自動(dòng)化立體倉庫設(shè)計(jì)方案(存儲(chǔ)版)
【正文】 （6） 每次只能按下一個(gè)倉位鍵，其余11個(gè)倉位不能按動(dòng)?？偨Y(jié)兩周的課程設(shè)計(jì)結(jié)束了，在這次的課程設(shè)計(jì)中不僅檢驗(yàn)了我所學(xué)習(xí)的知識(shí)，也培養(yǎng)了我如何去把握一件事情，如何去做一件事情，又如何完成一件事情。同時(shí)感謝對我?guī)椭^的同學(xué)們，謝謝你們對我的幫助和支持，讓我感受到同學(xué)的友誼。在此感謝我們的譚老師，老師嚴(yán)謹(jǐn)細(xì)致、一絲不茍的作風(fēng)一直是我工作、學(xué)習(xí)中的榜樣；老師循循善誘的教導(dǎo)和不拘一格的思路給予我無盡的啟迪；這次課程設(shè)計(jì)的每個(gè)實(shí)驗(yàn)細(xì)節(jié)和每個(gè)數(shù)據(jù)，都離不開老師您的細(xì)心指導(dǎo)。我們按照設(shè)計(jì)的I/0口對應(yīng)平臺(tái)上的接口一一接上之后，按照運(yùn)行步驟一步步調(diào)試，對程序進(jìn)行一步步監(jiān)控。M11為伸叉伸出標(biāo)志，M12為伸叉收回標(biāo)志。（1） 控制方式的選擇，我用兩個(gè)主控程序分別把手動(dòng)和自動(dòng)區(qū)分開，由X001的一對常開常閉互鎖，下圖中，主控M100為自動(dòng)控制，主控M200為手動(dòng)控制。本系統(tǒng)設(shè)計(jì)中，總共用到了23個(gè)按鍵來控制系統(tǒng)運(yùn)行。限位開關(guān)分工作限位開關(guān)和極限限位開關(guān)，工作限位開關(guān)是用來給出機(jī)構(gòu)動(dòng)作到位信號(hào)的。 當(dāng)傳動(dòng)元件上的作用力移去后，動(dòng)作簧片產(chǎn)生反向動(dòng)作力，當(dāng)傳動(dòng)元件反向行程達(dá)到簧片的動(dòng)作臨界點(diǎn)后，瞬時(shí)完成反向動(dòng)作。輸入輸出點(diǎn)數(shù)對價(jià)格有直接影響。相數(shù)所有型號(hào)驅(qū)動(dòng)器的輸入信號(hào)都相同，共有三路信號(hào)，它們是：步進(jìn)脈沖信號(hào)CP、方向電平信號(hào)DIR、脫機(jī)信號(hào)FREE(此端為低電平有效，這時(shí)電機(jī)處于無力矩狀態(tài)；此端為高電平或懸空不接時(shí)，此功能無效，電機(jī)可正常運(yùn)行)。)=150 換算到電機(jī)軸的負(fù)載轉(zhuǎn)矩為T=GL(Tl+F)/ 2 πη =150(+5)/() = kgcm2移動(dòng)體的慣量Jt=M (P/ 2π)2=25 （）2= kg增加相數(shù)能提高步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的性能，但電動(dòng)機(jī)的結(jié)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)電源就會(huì)復(fù)雜，成本就會(huì)增加，應(yīng)按需要合理選用。 綜上貨架參數(shù)如下： 總高H= HI+H2+4x(hl+h2＋h4)+4e=200+500+4x450+4x50=2700mm 總寬B=2xe+bl+b2+b3=100+400=500mm 總長L=(al+a2＋a3）x3+4xe=450x3+4x50=1550mm 貨架材料根據(jù)這里的高度（低于20m）和適用場合選用鋼結(jié)構(gòu)，其優(yōu)點(diǎn)是構(gòu)件尺寸小，倉庫利用率高，制作方便，安裝建設(shè)周期短。 貨架橫向長度為：列數(shù)n貨格長度A，其中貨格長度A=al+a2+a3+2e。 (3)自動(dòng)化倉庫的信息系統(tǒng)可以與企業(yè)的生產(chǎn)信息系統(tǒng)聯(lián)網(wǎng)，實(shí)現(xiàn)企業(yè)信息管理的自動(dòng)化。作為大學(xué)生，自動(dòng)化倉庫的功能及開發(fā)，培養(yǎng)我們的實(shí)際動(dòng)手操作能力和應(yīng)用知識(shí)解決問題的能力，接觸世界前沿的自動(dòng)化控制技術(shù)，提高我們的綜合素質(zhì)。近年來，我國為了發(fā)展經(jīng)濟(jì)，各地都在大力發(fā)展交通，海、路、空并舉，進(jìn)行大規(guī)模的基本項(xiàng)目的投資建設(shè)，成為現(xiàn)代化經(jīng)濟(jì)發(fā)展建設(shè)的主旋律。自動(dòng)化立體倉庫加速了商品流通，減少了商品損壞，降低了流通成本，節(jié)約了土地面積、人力和財(cái)力。集扮流、信息 流和資金流于一身的物流配送中心，在全球化和市場化的時(shí)代里，進(jìn) 一步促進(jìn)了世界經(jīng)濟(jì)與貿(mào)易的發(fā)展。我國加入WTO之后，加速了工業(yè)化和現(xiàn)代化的建設(shè)．物流配送中心和自動(dòng)化立體倉庫的需求量越來越大．它必將為國民經(jīng)濟(jì)的騰飛做出巨大的貢獻(xiàn)。因此，未來倉儲(chǔ)物流設(shè)備的發(fā)展必將成為我國經(jīng)濟(jì)發(fā)展的一個(gè)重要增長點(diǎn)。(2)有效地銜接生產(chǎn)，加快物資周轉(zhuǎn)，降低成本。 自動(dòng)化立體倉庫的設(shè)計(jì)程序 倉庫設(shè)計(jì)的順序圖見下：第2章 自動(dòng)化倉庫機(jī)械部分設(shè)計(jì)方案 引言機(jī)電一體化機(jī)械系統(tǒng)要求精度高、運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)、工作可靠，具有良好的伺服性能，從而要求傳動(dòng)機(jī)構(gòu)滿足以下幾個(gè)方面的要求:轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小，以減小機(jī)械負(fù)載，避免對系統(tǒng)造成不良影響；剛度大，有利于減小動(dòng)力損失，提高固有頻率，增加閉環(huán)伺服系統(tǒng)的穩(wěn)定性:阻尼合適。本課題取Hl為200mm，H2為500mm。因此，改變輸入脈沖的數(shù)目就能控制步進(jìn)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子機(jī)械位移的大??；改變輸入脈沖的通電相序，就能控制步進(jìn)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子機(jī)械位移的方向，實(shí)現(xiàn)位置的控制。由于我們使用螺栓機(jī)構(gòu)的定位裝置，已知條件和要求條件為：移動(dòng)部分總重 M=25kg 外力 Fa=4kgcm2，空載起動(dòng)頻率fs=3000H。M根據(jù)以上的計(jì)算，在該立體倉庫控制系統(tǒng)中的步進(jìn)電動(dòng)機(jī)采用北京斯達(dá)特機(jī)電科技發(fā)展有限公司生產(chǎn)的2相8拍混合式步進(jìn)電機(jī)，它的主要特點(diǎn)：體積小，具有較高的起動(dòng)和運(yùn)行頻率，有定位轉(zhuǎn)矩等優(yōu)點(diǎn)。在該立體倉庫中由于FP0提供的電平為24V，而輸入部分的電平為5V。根據(jù)本課題的設(shè)計(jì)控制要求，現(xiàn)估算本系統(tǒng)所需要用到的I/O點(diǎn)數(shù)共56個(gè)，及輸入38個(gè)，輸出18個(gè)。本課題所設(shè)計(jì)的立體倉庫屬于小型控制系統(tǒng)，結(jié)合經(jīng)濟(jì)性的考慮因此選擇整體型PLC。在該立體倉庫控制系統(tǒng)中共有13個(gè)倉位（四層十二個(gè)倉位加0號(hào)倉位）分別采用13只微動(dòng)開關(guān)作為貨物檢測，當(dāng)有貨物時(shí)相應(yīng)開關(guān)動(dòng)作，其信號(hào)對應(yīng)PLC的輸入點(diǎn)是X21X34，0號(hào)倉位的輸入點(diǎn)是X37。極限限位開關(guān)安裝在機(jī)構(gòu)動(dòng)作的最遠(yuǎn)端，用來保護(hù)機(jī)構(gòu)動(dòng)作過大出現(xiàn)機(jī)構(gòu)損壞。
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