)、直流電動(dòng)機(jī)等器件組成。畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)任務(wù)書(shū)課題名稱(chēng)基于S7200 PLC控制的小型自動(dòng)化立體倉(cāng)畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)的主要內(nèi)容及要求：（1）了解自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的組成及基本功能，熟悉PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的一般步驟。如今我國(guó)國(guó)民經(jīng)濟(jì)的飛速發(fā)展,自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)必然會(huì)在各行各業(yè)中得到越來(lái)越廣泛的應(yīng)用。s a multilayer overhead warehouse system to store goods. By the automatic control and management system, high shelf, roadway stacker, automatic storage, automatic library, puter control systems, and other auxiliary equipment, it has a land conservation, and reduce labor intensity and eliminate errors, improve the level of warehouse automation and management level, to improve the quality of management and operations staff, reduce outages, and effective in reducing the backlog of liquidity and improve logistics efficiency and many other advantages. Today, with the rapid development of China39。 Finally, the knowledge learned and conclusions on the topic are summarized.Keywords : Stereoscopic warehouse Programmable controller Siemens S7200目 錄第1章 緒論 1 本課題設(shè)計(jì)的背景 1 本課題設(shè)計(jì)內(nèi)容 1 本課題設(shè)計(jì)的目的和意義 2 小結(jié) 2 3 自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的簡(jiǎn)介 3 立體倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)的功能 3 采用 PLC 控制立體倉(cāng)庫(kù)的優(yōu)點(diǎn) 5 立體倉(cāng)庫(kù)技術(shù)參數(shù)的確定 5 系統(tǒng)設(shè)計(jì)的基本步驟 5 小結(jié) 6第3章 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì) 7 7 7 7（PLC）的特點(diǎn) 8 8 PLC 機(jī)型的選擇 8 9 9 10 10 12 14 14 15 17 19 20 20 PLC輸入輸出分配表 21 電氣原理圖的設(shè)計(jì) 22 小結(jié) 22第4章 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) 23 23 24 25 30結(jié)論 31致謝 32參考文獻(xiàn) 33附錄A 梯形圖設(shè)計(jì) 34III第1章 緒論立體倉(cāng)庫(kù)的產(chǎn)生和發(fā)展是第二次世界大戰(zhàn)之后生產(chǎn)和技術(shù)發(fā)展的結(jié)果。我國(guó)對(duì)立體倉(cāng)庫(kù)及其物料搬運(yùn)設(shè)備的研制開(kāi)始并不晚，1963年研制成第一臺(tái)橋式堆垛起重機(jī)（機(jī)械部北京起重運(yùn)輸機(jī)械研究所），1973年開(kāi)始研制我國(guó)第一座由計(jì)算機(jī)控制的自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)（高15米，機(jī)械部起重所負(fù)責(zé)），該庫(kù)1980年投入運(yùn)行。下面簡(jiǎn)單闡述PLC的發(fā)展背景。當(dāng)前PLC已經(jīng)成為了電氣自動(dòng)化控制系統(tǒng)中應(yīng)用最為廣泛的核心 控制裝置。立體倉(cāng)庫(kù)主體有底盤(pán)、四層十二倉(cāng)位庫(kù)體、運(yùn)動(dòng)機(jī)械及電氣控制等四部分組成。 本課題設(shè)計(jì)的目的和意義自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)在各行各業(yè)得到而來(lái)廣泛的應(yīng)用，進(jìn)行PLC立體倉(cāng)庫(kù)的設(shè)計(jì)對(duì)于節(jié)約土地資源，節(jié)省勞動(dòng)力方面都有著不可代替的作用。 小結(jié)本章以課題設(shè)計(jì)為中心，分別介紹了課題設(shè)計(jì)的背景、內(nèi)容、目的和意義。它主要由貨物儲(chǔ)存系統(tǒng)、貨物存取和傳送系統(tǒng)、控制和管理等三大系統(tǒng)所組成。（7）整個(gè)電氣控制系統(tǒng)必須設(shè)置急停按鈕，以防發(fā)生意外。按送貨按鈕后，貨物自動(dòng)送入指定的倉(cāng)位號(hào)對(duì)應(yīng)的倉(cāng)庫(kù)位里。如果小車(chē)?yán)镉胸浳?，則取貨命