【正文】 最后我要感謝我的母校—天津理工大學(xué)中環(huán)信息學(xué)院，是您給我們提供了優(yōu)良的學(xué)習(xí)環(huán)境。除了敬佩姜老師的專業(yè)水平外，他的治學(xué)嚴(yán)謹(jǐn)和科學(xué)研究的精神也是我學(xué)習(xí)的榜樣，他循循善誘的教導(dǎo)和不拘一格的思路給予我無(wú)盡的啟迪，并將積極影響我今后的學(xué)習(xí)和工作。致 謝在這里首先要感謝我的導(dǎo)師姜道連老師。 while(n)。 } while(n)。 _nop_()。 _nop_()。 cByte=1。 delay_10us(10)。 delay_10us(10)。0x80)==0) MOSI=0。i8。 delay_10us(10)。 OUT: void**********************************************************************/void WT_BYT_SPI(unsigned char cByte){ unsigned char i。}/**********************************************************************Function Name: WT_BYT_SPI *Function description: 向SPI總線寫出一個(gè)字節(jié)。 OUT: void**********************************************************************/void stopmotor(uchar motor){ WT_BYT_SPI(motor)。}/**********************************************************************Function Name: stopmotor *Function description: 。 WT_BYT_SPI(motor)。} WT_BYT_SPI(motor+3)。 if (dir==dirfront) {mand=0xc0。 speed:電機(jī)轉(zhuǎn)速等級(jí)，取值范圍從慢到快為0xff至0x0，注意順序。 }}/**********************************************************************Function Name: drivemotor *Function description: 。 stopmotor(motorL)。 drivemotor(motorL,0x1F,dirback)。 stopmotor(motorL)。 //等待系統(tǒng)及MMC1初始化 while(1) { drivemotor(motorL,0x1F,dirfront)。void main(){ EA=0。//unsigned char RD_BYT_SPI(void)。void delay_ms(uint n)。void stopmotor(uchar motor)。//常量定義define motorL 0x50 //小車左輪直流電機(jī)受MMC電機(jī)通道0（CH1DCPWM及CH1DCDIR） //0x50為該通道命令寄存器地址define motorR 0x54 //小車右輪直流電機(jī)受MMC電機(jī)通道1（CH2DCPWM及CH2DCDIR） //0x50為該通道命令寄存器地址define dirfront 1define dirback 0//===========================================//函數(shù)聲明void WT_BYT_SPI(unsigned char cByte)。 sbit SPICLK=P1^5。sbit SPISO=P1^3。 delay_ms(uint n)。內(nèi)部集成MAX810專用復(fù)位電路,2路PWM,8路高速10位A/D轉(zhuǎn)換(250K/S),針對(duì)電機(jī)控制，強(qiáng)干擾場(chǎng)合。 } IE0 = 0。 case back: //后退 moveBack()。 case left: //向左運(yùn)動(dòng) moveleft()。 //close int0 interrupt//接收聲音傳感器的狀態(tài) carState = SPIdata。void int0() interrupt 0 //聲音處理中段{ IT0 = 1。 cByte=1。 delay_10us(10)。 delay_10us(10)。0x80)==0) MOSI=0。i8。 delay_10us(10)。 OUT: void**********************************************************************/void WT_BYT_SPI(unsigned char cByte){ unsigned char i。/**********************************************************************Function Name: WT_BYT_SPI *Function description: 向SPI總線寫出一個(gè)字節(jié)。 WT_BYT_SPI(0x40)。*Parameter: IN: motor:電機(jī)編號(hào)，取值范圍motorL、motorR。 WT_BYT_SPI(mand)。 WT_BYT_SPI(speed)。} else {mand=0xe0。 dir：電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)方向，取值范圍dirfront、dirback. OUT: void**********************************************************************/void drivemotor(uchar motor,uchar speed,bit dir){ uchar mand。*Parameter: IN: motor:電機(jī)編號(hào)，取值范圍motorL、motorR。這里通過(guò)SPI方式控制驅(qū)動(dòng)芯片來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)小車的運(yùn)動(dòng)控制。目前,這種新式汽車已進(jìn)入階段性的研究,而不再只是幻想。直接對(duì)計(jì)算機(jī)發(fā)號(hào)施令,解放出我們的雙手,在任何狀態(tài)下(不只限于坐在那里敲鍵盤)與計(jì)算機(jī)進(jìn)行交互式操作是數(shù)字化生存時(shí)代的效率體現(xiàn)和人性化工作方式的完美結(jié)合。 人機(jī)對(duì)話,讓電腦聽懂人的語(yǔ)言是20世紀(jì)人類的理想之一。這種方式亦將幫助盲人、無(wú)手殘疾人操作電腦和掌上設(shè)備。讓使用者不再局限于傳統(tǒng)的手工操作，只要說(shuō)出命令就可以控制電腦、手機(jī)等的運(yùn)行。語(yǔ)音識(shí)別技術(shù)是信息領(lǐng)域的標(biāo)志性技術(shù),隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的飛速發(fā)展,其技術(shù)日臻成熟,目前正處于向產(chǎn)品化邁進(jìn)的轉(zhuǎn)折階段,它作為人機(jī)對(duì)話的手段,在計(jì)算機(jī)日益普及的今天,愈發(fā)顯現(xiàn)出其在IT產(chǎn)業(yè)中的重要地位。 在超出語(yǔ)音控制范圍時(shí)能夠自動(dòng)停車。經(jīng)過(guò)分析研究得到如下結(jié)論 可以通過(guò)簡(jiǎn)單的I/O操作實(shí)現(xiàn)小車的前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)功能。是智能機(jī)器人的基石。在設(shè)計(jì)中，我們盡量采用低功耗器件，力求硬件電路的經(jīng)濟(jì)性和精簡(jiǎn)性，充分發(fā)揮軟件控制靈活方便的特點(diǎn)，來(lái)滿足設(shè)計(jì)要求。（2）因?yàn)樾≤嚿涎b置比較多，導(dǎo)致重心偏移，輪子受到的阻力不同，導(dǎo)致小車跑偏。車輪周長(zhǎng)135mm,光電碼盤與電機(jī)軸安裝在一起，電機(jī)軸每一轉(zhuǎn)產(chǎn)生2個(gè)脈沖，車輪每轉(zhuǎn)產(chǎn)生32個(gè)脈沖，理論測(cè)量精度可達(dá)135mm/32=（3）定位精度分析本設(shè)計(jì)采用實(shí)際測(cè)量與軟件補(bǔ)償技術(shù)，理論上可使定位精度提高到誤差10mm。 測(cè)速系統(tǒng)采用了電機(jī)軸光電碼盤檢測(cè)技術(shù)。理論上的誤差不到1秒/年。 實(shí)際測(cè)試數(shù)據(jù)Table . Actual test dataH(cm)時(shí)間1(s)平均速度1(cm/s)時(shí)間2(s)平均速度2(cm/s)誤差(cm)第一次0000第二次10第三次20第四次30第五次40第六次50測(cè)試結(jié)果的分析（1） 計(jì)時(shí)精度分析MCS51仿真機(jī)用于測(cè)試軟件；直流穩(wěn)壓電源在測(cè)試期間為各待測(cè)系統(tǒng)供電；秒表用于產(chǎn)品測(cè)試，按照任務(wù)書的基本要求對(duì)制成的電動(dòng)車進(jìn)行產(chǎn)品測(cè)試通過(guò)改變小車的起始位置，測(cè)量小車走完全程所需時(shí)間，計(jì)算出平均速度。測(cè)試方法如下：數(shù)字萬(wàn)用表主要用來(lái)測(cè)試分立元件的電阻、壓降、漏電流、截止/導(dǎo)通狀態(tài)等參數(shù)；信號(hào)發(fā)生器與示波器用于測(cè)試各光電傳感器信號(hào)的接收與傳輸；。為使得系統(tǒng)的功能更加完善,運(yùn)行更加可靠,作者對(duì)軟件的結(jié)構(gòu)進(jìn)行了多次的調(diào)整,其中包括將到點(diǎn)停車信號(hào)由狀態(tài)查詢改為外部中斷,并使它具有最高的優(yōu)先級(jí),以保證無(wú)論在任何位置上都能做到先停車、再重新判斷執(zhí)行的可靠控制性能，從而大大地提高了系統(tǒng)的可靠性。主程序包含系統(tǒng)對(duì)各個(gè)端口的監(jiān)控及確保系統(tǒng)能順利運(yùn)行的指令。Fig . Hyperbolic distribution本系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)是在keil 51 環(huán)境下用C語(yǔ)言實(shí)現(xiàn)的。(其中ABC三點(diǎn)為聲音接收模塊的位置，中間豎直虛線為目的地)。然后利用A、B兩點(diǎn)作為基點(diǎn)，在理論上，只要判斷這兩點(diǎn)收到音頻信號(hào)的相位為零時(shí)，可移動(dòng)聲源（小車）到達(dá)OX軸上。 小車行駛示意圖Fig . Schematic diagram of car driving根據(jù)雙曲線的定義，一運(yùn)動(dòng)的點(diǎn)到達(dá)兩個(gè)定點(diǎn)的距離差一定。Fig. Schematic motor control and drive第4章 軟件設(shè)計(jì)設(shè)可移動(dòng)聲源為S點(diǎn)，如果AS距離大于BS距離，則車向9點(diǎn)鐘方向前進(jìn)，如果AS距離小于BS距離，則車向3點(diǎn)鐘方向倒車，如果AS等于BS，則說(shuō)明小車在AB的中垂線上。當(dāng)MIC接收到小車上發(fā)來(lái)的音頻信號(hào)，從而停止計(jì)時(shí)，再根據(jù)聲速便可測(cè)出聲源距3個(gè)接收點(diǎn)之間的距離，通過(guò)主控單片機(jī)計(jì)算，給小車發(fā)送指令，引導(dǎo)小車到達(dá)目的地。:Fig. Schematic audio launch通過(guò)MIC接收，音頻信號(hào)經(jīng)放大和濾波后再整形成方波，測(cè)出響應(yīng)時(shí)間。本系統(tǒng)由聲源發(fā)射器，接收站A，接收站B，接收站C，主控單片機(jī)，無(wú)線傳輸模塊，從控單片機(jī)，NEC MMC1電機(jī)控制芯片，電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，聲光電路等組成。電機(jī)控制系統(tǒng)：NEC_MMC電機(jī)控制芯片和L293集成芯片。小車行駛方案：雙直流電機(jī)雙輪驅(qū)動(dòng)。經(jīng)過(guò)幾番仔細(xì)的論證和比較，我們決定了本系統(tǒng)主要模塊方案如下：音頻處理方案：采用測(cè)時(shí)間差的方式。在單片機(jī)