基于matlab的倒立擺模糊控制課程設計報告(參考版)
2025-06-28 01:50本頁面
【正文】 當擺桿到達期望的位置后，系統(tǒng)能克服隨機擾動而保持穩(wěn)定的位置?？? 結在實際應用中，由于模型往往具有更多的復雜因素以及一些不可預測的干擾因素，所以有時需要簡歷更復雜的模糊控制方案以及更加精確的隸屬度函數，有時也需要采用神經網絡的算法結構來解決這樣的實際問題，這些方法互相配合從而形成了較為完備的智能控制方案系統(tǒng)。當沒有作用力時，擺桿處于垂直的穩(wěn)定的平衡位置（豎直向下）。直流電機通過皮帶帶動小車在固定的軌道上運動，擺桿的一端安裝在小車上，能以此點為軸心使擺桿能在垂直的平面上自由地擺動。 不同時刻小車和擺桿的運動軌跡 6分析數據，得出結論通過以上仿真實踐的過程可以看出，對于倒立擺一類的包含非線性以及不穩(wěn)定因素的控制系統(tǒng)模型，采用模糊控制的方法具有很強的適應性以及理想的控制效果，在此基礎上，選用恰當的隸屬度函數也是實現(xiàn)優(yōu)化控制的重要條件。綠色的三角形為小車位置的期望，紅色的方塊為小車的實際位置，黃色的粗斜線為擺桿實際位置。圖52所示為仿真運行時的圖形用戶界面。 單級倒立擺控制系統(tǒng)的結構5根據控制模型，分析動穩(wěn)態(tài)特性 ，設置不同的隸屬度函數，分別對上述過程進行仿真，得到不同情況下的線速度和角位移的變化情況，說明選取不同的隸屬度函數曲線在控制效果上有著明顯的差異，其中系統(tǒng)默認的隸屬度函數是較好的控制方法。constant39。mf1639。constant39。mf1539。constant39。mf1439。constant39。mf1339。constant39。mf1239。constant39。mf1139。constant39。mf1039。constant39。mf939。constant39。mf839。constant39。mf739。constant39。mf639。constant39。mf539。constant39。mf439。constant39。mf339。constant39。mf239。constant39。mf139。out39。gbellmf39。in4mf239。gbellmf39。in4mf139。in439。gbellmf39。in3mf239。gbellmf39。in3mf139。in339。gbellmf39。in2mf239。gbellmf39。in2mf139。in239。gbellmf39。in1mf239。gbellmf39。in1mf139。in139。wtaver39。sum39。prod39。probor39。prod39。sugeno39。單級倒立擺Caymi39。 模糊推理規(guī)則通過view直觀顯示圖此外，在建立起具體的模糊推理規(guī)則以后，可以通過view功能來得到規(guī)則的直觀顯示，這些圖形可以幫助更好的理解建立的模糊推理規(guī)則。然后將上述實施規(guī)則錄入到MATLAB仿真結構中。其中，“and”和“or”用來連接同一規(guī)則的多個輸入或多個輸出，“also”用來連接多條不同的模糊規(guī)則。前面介紹的IF．THEN規(guī)則只是最簡單的形式，是最基本的模糊系統(tǒng)單元。 16. If (in1 is in1mf2) and (in2 is in2mf2) and (in3 is in3mf2) and (in4 is in4mf2) then (out is mf16) (1)其中，in1mf1和in1mf2表示角θ是“大”和“小”，in2mf1和in2mf2表示角速度是“快”和“慢”，in3mf1和in3mf2表示位移的“遠”和“近”、in4mf1和in4mf2表示速度是“快”和“慢”。 14. If (in1 is in1mf2) and (in2 is in2mf2) and (in3 is in3mf1) and (in4 is in4mf2) then (out is
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