【正文】 們設(shè)計的自動化立體倉庫接口數(shù)多余此平臺，所以我們只用接上部分接口進行調(diào)試即可。（4） 伸叉動作程序，M3M30分別為堆垛機的行列到達標(biāo)志，當(dāng)兩者都得電時，說明已經(jīng)到達指定倉位，伸叉動作。 PLC輸入輸出分配表根據(jù)本課題PLC輸入輸出的控制要求，得出PLC輸入輸出I/O分配，如表34所示。此限位開關(guān)為滾珠搖桿型。當(dāng)動物接近靜物時，開關(guān)的連桿驅(qū)動開關(guān)的接點引起閉合的接點分?jǐn)嗷蛘邤嚅_的接點閉合。電氣文字符號為：SM。（2）經(jīng)濟性的考慮選擇PLC時，應(yīng)考慮性能價格比。SH2H057步進電動機驅(qū)動器采用鑄鋁結(jié)構(gòu)，此種結(jié)構(gòu)主要用于小功率驅(qū)動器,這種結(jié)構(gòu)為封閉的超小型結(jié)構(gòu)，本身不帶風(fēng)機，其外殼即為散熱體，所以使用時要將其固定在較厚、較大的金屬板上或較厚的機柜內(nèi)，接觸面之間要涂上導(dǎo)熱硅脂，在其旁邊加一個風(fēng)機也是一種較好的散熱辦法。M 步進電機驅(qū)動器的選擇步進電機的運行要有一電子裝置進行驅(qū)動，這種裝置就是步進電機驅(qū)動器，它是把控制系統(tǒng)發(fā)出的脈沖信號轉(zhuǎn)化為步進電機的角位移，或者說：控制系統(tǒng)每發(fā)一個脈沖信號，通過驅(qū)動器就使步進電機旋轉(zhuǎn)一步距角。/θbL= 360176。cm負(fù)載轉(zhuǎn)矩Tl=FP／(2 πη)+(μ0F0P)/2π=5／(2 )+ ( )/(2 )=步進電動機的這種控制功能，是其它電動機無法替代的。 貨架總共4層、3列，采用尺寸450x400x450；托盤尺寸450x300mm；每一貨格左右留50mm間隙?！×Ⅲw倉庫總體規(guī)劃方案本文設(shè)計的堆垛機結(jié)構(gòu)系統(tǒng)由于任務(wù)區(qū)分關(guān)系，本文主要考慮三部分，一是貨架系統(tǒng)，目的是創(chuàng)造一個固態(tài)環(huán)境，為研究堆垛機及測試定位尋址提供基礎(chǔ)條件；二是堆垛機系統(tǒng)，目的是采用精簡的安裝系統(tǒng)、合理運行方式，模擬現(xiàn)實運送存取貨物，三是堆垛機控制系統(tǒng)，采用單片機控制系統(tǒng)，包括上位機、傳感器、鍵盤等。 (2)自動存取，使用機械和自動化設(shè)備，運行和處理速度快，提高了勞動生產(chǎn)率，降低操作人員的勞動強度。在我國，采用立體倉庫的主要行業(yè)有機械、冶金、化工、航宅航天、電子、醫(yī)藥、食品加工、煙草、印刷、配送中心、機場和港口等。 特點及其研發(fā)意義物流系統(tǒng)中的自動化立體倉為又稱立庫、高層貨架倉庫、自動倉儲要SA/RS，是以高層立體貨架（托盤系統(tǒng)）儲存物資，用電子計算機控制管理和自動控制堆垛運輸車進行存取作業(yè)的倉庫。在全球化和市場化的國際經(jīng)濟活動中，流通是聯(lián)系生產(chǎn)和消費的紐帶。自動化立體倉庫在現(xiàn)代化的物流配送中心中起到了重大的作用，可以說沒有自動化立體倉庫就沒有現(xiàn)代化的物流系統(tǒng)。 自動化立體倉庫由計算機控制系統(tǒng)、高層貨架、堆垛機、輸送機一和周邊機械等構(gòu)成，它是現(xiàn)代化物流配送中心的關(guān)鍵設(shè)備系統(tǒng)。立體倉庫應(yīng)用范圍很廠，幾乎遍布所有行業(yè)。 其次，從自動化立體倉庫的社會效益和經(jīng)濟效益方面說明： (1)由于使用高層貨架存儲貨物，存儲區(qū)可以大幅度地向高空發(fā)展，充分利用倉庫地面和空間，因此節(jié)省了庫存占地面積，提高了空間利用率。本章通過對內(nèi)部貨架和堆垛機的設(shè)計分析，合理選用了貨架系統(tǒng)以及堆垛機的運行、存取、傳動、控制系統(tǒng)，通過分析比較確定出了整套裝置的設(shè)計方案。當(dāng)層數(shù)為奇數(shù)時：H== Hl+H2+(h3+h5）。因此，改變電脈沖的頻率大小和通電相序，就能控制步進電動機的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向，實現(xiàn)寬廣范圍內(nèi)速度的無級平滑控制。步距角的HB型電動機速比(設(shè)使用直接驅(qū)動方式)i=mθb/(360L)=2／(360)=1軸向力F=Fa+μM=4+25=5kg齒輪比：G=360176。電機型號相數(shù)步距角相電流驅(qū)動電壓額定轉(zhuǎn)矩重量42BYGH1012DC24V主要由電源輸入部分、信號輸入部分、輸出部分組成。因此，我所選型號為FX2N80MR。微動開關(guān)是一種施壓促動的快速轉(zhuǎn)換開關(guān)，因為其開關(guān)的觸點間距比較小，故名微動開關(guān)，又叫靈敏開關(guān)。原理圖如下： 微動開關(guān)原理圖限位開關(guān)又稱行程開關(guān)，可以安裝在相對靜止的物體（如固定架、門框等，簡稱靜物）上或者運動的物體（如行車、門等，簡稱動物）上。由于本設(shè)計的堆垛機受載不大，所以，可以選用由歐姆龍公司生產(chǎn)的D4CC小型限位開關(guān)。急停按鈕我在本系統(tǒng)中采用旋鈕式，需要急停時，直接按下斷開系統(tǒng)，恢復(fù)時旋動開關(guān)，所以可以選擇由韓國KOINO（建興）公司所生產(chǎn)的急停旋轉(zhuǎn)復(fù)位開關(guān)，型號KPB25ER,30ER。（3） 送貨和取貨送貨的互鎖程序設(shè)計，下圖中X37為0號倉位檢測開關(guān)，有貨時閉合狀態(tài)，無貨時斷開狀態(tài)，M50、M60分別為檢測倉位有、無貨標(biāo)志，X2為取貨，X3為送貨，取貨和送貨不能同時按通，當(dāng)倉庫有貨，0號倉位無貨時，取貨可以按通，當(dāng)倉庫無貨，0號倉位有貨時，送貨可以按通。第5章 系統(tǒng)調(diào)試系統(tǒng)硬件和軟件都設(shè)計好之后，接下來的就是系統(tǒng)調(diào)試了，但是我們這里條件有限，所以我們只能進行軟件的調(diào)試。課程設(shè)計是我們專業(yè)課程知識綜合應(yīng)用的實踐訓(xùn)練，著是我們邁向社會，從事職業(yè)工作前一個必不少的過程．”千里之行始于足下”，通過這次課程設(shè)計，我深深體會到這句千古名言的真正含義．我今天認(rèn)真的進行課程設(shè)計，學(xué)會腳踏實地邁開這一步，就是為明天能穩(wěn)健地在社會大潮中奔跑打下堅實的基礎(chǔ)．通過這次模具設(shè)計，本人在多方面都有所提