自動化立體倉庫設(shè)計方案-文庫吧
2025-04-18 12:40 本頁面
【正文】 貨架設(shè)計方案 貨架結(jié)構(gòu)尺寸由圖 2一3所示，n列、m層貨架的主要尺寸：毫米寬度B=2e＋b2+b1+b3，其中e為支柱寬度。 貨架橫向長度為：列數(shù)n貨格長度A，其中貨格長度A=al+a2+a3+2e。 貨架頂層的高度Hl，取決于堆垛機是否為載人搭乘型。，；，由堆垛機和軌道的高度決定。本課題取Hl為200mm，H2為500mm。 貨架的總高度H為：當層數(shù)為偶數(shù)時；H=Hl+H2++( )h5，其中h3為無水平拉桿的貨格高度，b5為有水平拉桿的貨格高度，m為貨架的層數(shù)。當層數(shù)為奇數(shù)時：H== Hl+H2+(h3+h5）。 貨架總共4層、3列，采用尺寸450x400x450；托盤尺寸450x300mm；每一貨格左右留50mm間隙。采用數(shù)據(jù)如下：e=50mm、al=300mm、a2＝a3＝75mm、Hl=2O0mm、H2=500mm、h1=300mm、h2=50、h4=100、bl=300、b2=100、b3=50。 綜上貨架參數(shù)如下： 總高H= HI+H2+4x(hl+h2＋h4)+4e=200+500+4x450+4x50=2700mm 總寬B=2xe+bl+b2+b3=100+400=500mm 總長L=(al+a2＋a3）x3+4xe=450x3+4x50=1550mm 貨架材料根據(jù)這里的高度（低于20m）和適用場合選用鋼結(jié)構(gòu)，其優(yōu)點是構(gòu)件尺寸小，倉庫利用率高，制作方便，安裝建設(shè)周期短。 立體倉庫設(shè)計參數(shù)如下：出/入貨柜臺最重物品20Kg每個倉位的高度450mm倉位的上下距離50mm倉位的平行距50mm可編程控制器（PLC）電源24V DC堆垛機電源220V AC,50Hz 堆垛機結(jié)構(gòu)設(shè)計方案 堆垛機采用低層型，下部驅(qū)動式，因為貨架高度總高H=5900mm6000mm,所以選用桅桿式的。結(jié)構(gòu)圖： 步進電機的選型步進電機是數(shù)字控制系統(tǒng)中的執(zhí)行電動機，當系統(tǒng)將一個電脈沖信號加到步進電機定子繞組時，轉(zhuǎn)子就轉(zhuǎn)一步，當電脈沖按某一相序加到電動機時，轉(zhuǎn)子沿某一方向轉(zhuǎn)動的步數(shù)等于電脈沖個數(shù)。因此，改變輸入脈沖的數(shù)目就能控制步進電動機轉(zhuǎn)子機械位移的大??；改變輸入脈沖的通電相序，就能控制步進電動機轉(zhuǎn)子機械位移的方向，實現(xiàn)位置的控制。當電脈沖按某一相序連續(xù)加到步進電動機時，轉(zhuǎn)子以正比于電脈沖頻率的轉(zhuǎn)速沿某一方向旋轉(zhuǎn)。因此，改變電脈沖的頻率大小和通電相序，就能控制步進電動機的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向，實現(xiàn)寬廣范圍內(nèi)速度的無級平滑控制。步進電動機的這種控制功能，是其它電動機無法替代的。步進電動機可分為磁阻式、永磁式和混合式，步進電動機的相數(shù)可分為：單相、二相、三相、四相、五相、六相和八相等多種。增加相數(shù)能提高步進電動機的性能，但電動機的結(jié)構(gòu)和驅(qū)動電源就會復(fù)雜，成本就會增加，應(yīng)按需要合理選用。與交直流電動機不同，僅僅接上供電電源，步進電機不會運行的。為了驅(qū)動步進電動機，必須由一個決定電動機速度和旋轉(zhuǎn)角度的脈沖發(fā)生器（在該立體倉庫控制系統(tǒng)中采用PLC作脈沖發(fā)生器進行位置控制）、一個使電動機繞組電流按規(guī)定次序通斷的脈沖分配器、一個保證電動機正常運行的功率放大器，以及一個直流功率電源等組成一個驅(qū)動系統(tǒng)，如下圖所示：在選擇步進電動機時首先考慮的是步進電動機的類型選擇，其次才是具體的品種選擇，在該立體倉庫控制系統(tǒng)中要求步進電動機電壓低、電流小、有定位轉(zhuǎn)矩和使用螺栓機構(gòu)的定位裝置，確定步進電動機采用2相8拍混合式步進電機；在進行步進電動機的品種選擇時，要綜合考慮速比i、軸向力F、負載轉(zhuǎn)矩Tl、額定轉(zhuǎn)矩Tn和運行頻率fy，以確定步進電機的具體規(guī)格和控制裝置。由于我們使用螺栓機構(gòu)的定位裝置，已知條件和要求條件為：移動部分總重 M=25kg 外力 Fa=4kgcm磨擦系數(shù) μ=螺栓機構(gòu)的效率 η=0. 9螺栓軸徑 DB=螺栓長 LB =42cm螺距 P=3mm分辨率 L=移動距離 =速度 V=2m／min 計算： 設(shè)擬選用2相、176。步距角的HB型電動機速比(設(shè)使用直接驅(qū)動方式)i=mθb/(360L)=2／(360)=1軸向力F=Fa+μM=4+25=5kgcm負載轉(zhuǎn)矩Tl=FP／(2 πη)+(μ0F0P)/2π=5／(2 )+ ( )/(2 )=cm 螺栓的慣量JB=（πρLBDB4）/32=（10342）/32=cm2移動體的慣量Jt=M (P/ 2π)2=25 （）2= kgcm2 負載慣量為JL=JB+Jt=+=cm2根據(jù)以上計算可以初步選定步進電動機，其慣量為JM = kgcm2，空載起動頻率fs=3000H。由要求的速度可求出運行的頻率：f=V／L=2000／(60)=3333HZ可知需要加減速的驅(qū)動方式。齒輪比：G=360176。/θbL= 360176
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