倒立擺自平衡控制(完整版)
【正文】 Newton法：應(yīng)用質(zhì)心動量矩定理寫出隔離體的運(yùn)動學(xué)方程，在動力學(xué)方程中出現(xiàn)相鄰剛體間的內(nèi)力矩，其物理意義明確，并且表達(dá)了系統(tǒng)完整的受力關(guān)系。 倒立擺的概念 倒立擺的概念 常見的倒立擺系統(tǒng)一般由小車和擺桿兩部分構(gòu)成，其中擺桿可能是一級、兩級甚至多級。兩輪機(jī)器人需要始終保持直立式的姿態(tài) （ 2）運(yùn)動控制。 姿態(tài)檢測元件 陀螺儀（ gyroscope）是一種重要的慣性測量元件，是檢測隨剛體轉(zhuǎn)動而產(chǎn)生角位移或角速度的傳感器。 （ 3） D(differential)：微分控制，控制量 u(t)與誤差 e(t)的微分成正比 PID整定 公式： PID控制器的輸出為：誤差乘比例系數(shù)Kp+積分系數(shù) Ki*誤差積分 +微分 Kd*誤差微分 。 。 先是比例后積分， 最后再把微分加。加速度計(jì)通過三角函數(shù)運(yùn)算得到傾斜角度。 直立控制 轉(zhuǎn)彎控制 兩輪機(jī)器人的姿態(tài)檢測 為了實(shí)現(xiàn)運(yùn)動平衡控制，兩輪直立式機(jī)器人需要取得有關(guān)自
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