【正文】 口進行調(diào)試即可。（6） 每次只能按下一個倉位鍵，其余11個倉位不能按動。（4） 伸叉動作程序，M3M30分別為堆垛機的行列到達標志，當兩者都得電時，說明已經(jīng)到達指定倉位，伸叉動作。M0、MM2分別代表定位第一列、第二列、第三列；C0、CC2分別代表步進電機步進到所需列的步數(shù)。 PLC輸入輸出分配表根據(jù)本課題PLC輸入輸出的控制要求，得出PLC輸入輸出I/O分配，如表34所示。所以可以選擇由韓國KOINO（建興）公司所生產(chǎn)的帶燈按鈕，型號KH2204EB2 220VAC。此限位開關為滾珠搖桿型。工作限位開關安裝在機構(gòu)需要改變工況的位置，開關動作后，給出信號，進行別的相關動作。當動物接近靜物時，開關的連桿驅(qū)動開關的接點引起閉合的接點分斷或者斷開的接點閉合。其動觸點的動作速度與傳動元件動作速度無關。電氣文字符號為：SM。在估算和選用時應充分考慮，使整個控制系統(tǒng)有較合理的性能價格比。（2）經(jīng)濟性的考慮選擇PLC時，應考慮性能價格比。工作電源SH2H057二相或四相混合式二相八拍一組直流DC(24V40V)（2）步進電機驅(qū)動器接線示意圖見下圖第3章 系統(tǒng)硬件設計 PLC的選型：（1）PLC的類型FX2N系列可編程控制器主機分為123680、128點六檔，還有各種輸入和輸出擴展單元，這樣在增加I/O點數(shù)時，不必改變機型，可以通過擴展模塊實現(xiàn)，降低了經(jīng)濟投入。SH2H057步進電動機驅(qū)動器采用鑄鋁結(jié)構(gòu)，此種結(jié)構(gòu)主要用于小功率驅(qū)動器,這種結(jié)構(gòu)為封閉的超小型結(jié)構(gòu)，本身不帶風機，其外殼即為散熱體，所以使用時要將其固定在較厚、較大的金屬板上或較厚的機柜內(nèi)，接觸面之間要涂上導熱硅脂，在其旁邊加一個風機也是一種較好的散熱辦法。OPTO端為三路信號的公共端，三路輸入信號在驅(qū)動器內(nèi)部接成共陽方式，所以OPTO端須接外部系統(tǒng)的VCC，如果VCC是+5V則可直接接入；如果VCC不是+5V則須外部另加限流電阻R，保證給驅(qū)動器內(nèi)部光耦提供81 5mA的驅(qū)動電流，參見圖34和圖35。M 步進電機驅(qū)動器的選擇步進電機的運行要有一電子裝置進行驅(qū)動，這種裝置就是步進電機驅(qū)動器，它是把控制系統(tǒng)發(fā)出的脈沖信號轉(zhuǎn)化為步進電機的角位移，或者說：控制系統(tǒng)每發(fā)一個脈沖信號，通過驅(qū)動器就使步進電機旋轉(zhuǎn)一步距角。cm =/θbL= 360176。cm2根據(jù)以上計算可以初步選定步進電動機，其慣量為JM = kgcm負載轉(zhuǎn)矩Tl=FP／(2 πη)+(μ0F0P)/2π=5／(2 )+ ( )/(2 )=為了驅(qū)動步進電動機，必須由一個決定電動機速度和旋轉(zhuǎn)角度的脈沖發(fā)生器（在該立體倉庫控制系統(tǒng)中采用PLC作脈沖發(fā)生器進行位置控制）、一個使電動機繞組電流按規(guī)定次序通斷的脈沖分配器、一個保證電動機正常運行的功率放大器，以及一個直流功率電源等組成一個驅(qū)動系統(tǒng)，如下圖所示：在選擇步進電動機時首先考慮的是步進電動機的類型選擇，其次才是具體的品種選擇，在該立體倉庫控制系統(tǒng)中要求步進電動機電壓低、電流小、有定位轉(zhuǎn)矩和使用螺栓機構(gòu)的定位裝置，確定步進電動機采用2相8拍混合式步進電機；在進行步進電動機的品種選擇時，要綜合考慮速比i、軸向力F、負載轉(zhuǎn)矩Tl、額定轉(zhuǎn)矩Tn和運行頻率fy，以確定步進電機的具體規(guī)格和控制裝置。步進電動機的這種控制功能，是其它電動機無法替代的。結(jié)構(gòu)圖： 步進電機的選型步進電機是數(shù)字控制系統(tǒng)中的執(zhí)行電動機，當系統(tǒng)將一個電脈沖信號加到步進電機定子繞組時，轉(zhuǎn)子就轉(zhuǎn)一步，當電脈沖按某一相序加到電動機時，轉(zhuǎn)子沿某一方向轉(zhuǎn)動的步數(shù)等于電脈沖個數(shù)。 貨架總共4層、3列，采用尺寸450x400x450；托盤尺寸450x300mm；每一貨格左右留50mm間隙。；，由堆垛機和軌道的高度決定?！×Ⅲw倉庫總體規(guī)劃方案本文設計的堆垛機結(jié)構(gòu)系統(tǒng)由于任務區(qū)分關系，本文主要考慮三部分，一是貨架系統(tǒng)，目的是創(chuàng)造一個固態(tài)環(huán)境，為研究堆垛機及測試定位尋址提供基礎條件；二是堆垛機系統(tǒng)，目的是采用精簡的安裝系統(tǒng)、合理運行方式，模擬現(xiàn)實運送存取貨物，三是堆垛機控制系統(tǒng)，采用單片機控制系統(tǒng)，包括上位機、傳感器、鍵盤等。(4)自動化立體庫對于提升企業(yè)形象，具有巨大的社會經(jīng)濟效益。 (2)自動存取，使用機械和自動化設備，運行和處理速度快，提高了勞動生產(chǎn)率，降低操作人員的勞動強度。 現(xiàn)有自動化立體倉庫的優(yōu)越性首先，從自動化立體倉庫的基本優(yōu)勢上看：(1)科學儲備，提高物料調(diào)節(jié)水平。在我國，采用立體倉庫的主要行業(yè)有機械、冶金、化工、航宅航天、電子、醫(yī)藥、食品加工、煙草、印刷、配送中心、機場和港口等。在現(xiàn)代社會中，物資流通領域的供應鏈在信息、網(wǎng)絡的沖擊下發(fā)生了各個交通樞紐上的結(jié)點，倉儲設備的發(fā)展必須緊跟時代的步伐，為滿足現(xiàn)代社會的商品需求、管理與流通，必須加快倉儲設備的發(fā)展。 特點及其研發(fā)意義物流系統(tǒng)中的自動化立體倉為又稱立庫、高層貨架倉庫、自動倉儲要SA/RS，是以高層立體貨架（托盤系統(tǒng)）儲存物資，用電子計算機控制管理和自動控制堆垛運輸車進行存取作業(yè)的倉庫。它以最快速度、最低價格和最佳服務來滿足用戶需求，從而獲得