機(jī)械手畢業(yè)設(shè)計(jì)開(kāi)題報(bào)告(參考版)
2025-08-08 08:12本頁(yè)面
【正文】 步進(jìn)電機(jī)用東方電機(jī)系列的T3060系列。7 初步方案的確定初步?jīng)Q定X,Y,Z軸都用LX3010系列的單軸驅(qū)動(dòng)器，導(dǎo)程選10mm,絲杠直徑選10mm。6 手部驅(qū)動(dòng)力的計(jì)算 手部的驅(qū)動(dòng)力P*h=N*b..............................................() h=a/cosα.............................................() P=2b*cosα*N/a........................................()a手指的回轉(zhuǎn)支點(diǎn)到對(duì)稱(chēng)中心的距離。 手指的握力當(dāng)工件重量、手指指形、工件的形狀和加持的方位確定后，即可借助上表查出握力計(jì)算方法，可求出驅(qū)動(dòng)力的大小。代表手指的張開(kāi)角度，ψ代表手指與工件之間的摩擦角。鉗爪式手部握力的計(jì)算，必須根據(jù)手指和工件的形狀、手指夾持工件時(shí)的不同的方位進(jìn)行分析。5 手部握力的計(jì)算手指握緊工件時(shí)所需要的力稱(chēng)為握力（夾緊力）。以三菱公司的F140M型PLC為例：其外型尺寸僅為305110110mm，功耗小于25VA；而且具有很好的抗振、適應(yīng)環(huán)境溫、濕度變化的能力。PLC是將微電子技術(shù)應(yīng)用于工業(yè)設(shè)備的產(chǎn)品，其結(jié)構(gòu)緊湊，堅(jiān)固，體積小，重量輕，功耗低。并且，由于PLC的低故障率及很強(qiáng)的監(jiān)視功能，模塊化等等，使維修也極為方便。由于PLC采用了軟件來(lái)取代繼電器控制系統(tǒng)中大量的中間繼電器、時(shí)間繼電器、計(jì)數(shù)器等器件，控制柜的設(shè)計(jì)安裝接線工作量大為減少。與直接執(zhí)行匯編語(yǔ)言編寫(xiě)的用戶(hù)程序相比，執(zhí)行梯形圖程序的時(shí)間要長(zhǎng)一些，但對(duì)于大多數(shù)機(jī)電控制設(shè)備來(lái)說(shuō)，是微不足道的，完全可以滿足控制要求。同時(shí)還提供了功能圖、語(yǔ)句表等編程語(yǔ)言。梯形圖語(yǔ)言的編程元件的符號(hào)和表達(dá)方式與繼電器控制電路原理圖相當(dāng)接近。目前，大多數(shù)PLC仍采用繼電控制形式的“梯形圖編程方式”。既可控制一臺(tái)生產(chǎn)機(jī)械、一條生產(chǎn)線，又可控制一個(gè)生產(chǎn)過(guò)程。因此，PLC除應(yīng)用于單機(jī)控制外，在工廠自動(dòng)化中也被大量采用。 PLC品種齊全的各種硬件裝置，可以組成能滿足各種要求的控制系統(tǒng)，用戶(hù)不必自己再設(shè)計(jì)和制作硬件裝置。⑤對(duì)程序及動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行電池后備——停電后，利用后備電池供電，有關(guān)狀態(tài)及信息就不會(huì)丟失。③設(shè)置警戒時(shí)鐘WDT（看門(mén)狗）——如果程序每循環(huán)執(zhí)行時(shí)間超過(guò)了WDT規(guī)定的時(shí)間，預(yù)示了程序進(jìn)入死循環(huán)，立即報(bào)警。一旦故障條件消失，就可恢復(fù)正常，繼續(xù)原來(lái)的程序工作。以便及時(shí)進(jìn)行處理。軟件措施：有極強(qiáng)的自檢及保護(hù)功能。⑤ 采用模塊式結(jié)構(gòu)——這種結(jié)構(gòu)有助于在故障情況下短時(shí)修復(fù)。③ 電源調(diào)整與保護(hù)——對(duì)微處理器這個(gè)核心部件所需的+5V電源，采用多級(jí)濾波，并用集成電壓調(diào)整器進(jìn)行調(diào)整，以適應(yīng)交流電網(wǎng)的波動(dòng)和過(guò)電壓、欠電壓的影響。屏蔽——對(duì)電源變壓器、CPU、編程器等主要部件，采用導(dǎo)電、導(dǎo)磁良好的材料進(jìn)行屏蔽，以防外界干擾。如果能限制偶發(fā)性故障的發(fā)生條件，如果能使PLC在惡劣環(huán)境中不受影響或能把影響的后果限制在最小范圍，使PLC在惡劣條件消失后自動(dòng)恢復(fù)正常，這樣就能提高平均故障間隔時(shí)間。2 永久性故障。任何電子設(shè)備產(chǎn)生的故障，通常為兩種 1 偶發(fā)性故障。 PLC控制的特點(diǎn)為適應(yīng)工業(yè)環(huán)境使用，與一般控制裝置相比較，PLC機(jī)有以下特點(diǎn)：可靠性高，抗干擾能力強(qiáng)。 閉環(huán)控制的分類(lèi)主要用PLC來(lái)控制。 步進(jìn)電機(jī)的閉環(huán)控制 閉環(huán)控制的原理與優(yōu)點(diǎn)閉環(huán)控制是直接或間接地檢測(cè)轉(zhuǎn)子的位置和速度，然后通過(guò)反饋和適當(dāng)?shù)奶幚恚詣?dòng)給出驅(qū)動(dòng)的脈沖串。另外，對(duì)于高精度的控制系統(tǒng)，采用開(kāi)環(huán)控制往往滿足不了精度的要求。在某些運(yùn)行速度范圍寬、負(fù)載大小變化頻繁的場(chǎng)合，步進(jìn)電機(jī)很容易失步，使整個(gè)系統(tǒng)趨于失控。但沒(méi)有充分發(fā)揮電機(jī)的潛力，工作速度太低。所以開(kāi)環(huán)控制常常采用加減速定位控制方式，因?yàn)椴竭M(jìn)電機(jī)的啟動(dòng)頻率要比連續(xù)運(yùn)行頻率小，所以開(kāi)環(huán)系統(tǒng)的脈沖指令頻率，只有小于電動(dòng)機(jī)的極限頻率電動(dòng)機(jī)才能成功啟動(dòng)。 微機(jī)控制主要分串行控制與并行控制。開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)，由控制器、脈沖分配器、驅(qū)動(dòng)電路及步進(jìn)電機(jī)四部分組成。這是因?yàn)椴竭M(jìn)電機(jī)運(yùn)動(dòng)受輸入脈沖控制，其位移量是斷續(xù)的，總的位移量嚴(yán)格等于輸入的指令脈沖數(shù)或其平均轉(zhuǎn)速?lài)?yán)格正比于數(shù)量輸入指令脈沖的頻率。在設(shè)計(jì)選型的過(guò)程中都要求校核，不能超標(biāo)。對(duì)于單軸驅(qū)動(dòng)器還有精度基準(zhǔn)供參考。其中前兩型有表面處理與附件安裝螺絲的標(biāo)準(zhǔn)要求。˙有效行程L=A+P*(等分?jǐn)?shù)1)+B........................()其中馬達(dá)附件有步進(jìn)馬達(dá)T型、伺服馬達(dá)A型，E型、無(wú)支架型F型、無(wú)附件型N型，A型的每一型都有自己不同的法蘭規(guī)格，每一型可選用兩三種不同功率的馬達(dá)型號(hào)，T型的每一型都有自己不同的法蘭規(guī)格，每一型可選用2相，5
研究報(bào)告相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號(hào)-1