級倒立擺課程設(shè)計--倒立擺pid控制及其matlab仿真(參考版)
2025-06-11 02:23本頁面
【正文】 如果對調(diào)節(jié)對象變化反應(yīng)過慢 ,增大D。如果振蕩后過很久才穩(wěn)定 ,減小 P，減少積分時間。先把微分作用取消掉 ,只保留 PI,先調(diào)比例 ,再調(diào)積分 ,最后加 倒立擺 PID 控制及其 Matlab 仿真 11 上微分再調(diào)。 I的優(yōu)點 :消除余差。 PID控制方式由比例 ,積分 ,微分三種作用組成在一起體現(xiàn)出來的。)。),gtext(39。) gtext(39。 title(39。)。 ylabel(39。parent39。r39。color39。)。,39。,39。,39。,39。,39。,39。,39。,... 39。,39。),39。,get(gca,39。 axet=axes(39。)。 ylabel(39。時間（ s） 39。 grid on。x=signals(3,:)。 一級倒立擺雙閉環(huán)控制系統(tǒng) Simulink 仿真結(jié)構(gòu)圖 運(yùn)行如下 MATLAB 程序，得到如 下 圖所示仿真曲線 clear all load t=signals(1,:)。 ( ) 1Ds? ，則系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為 1 ()Ds()rXs3 ( 1 )Ks ? ?2 ()Ws 1 ()GsK = 1139。2 ?? ssD 內(nèi)環(huán)控制系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)為： 1 . 6()s?2Gs239。 1) 控制器參數(shù)的整定 設(shè) 2()Ds的增益 20K?? ，則內(nèi)環(huán)控制系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)為： 406464 64)()(1 )()( 21239。 ()Ds()Fs()rXs一 級 倒 立 擺內(nèi) 環(huán)外 環(huán) 倒立擺 PID 控制及其 Matlab 仿真 7 (2)內(nèi)環(huán)控制器的設(shè)計 內(nèi)環(huán)采用反饋校正進(jìn)行控制 反饋校正采用 PD 控制器，設(shè)其傳遞函數(shù)為 239。 (1)雙閉環(huán) PID 控制器設(shè)計 一級倒立擺系統(tǒng)位置伺服控制系統(tǒng)方框圖 1 ()Ds 2 ()Ds1 . 6 1 ()Gs22 10ss??2240s?? ()Xs()s?2 ()Gs239。) 仿真結(jié)果如下圖所示， 從中可以看出，在 的沖擊力作用下，擺桿倒下（ ? 由 0 逐漸增大），小車位移逐漸增加，因此在一定程度上可以認(rèn)為“一階倒立擺系統(tǒng)”的數(shù)學(xué)模型是有效的。39。),gtext(39。),gtext(39。) gtext(39。39。205。) title(39。ylabel(39。,axet)。,39。,39。ht=line(t,qq,39。parent39。r39。color39。)。,39。,39。,39。,39。,39。,39。,39。,...
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