【正文】 }}。) { write_lcd_date(table8[i])。 while(table8[i]!=39。 } i=0。) { write_lcd_date(table3[i])。 while(table3[i]!=39。 //clear_gcrom()。 i++。\039。 display_pos(3,3)。 i++。\039。 display_pos(2,0)。 }}void LCD2(){ uchar i=0。) { write_lcd_date(table6[i])。 while(table6[i]!=39。 } i=0。) { write_lcd_date(table[i])。 while(table[i]!=39。 //clear_gcrom()。 i++。\039。 display_pos(1,1)。 i++。\039。 display_pos(0,2)。 //write_lcd_cmd(0x1c)。 P4DIR=0XFF。}/*================================================================函數(shù)功能：顯示內(nèi)容=================================================================*/void init_LCD12864(){ uchar i=0。 write_lcd_cmd(0x01)。//基本指令動(dòng)作 write_lcd_cmd(0x0c)。}/*================================================================函數(shù)功能：初始化函數(shù)=================================================================*/void init(){ LCD_RW_0。 } write_lcd_cmd(0x36)。k++) //寫(xiě)入顯示數(shù)據(jù) { write_lcd_date(*p++)。 for(k=0。j++) { write_lcd_cmd(lcd_y+j)。i++) //分為上下兩屏 { for(j=0。 for(i=0。 lcd_y=0x80。}/*================================================================函數(shù)功能：向12864中寫(xiě)入一幅圖片函數(shù)參數(shù)：lcd_x為水平顯示位置，lcd_y為垂直顯示位置，函數(shù)將12864屏分成上下兩屏寫(xiě)入，上半屏LCD_x=0x80，下半屏lcd_x=0x88=================================================================*/void write_image(uchar *p){ uchar i,j,k。 } write_lcd_cmd(0x36)。k++) { write_lcd_date(0x00)。 for(k=0。j++) { write_lcd_cmd(lcd_y+j)。i++) { for(j=0。 for(i=0。 lcd_y=0x80。}/*====================================================函數(shù)功能：清除GCROM的內(nèi)容，如果不清除會(huì)出現(xiàn)花屏現(xiàn)象清除方法：向GCROM中寫(xiě)入0x00來(lái)清除內(nèi)容========================================================*/void clear_gcrom(){ uchar i,j,k。 } pos=pos+y。 break。 break。 break。 break。}/*====================================================函數(shù)功能：設(shè)置顯示地址========================================================*/void display_pos(uchar x,uchar y){ uchar pos。 delayms(5)。 delayms(5)。 LCD_EN_0。}/*====================================================函數(shù)功能：寫(xiě)顯示 數(shù)據(jù)到lcd========================================================*/void write_lcd_date(uchar date){ LCD_RS_1。 delayms(5)。 delayms(5)。 LCD_EN_0。}/*====================================================函數(shù)功能：寫(xiě)命令 數(shù)據(jù)到lcd========================================================*/void write_lcd_cmd(uchar ){ LCD_RS_0。y100。xz。void delayms(uint z){ unsigned int x,y。uchar table8[]=偏角到平衡。uchar table6[]=擺角到60度。uchar table4[]=天職師大。uchar table2[]=0123456789。uchar table[]=功能一:。define LCD_EN_0 P5OUTamp。=~BIT6。define LCD_RW_1 P5OUT|=BIT6。define LCD_RS_0 P5OUTamp。 P2SEL=BIT0。 //比較值設(shè)置 (用戶(hù)指南397頁(yè)) TA1CCR1=SPEED。 //定時(shí)器選擇時(shí)鐘，向上計(jì)數(shù)，中斷使能 (用戶(hù)指南403頁(yè)) TA1CCR0=40000。 default: break。 switch(n) //判斷相應(yīng)的值，執(zhí)行不同的方向函數(shù) { case 0: GO_FORWARD break。 // SMCLK=MCLK=XT2 }/****************************************************************************** 狀態(tài)分析******************************************************************************/void run(char state,int SPEED){ char n。= ~XT2DRIVE0。OFIFG)。= ~OFIFG。= ~(XT2OFFG + XT1LFOFFG + DCOFFG)。 // FLLref = REFO UCSCTL4 |= SELA_2。= ~XT2OFF。 //開(kāi)始采樣、轉(zhuǎn)換} 電機(jī)程序include include void init_motor(void){ STOP }/******************************************************************************** 時(shí)鐘初始化函數(shù)******************************************************************************/void init_CLK(){ P5SEL |= BIT2+BIT3。 //轉(zhuǎn)換使能 ADC12MCTL1 |= ADC12INCH_0。 //采樣源選擇采樣定時(shí)器 ADC12IE = ADC12IE0。 //A0 通道 ADC12CTL0 = ADC12ON+ADC12MSC+ADC12SHT0_0。 // Vector 34: ADC12IFG14 default: break。 // Vector 30: ADC12IFG12 case 32: break。 // Vector 26: ADC12IFG10 case 28: break。 // Vector 22: ADC12IFG8 case 24: break。 // Vector 18: ADC12IFG6 case 20: break。 // Vector 14: ADC12IFG4 case 16: break。 // Vector 10: ADC12IFG2 case 12:break。 // Vector 6: ADC12IFG0