【正文】 能力，不需要機械制動裝置等。步進電動機在不需要變換的情況下，能直接將數(shù)字脈沖信號轉換成角位移或線位移，因此它很適合作為數(shù)字控制系統(tǒng)的伺服元件。所選 I/O 點不得低于61點，結合實際情況，考慮到經(jīng)濟實惠所選本系統(tǒng)所采用的PLC是西門子S7200 CPU226 DC24V，外加一個數(shù)字量擴展模塊EM223[1]。S7系列 PLC有專門的高速脈沖輸出端，可以方便的完成步進電機的控制。根據(jù)所控制的 執(zhí)行機構電源電壓及功率來決定輸出觸點類型，如果系統(tǒng)里有需要用到高速脈沖 輸出控制步進電機或伺服系統(tǒng)時，一定要選擇晶體管輸出類型。（2）輸入輸出點數(shù)：所謂的輸入輸出點數(shù)指的是整個控制系統(tǒng)需要用到的 PLC的輸入點個數(shù)和輸出點個數(shù)。通過軟件對PLC內部的性能和功能進行診斷是內診斷，通過軟件對PLC的CPU與外部輸入輸出等部件信息交換功能進行診斷是外診斷。這種方式成本較高，但系統(tǒng)調試和操作方便，在大中型PLC中常采用。（2）編程功能離線編程方式：PLC和編程器公用一個CPU，編程器在編程模式時，CPU只為編程器提供服務，不對現(xiàn)場設備進行控制。 （6）系統(tǒng)的設計、安裝、調試、維修工作量少，維修方便。 （2）功能強大，性價比高。（2）中央處理單元 （3）電源部件中央處理器單元包括微處理器、系統(tǒng)程序存儲器和用戶程序存儲器。圖 31 控制系統(tǒng)結構圖可編程控制器的基本結構由輸入/輸出模塊、中央處理單元、電源部件和編 程器等組成。第三節(jié)講述了PLC的優(yōu)點和選擇PLC進行控制的原因。立體倉庫系統(tǒng)設計與調試的主要步驟，如圖24所示：圖24 課題設計步驟本章圍繞系統(tǒng)方案的確定，首先對自動化立體倉庫進行了簡單的介紹。（4）分配I/O點，分配PLC的輸入輸出點，編制出輸入輸出分配表或者輸入輸出端子的接線圖。表23立體倉庫具體參數(shù)：出/入貨柜臺最重物品20Kg每個倉位的高度4．5CM倉位的上下距離0．5CM倉位的平行距0．5CM倉位的體積4 M3可編程控制器（PLC）電源24V DC堆垛機電源220V AC,50Hz在立體倉庫控制系統(tǒng)的設計過程中主要要考慮以下幾點：（1）深入了解和分析立體倉庫的工藝條件和控制要求。其控制系統(tǒng)簡單，更改容易，施工周期短；系統(tǒng)維護容易。（4）取貨和送貨指令完成后，機構自動返回原來位置。若被指定的倉位號里有貨物，則送貨命令不被執(zhí)行。系統(tǒng)控制面板如下圖22所示： 圖 22 控制面板因此本課題設計的具體控制功能如下： （1）將選擇開關置于自動位置，通電狀態(tài)下，各機構復位，即返回零位。貨物存儲系統(tǒng)由立體貨架的貨格(托盤或貨箱)組成，貨架按照排、列、層組合而成立體倉庫儲存系統(tǒng)；貨物存取和傳送系統(tǒng)承擔貨物存取、出入倉庫的功能，它由有軌或無軌堆垛機、出入庫輸送機、裝卸機械等組成；自動化立體倉庫視情況不同采取不同的控制方式：有的倉庫只采取對存取堆垛機、出入庫輸送機的單臺 PLC 控制，機與機無聯(lián)系；有的倉庫對各單臺機械進行聯(lián)網(wǎng)控制。立體倉庫發(fā)展速度越來越快，采用計算機進行控制管理而利于企業(yè)實施現(xiàn)代化管理等特點，已成為企業(yè)物流和生產(chǎn)管理不可缺少的倉儲技術，越來越受到企業(yè)的重視。PLC作為工業(yè)自動化三大支柱的重要一部分，因為其可靠性高、抗干擾能力強、設計安裝容易等特點而被廣泛的應用于自動化控制的各個領域。電氣控制部分由西門子生產(chǎn)的S7200型的可編程控制器、步進電機驅動、各種位置電磁傳感器和一些低壓電器元件組成。1985 年國際電工委員會（IEC）對PLC的定義如下：“可編程控制器是一種進行數(shù)字運算的電子系統(tǒng)，是專為在工業(yè)環(huán)境下的應用而設計的工業(yè)控制器，它采用了可以編程的存儲器，用來在其內部存儲執(zhí)行邏輯運算、順序控制、定時、計算和算術運算等操作的指令，并通過數(shù)字或模擬式的輸入和輸出，控制各種類型機械的生產(chǎn)過程[1]。1968年美國最大的汽車制造商通用汽車公司為了適應汽車型號不斷更新，提出把計算機的完備功能、靈活性、通用性好等優(yōu)點和繼電器接觸器控制系統(tǒng)的簡單易懂、操作方便、價格低等優(yōu)點結合到一起，做成了一種能適應工業(yè)環(huán)境的通用控制裝置，并把其編程方法及程序輸入方法簡化，使不熟悉計算機的人員也能夠快速掌握其使用技術。到2003年為止，我國自動化立體倉庫數(shù)量已超過200座。50年代初，美國出現(xiàn)了采用橋式堆垛起重機的立體倉庫；50年代末60年代初出現(xiàn)了司機操作的巷道式堆垛起重機立體倉庫；1963年美國率先在高架倉庫中采用計算機控制技術，建立了第一座計算機控制的立體倉庫。s national economy, the automated warehouse will inevitably application in all walks of life.The subject is mainly made of Siemens PLC, stepper motor drives, stepper motors, direct current motor other devices. First, a brief introduction to the topic, including background, significance, status。本課題的電氣控制主要由西門子公司的PLC、步進電機驅動器、步進電動機、直流電動機等器件組成。畢業(yè)設計(論文)任務書課題名稱基于S7200 PLC控制的小型自動化立體倉畢業(yè)設計(論文)的主要內容及要求：（1）了解自動化立體倉庫的組成及基本功能，熟悉PLC控制系統(tǒng)設計的一般步驟。如今我國國民經(jīng)濟的飛速發(fā)展,自動化立體倉庫必然會在各行各業(yè)中得到越來越廣泛的應用。s a multilayer overhead warehouse system to store goods. By the automatic control and management system, high shelf, roadway stacker, automatic storage, automatic library, puter control systems, and other auxiliary equipment, it has a land conservation, and reduce labor intensity and eliminate errors, improve the level of warehouse automation and management level, to improve the quality of management and operations staff, reduce outages, and effective in reducing the backlog of liquidity and improve logistics efficiency and many other advantages. Today, with the rapid development of China39。 Finally, the knowledge learned and conclusions on the topic are summarized.Keywords : Stereoscopic warehouse Programmable controller Siemens S7200目 錄第1章 緒論 1 本課題設計的背景 1 本課題設計內容 1 本課題設計的目的和意義 2 小結 2 3 自動化立體倉庫的簡介 3 立體倉庫系統(tǒng)的功能 3 采用 PLC 控制立體倉庫的優(yōu)點 5 立體倉庫技術參數(shù)的確定 5 系統(tǒng)設計的基本步驟 5 小結 6第3章 系統(tǒng)硬件設計 7 7 7 7（PLC）的特點 8 8 PLC 機型的選擇 8 9 9 10 10 12 14 14 15 17 19 20 20 PLC輸入輸出分配表 21 電氣原理圖的設計 22 小結 22第4章 系統(tǒng)軟件設計 23 23 24 25 30結論 31致謝 32參考文獻 33附錄A 梯形圖設計 34III第1章 緒論立體倉庫的產(chǎn)生和發(fā)展是第二次世界大戰(zhàn)之后生產(chǎn)和技術發(fā)展的結果。我國對立體倉庫及其物料搬運設備的研制開始并不晚，1963年研制成第一臺橋式堆垛起重機（機械部北京起重運輸機械研究所），1973年開始研制我國第一座由計算機控制的自動化立體倉庫（高15米，機械部起重所負責），該庫1980年投入運行。下面簡單闡述PLC的發(fā)展背景。當前PLC已經(jīng)成為了電氣自動化控制系統(tǒng)中應用最為廣泛的核心 控制裝置。立體倉庫主體有底盤、四層十二倉位庫體、運動機械及電氣控制等四部分組成。 本課題設計的目的和意義自動化立體倉庫在各行各業(yè)得到而來廣泛的應用，進行PLC立體倉庫的設計對于節(jié)約土地資源，節(jié)省勞動力方面都有著不可代替的作用。 小結本章以課題設計為中心，分別介紹了課題設計的背景、內容、目的和意義。它主要由貨物儲存系統(tǒng)、貨物存取和傳送系統(tǒng)、控制和管理等三大系統(tǒng)所組成。（7）整個電氣控制系統(tǒng)必須設置急停按鈕，以防發(fā)生意外。按送貨按鈕后，貨物自動送入指定的倉位號對應的倉庫位里。如果小車里有貨物，則取貨命