倒立擺自平衡控制(參考版)
2025-08-08 02:06本頁面
【正文】 。在 110步位置處來回晃幾次，最后停在 110步的位置。 （ 1） P比例控制，就是讓他走 110步，他按照一定的步伐走到一百零幾步（如 108步）或 100多步（如 112步）就停了。 先是比例后積分， 最后再把微分加。 （ 3） D(differential)：微分控制，控制量 u(t)與誤差 e(t)的微分成正比 PID整定 公式： PID控制器的輸出為：誤差乘比例系數(shù)Kp+積分系數(shù) Ki*誤差積分 +微分 Kd*誤差微分 。 PID控制概念 PID控制，即“比例 積分 微分”控制策略 （ 1） P(proportion)：比例控制，控制量 u(t)與誤差 e(t)成正比。 PID控制是 Minorsky 在研究船舶駕駛伺服機(jī)構(gòu)的過程中提出來的，之后成為自動控制理論中最為經(jīng)典的自動控制方法。加速度計通過三角函數(shù)運算得到傾斜角度。 姿態(tài)檢測元件 陀螺儀（ gyroscope）是一種重要的慣性測量元件，是檢測隨剛體
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