【正文】 們?cè)O(shè)計(jì)的自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)接口數(shù)多余此平臺(tái)，所以我們只用接上部分接口進(jìn)行調(diào)試即可。（4） 伸叉動(dòng)作程序，M3M30分別為堆垛機(jī)的行列到達(dá)標(biāo)志，當(dāng)兩者都得電時(shí)，說明已經(jīng)到達(dá)指定倉(cāng)位，伸叉動(dòng)作。 PLC輸入輸出分配表根據(jù)本課題PLC輸入輸出的控制要求，得出PLC輸入輸出I/O分配，如表34所示。此限位開關(guān)為滾珠搖桿型。當(dāng)動(dòng)物接近靜物時(shí)，開關(guān)的連桿驅(qū)動(dòng)開關(guān)的接點(diǎn)引起閉合的接點(diǎn)分?jǐn)嗷蛘邤嚅_的接點(diǎn)閉合。電氣文字符號(hào)為：SM。（2）經(jīng)濟(jì)性的考慮選擇PLC時(shí)，應(yīng)考慮性能價(jià)格比。SH2H057步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器采用鑄鋁結(jié)構(gòu)，此種結(jié)構(gòu)主要用于小功率驅(qū)動(dòng)器,這種結(jié)構(gòu)為封閉的超小型結(jié)構(gòu)，本身不帶風(fēng)機(jī)，其外殼即為散熱體，所以使用時(shí)要將其固定在較厚、較大的金屬板上或較厚的機(jī)柜內(nèi)，接觸面之間要涂上導(dǎo)熱硅脂，在其旁邊加一個(gè)風(fēng)機(jī)也是一種較好的散熱辦法。M 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的選擇步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行要有一電子裝置進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，這種裝置就是步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，它是把控制系統(tǒng)發(fā)出的脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)化為步進(jìn)電機(jī)的角位移，或者說：控制系統(tǒng)每發(fā)一個(gè)脈沖信號(hào)，通過驅(qū)動(dòng)器就使步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)一步距角。/θbL= 360176。cm負(fù)載轉(zhuǎn)矩Tl=FP／(2 πη)+(μ0F0P)/2π=5／(2 )+ ( )/(2 )=步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的這種控制功能，是其它電動(dòng)機(jī)無法替代的。 貨架總共4層、3列，采用尺寸450x400x450；托盤尺寸450x300mm；每一貨格左右留50mm間隙?！×Ⅲw倉(cāng)庫(kù)總體規(guī)劃方案本文設(shè)計(jì)的堆垛機(jī)結(jié)構(gòu)系統(tǒng)由于任務(wù)區(qū)分關(guān)系，本文主要考慮三部分，一是貨架系統(tǒng)，目的是創(chuàng)造一個(gè)固態(tài)環(huán)境，為研究堆垛機(jī)及測(cè)試定位尋址提供基礎(chǔ)條件；二是堆垛機(jī)系統(tǒng)，目的是采用精簡(jiǎn)的安裝系統(tǒng)、合理運(yùn)行方式，模擬現(xiàn)實(shí)運(yùn)送存取貨物，三是堆垛機(jī)控制系統(tǒng)，采用單片機(jī)控制系統(tǒng)，包括上位機(jī)、傳感器、鍵盤等。 (2)自動(dòng)存取，使用機(jī)械和自動(dòng)化設(shè)備，運(yùn)行和處理速度快，提高了勞動(dòng)生產(chǎn)率，降低操作人員的勞動(dòng)強(qiáng)度。在我國(guó)，采用立體倉(cāng)庫(kù)的主要行業(yè)有機(jī)械、冶金、化工、航宅航天、電子、醫(yī)藥、食品加工、煙草、印刷、配送中心、機(jī)場(chǎng)和港口等。 特點(diǎn)及其研發(fā)意義物流系統(tǒng)中的自動(dòng)化立體倉(cāng)為又稱立庫(kù)、高層貨架倉(cāng)庫(kù)、自動(dòng)倉(cāng)儲(chǔ)要SA/RS，是以高層立體貨架（托盤系統(tǒng)）儲(chǔ)存物資，用電子計(jì)算機(jī)控制管理和自動(dòng)控制堆垛運(yùn)輸車進(jìn)行存取作業(yè)的倉(cāng)庫(kù)。在全球化和市場(chǎng)化的國(guó)際經(jīng)濟(jì)活動(dòng)中，流通是聯(lián)系生產(chǎn)和消費(fèi)的紐帶。自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)在現(xiàn)代化的物流配送中心中起到了重大的作用，可以說沒有自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)就沒有現(xiàn)代化的物流系統(tǒng)。 自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)由計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)、高層貨架、堆垛機(jī)、輸送機(jī)一和周邊機(jī)械等構(gòu)成，它是現(xiàn)代化物流配送中心的關(guān)鍵設(shè)備系統(tǒng)。立體倉(cāng)庫(kù)應(yīng)用范圍很廠，幾乎遍布所有行業(yè)。 其次，從自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的社會(huì)效益和經(jīng)濟(jì)效益方面說明： (1)由于使用高層貨架存儲(chǔ)貨物，存儲(chǔ)區(qū)可以大幅度地向高空發(fā)展，充分利用倉(cāng)庫(kù)地面和空間，因此節(jié)省了庫(kù)存占地面積，提高了空間利用率。本章通過對(duì)內(nèi)部貨架和堆垛機(jī)的設(shè)計(jì)分析，合理選用了貨架系統(tǒng)以及堆垛機(jī)的運(yùn)行、存取、傳動(dòng)、控制系統(tǒng)，通過分析比較確定出了整套裝置的設(shè)計(jì)方案。當(dāng)層數(shù)為奇數(shù)時(shí)：H== Hl+H2+(h3+h5）。因此，改變電脈沖的頻率大小和通電相序，就能控制步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向，實(shí)現(xiàn)寬廣范圍內(nèi)速度的無級(jí)平滑控制。步距角的HB型電動(dòng)機(jī)速比(設(shè)使用直接驅(qū)動(dòng)方式)i=mθb/(360L)=2／(360)=1軸向力F=Fa+μM=4+25=5kg齒輪比：G=360176。電機(jī)型號(hào)相數(shù)步距角相電流驅(qū)動(dòng)電壓額定轉(zhuǎn)矩重量42BYGH1012DC24V主要由電源輸入部分、信號(hào)輸入部分、輸出部分組成。因此，我所選型號(hào)為FX2N80MR。微動(dòng)開關(guān)是一種施壓促動(dòng)的快速轉(zhuǎn)換開關(guān)，因?yàn)槠溟_關(guān)的觸點(diǎn)間距比較小，故名微動(dòng)開關(guān)，又叫靈敏開關(guān)。原理圖如下： 微動(dòng)開關(guān)原理圖限位開關(guān)又稱行程開關(guān)，可以安裝在相對(duì)靜止的物體（如固定架、門框等，簡(jiǎn)稱靜物）上或者運(yùn)動(dòng)的物體（如行車、門等，簡(jiǎn)稱動(dòng)物）上。由于本設(shè)計(jì)的堆垛機(jī)受載不大，所以，可以選用由歐姆龍公司生產(chǎn)的D4CC小型限位開關(guān)。急停按鈕我在本系統(tǒng)中采用旋鈕式，需要急停時(shí)，直接按下斷開系統(tǒng)，恢復(fù)時(shí)旋動(dòng)開關(guān)，所以可以選擇由韓國(guó)KOINO（建興）公司所生產(chǎn)的急停旋轉(zhuǎn)復(fù)位開關(guān)，型號(hào)KPB25ER,30ER。（3） 送貨和取貨送貨的互鎖程序設(shè)計(jì)，下圖中X37為0號(hào)倉(cāng)位檢測(cè)開關(guān)，有貨時(shí)閉合狀態(tài)，無貨時(shí)斷開狀態(tài)，M50、M60分別為檢測(cè)倉(cāng)位有、無貨標(biāo)志，X2為取貨，X3為送貨，取貨和送貨不能同時(shí)按通，當(dāng)倉(cāng)庫(kù)有貨，0號(hào)倉(cāng)位無貨時(shí)，取貨可以按通，當(dāng)倉(cāng)庫(kù)無貨，0號(hào)倉(cāng)位有貨時(shí)，送貨可以按通。第5章 系統(tǒng)調(diào)試系統(tǒng)硬件和軟件都設(shè)計(jì)好之后，接下來的就是系統(tǒng)調(diào)試了，但是我們這里條件有限，所以我們只能進(jìn)行軟件的調(diào)試。課程設(shè)計(jì)是我們專業(yè)課程知識(shí)綜合應(yīng)用的實(shí)踐訓(xùn)練，著是我們邁向社會(huì)，從事職業(yè)工作前一個(gè)必不少的過程．”千里之行始于足下”，通過這次課程設(shè)計(jì)，我深深體會(huì)到這句千古名言的真正含義．我今天認(rèn)真的進(jìn)行課程設(shè)計(jì)，學(xué)會(huì)腳踏實(shí)地邁開這一步，就是為明天能穩(wěn)健地在社會(huì)大潮中奔跑打下堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)．通過這次模具設(shè)計(jì)，本人在多方面都有所提