倒立擺電子設(shè)計(jì)論文(完整版)
【正文】 60176。 ３ 支架部分：穩(wěn)定性好。其采用并行的輸入輸出方式，提高了系統(tǒng)的處理速度，適合作為大規(guī)模控制系統(tǒng)的控制核心。 綜上所述，選擇方案三。電位計(jì)的阻軌兩端 (1,3 )連接到穩(wěn)定的直流電壓 (允許小電流 )。 其功耗小，極其省電，但是使用有溫度范圍限制，且因是反光式的，在外界光線很明亮的情況下很容易看不清楚 。當(dāng)在電刷和修正阻軌之間測(cè)量時(shí)，信號(hào)電壓是電壓分配器的主要部分，并且與阻軌上的電刷位置成正比。 1.系統(tǒng)總動(dòng)能 （ 1） 擺桿動(dòng)能 ８ 旋臂和擺桿的連接點(diǎn)為 B，對(duì)于距 B 點(diǎn) l2 處，長(zhǎng)為 dl 的一小段，其坐標(biāo)為： 1 1 2 2 11 1 2 2 122c os si n si nsi n si n c osc osx L ly L lzl? ? ?? ? ??????????????? ? ?? ?? ?2 2 2222 2 221 1 1 2 2 2 1 2 1 121 1 1 2 2 2 1 2 1 122 2 22 2 2 2 2 2 21 1 2 2 2 2 1 1 2 2 1 212sin c os sin sin c osc os c os c os sin sinsinsin 2 c osmdT dl x y zLx y z L w l w wL w l w wlwL w l w l w L l w w? ? ? ? ?? ? ? ? ????? ? ?? ? ???? ? ?????? ? ? ? ? ?????? ? ???????? ? ? ?這 一 小 段 的 動(dòng) 能 為 ? ?2222 2 2220022 2 2 2 2 2 221 1 2 2 2 2 1 1 2 2 1 2022 2 3 2 3 2 2 221 1 2 2 2 2 2 1 1 2 2 1 2212s in 2 c o s211s in c o s2 3 3LLLmd T d l x y zLmL w l w l w L l w w d lLmL w L L w L w L L w wL????? ? ???? ? ? ? ?????? ? ? ???? ? ? ????????故 擺 桿 的 總 動(dòng) 能 為 ： T 2 2 2 2 2 21 2 2 2 1 2 1 2 2 1 2 2 2 21 1 1 1s i n c o s2 6 2 6L L m w m L L w w m L w????? ? ? ????? (23) ? ?? ?? ?11111112 2 2112 2 2 211 1 1 1 1 10012c ossin012124263LLl dlxlylzmdT dl x y zLmdT l w dl m L wL??? ? ????????????????? ? ?????? ? ? ???旋 臂 動(dòng) 能同 理 ， 對(duì) 于 旋 臂 上 距 O 點(diǎn) 處 長(zhǎng) 為 的 一 小 段 ， 其 坐 標(biāo) 為 ：則 旋 臂 總 動(dòng) 能 為 ： T旋 臂 與 擺 桿 連 接 處 電 位 器 動(dòng) 能 ９ ? ?? ?? ?11112 2 2223 3 3 1 11 2 31 2 3 2 2 2 2 21 2 2 2 2c ossin0112522262.1 1 1 1c os2 2 2 2111 c os22xLyLzT m x y z m L wT T T TV m g L m g L m g L Lm gL m gL????? ? ????????????????? ? ? ? ?????? ? ? ???? ? ? ?????? ? ? ?該 電 位 器 的 坐 標(biāo) 為故 系 統(tǒng) 的 總 動(dòng) 能 為 ：系 統(tǒng) 總 勢(shì) 能以 擺 桿 自 然 下 垂 時(shí) 質(zhì) 心 所 在 平 面 為 零 勢(shì) 能 面 ， 則 系 統(tǒng) 的 總 勢(shì) 能 為 ：? ?321272m gL ? 由以上分析知，拉格朗日算子 H T V?? ? ?2 2 2 2 21 1 1 1 2 2 2 1 2 1 2 2 1 22 2 22 2 2 3 1 1 1 2 2 2 2321 1 1 1( sin ) c o s6 2 6 21 1 1 1 1 c o s6 2 2 212m L w L L m w m L L w wm L w m L w m g L m g Lm g L???? ? ? ?? ? ? ? ?? (28) １０ ? ?? ?12.1 1 1112 2 222,1 , 2iiid H Hfdt qqid H Hf M C wdt wd H Hf C wdt w????
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