【正文】 號(hào)，而接收系統(tǒng)用光學(xué)裝置和紅外探測器進(jìn)行接收，就構(gòu)成紅外通信系統(tǒng)。 采用紅外通信紅外通信的概述 顧名思義，就是通過紅外線傳輸數(shù)據(jù)。優(yōu)點(diǎn)是電路簡單，缺點(diǎn)是響應(yīng)時(shí)間慢、控制精度低、機(jī)械結(jié)構(gòu)易損壞、壽命較短、可靠性低。例如，靈敏型繼電器、中間繼電器等，用一個(gè)很微小的控制量，可以控制很大功率的電路。 采用繼電器開關(guān)控制繼電器的概述繼電器是一種當(dāng)輸入量（電、磁、聲、光、熱）達(dá)到一定值時(shí)，輸出量將發(fā)生跳躍式變化的自動(dòng)控制器件。例如，當(dāng)Q1管和Q4管導(dǎo)通時(shí)，電流就從電源正極經(jīng)Q1從左至右穿過電機(jī)，然后再經(jīng)Q4回到電源負(fù)極。 H橋驅(qū)動(dòng)電路H橋電路。如果采用線性電源，電源電流一般可取I ～；如果采用開關(guān)電源，電源電流一般可取I ～。步進(jìn)電機(jī)有一個(gè)技術(shù)參數(shù)：空載啟動(dòng)頻率，即步進(jìn)電機(jī)在空載情況下能夠正常啟動(dòng)的脈沖頻率，如果脈沖頻率高于該值，電機(jī)不能正常啟動(dòng)，可能發(fā)生丟步或堵轉(zhuǎn)。 （2）步進(jìn)電機(jī)在工作時(shí)，脈沖信號(hào)按一定順序輪流加到各相繞組上（由驅(qū)動(dòng)器內(nèi)的環(huán)形分配器控制繞組通斷電的方式）。 步進(jìn)電機(jī)的概述步進(jìn)電機(jī)是將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移的開環(huán)控制元件。） 掌握4種方式各自的特點(diǎn)(1) 直流他勵(lì)電動(dòng)機(jī): 勵(lì)磁繞組與電樞沒有電的聯(lián)系，勵(lì)磁電路是由另外直流電源供給的。 (18) 通用全雙工異步串行口(UART)，由于STC12系列是高速的8051，可再用定時(shí)器或PCA軟件實(shí)現(xiàn)多串口。 (10) 內(nèi)部集成MAX810專用復(fù)位電路（外部晶體12M以下時(shí)，復(fù)位腳可直接1K電阻到地） (11) 外部掉電檢測電路:，誤差為+/5%,，誤差為+/3%。 (2) 工作電壓：AT89C52系列工作電壓： （5V單片機(jī)）STC12LE5A60S2系列工作電壓： （3V單片機(jī)）。 (2) CPLD可編程器件特點(diǎn)它具有編程靈活、集成度高、設(shè)計(jì)開發(fā)周期短、適用范圍寬、開發(fā)工具先進(jìn)、設(shè)計(jì)制造成本低、對(duì)設(shè)計(jì)者的硬件經(jīng)驗(yàn)要求低、標(biāo)準(zhǔn)產(chǎn)品無需測試、保密性強(qiáng)、價(jià)格大眾化等特點(diǎn)，可實(shí)現(xiàn)較大規(guī)模的電路設(shè)計(jì)，因此被廣泛應(yīng)用于產(chǎn)品的原型設(shè)計(jì)和產(chǎn)品生產(chǎn)(一般在10,000件以下)之中。因此，F(xiàn)PGA的使用非常靈活。 (3) FPGA的應(yīng)用 FPGA芯片是小批量系統(tǒng)提高系統(tǒng)集成度、可靠性的最佳選擇之一。 FPGA(1) FPGA的概述 FPGA是英文Field－Programmable Gate Array的縮寫，即現(xiàn)場可編程門陣列，它是在PAL、GAL、EPLD等可編程器件的基礎(chǔ)上進(jìn)一步發(fā)展的產(chǎn)物。由于其本身不具備自舉開發(fā)能力，即使設(shè)計(jì)完成以后用戶通常也是不能對(duì)其中的程序功能進(jìn)行修改的，必須有一套開發(fā)工具和環(huán)境才能進(jìn)行開發(fā)，這些工具和環(huán)境一般是基于通用計(jì)算機(jī)上的軟硬件設(shè)備以及各種邏輯分析儀、混合信號(hào)示波器等。同時(shí)針對(duì)不同的任務(wù)，往往需要對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行較大更改，程序的編譯下載要和系統(tǒng)相結(jié)合，這種修改和通用軟件的“升級(jí)”是完全兩個(gè)概念。當(dāng)小車行駛到指定的位置時(shí)停止，并發(fā)出信號(hào)使聲光指示裝置響應(yīng)。無線通信模塊：nFR24L01通信模塊?？梢栽谛凶哌^程中聲控改變小車的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。當(dāng)然，“學(xué)習(xí)”時(shí)間越長，該聲控設(shè)備也越靈。將芯片至于防盜門上，使之可以完成主人叫門及開門功能。 研究況狀 隨著微電子技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、及傳感器技術(shù)的迅速發(fā)展，現(xiàn)今聲控技術(shù)已經(jīng)應(yīng)用到社會(huì)中的各個(gè)角落，為人們提供著各種便利。這個(gè)“訓(xùn)練”過程有點(diǎn)類似教嬰兒聽說，首先要把我們知道的告訴聲控電腦設(shè)備，比如一句話怎么說才正確。電子聲控門衛(wèi)將問候“早上好！”你也該回答“你好！”或“早上好！”之類的禮貌用語。音頻處理方案：采用測時(shí)間差的方式。啟動(dòng)MCU音頻發(fā)生裝置，由音頻發(fā)生裝置發(fā)出一串間歇的脈沖音頻信號(hào)。比如Enea公司的OSE分布式系統(tǒng)，內(nèi)核只有5K，而Windows的內(nèi)核？簡直沒有可比性。 　　 嵌入式軟件開發(fā)要想走向標(biāo)準(zhǔn)化，就必須使用多任務(wù)的操作系統(tǒng)。可編程邏輯器件是集成電路技術(shù)發(fā)展的產(chǎn)物，很早以前，電子工程師們就曾設(shè)想設(shè)計(jì)一種邏輯可再編程的器件，但由于集成電路規(guī)模的限制，集成電路技術(shù)迅猛發(fā)展，隨著集成電路規(guī)模的增大，MSI，LSI出現(xiàn)，可編程邏輯器件才得以誕生和迅速發(fā)展。C) FPGA內(nèi)部有豐富的觸發(fā)器和I／O引腳。FPGA的編程無須專用的FPGA編程器，只須用通用的EPROM、PROM編程器即可。 　　 CPLD主要是由可編程邏輯宏單元(MC，Macro Cell)圍繞中心的可編程互連矩陣單元組成。AT89C52單片機(jī)的概述AT89C52單片機(jī)是宏晶科技生產(chǎn)的單時(shí)鐘/機(jī)器周期(1T)的單片機(jī)，是高速/低功耗/超強(qiáng)抗干擾的新一代8051單片機(jī)，指令代碼完全兼容傳統(tǒng)8051,但速度快812倍。 (7) ISP（在系統(tǒng)可編程）/IAP（在應(yīng)用可編程），無需專用編程器，無需專用仿真器可通過串口（）直接下載用戶程序，數(shù)秒即可完成一片。 (15) 外部中斷I/O口7路,傳統(tǒng)的下降沿中斷或低電平觸發(fā)中斷，并新增支持上升沿中斷的PCA模塊，Power Down模式可由外部中斷喚醒，INT0/，INT1/，T0/，T1/，RxD/，CCP0/( )，CCP1/ ()。當(dāng)它作電動(dòng)機(jī)運(yùn)行時(shí)是直流電動(dòng)機(jī)，將電能轉(zhuǎn)換為機(jī)械能；作發(fā)電機(jī)運(yùn)行時(shí)是直流發(fā)電機(jī)，將機(jī)械能轉(zhuǎn)換為電能。(4) 直流復(fù)勵(lì)電動(dòng)機(jī)：電動(dòng)機(jī)的磁通由兩個(gè)繞組內(nèi)的勵(lì)磁電流產(chǎn)生。它必須由雙環(huán)形脈沖信號(hào)、功率驅(qū)動(dòng)電路等組成控制系統(tǒng)方可使用。 （6）步進(jìn)電機(jī)的力矩會(huì)隨轉(zhuǎn)速的升高而下降：當(dāng)步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，電機(jī)各相繞組的電感將形成一個(gè)反向電動(dòng)勢；頻率越高，反向電動(dòng)勢越大。 （9）混合式步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的供電電源電壓一般是一個(gè)較寬的范圍 （比如IM483的供電電壓為12～48VDC），電源電壓通常根據(jù)電機(jī)的工作轉(zhuǎn)速和響應(yīng)要求來選擇。 選擇步進(jìn)電機(jī)。根據(jù)不同三極管對(duì)的導(dǎo)通情況，電流可能會(huì)從左至右或從右至左流過電機(jī)，從而控制電機(jī)的轉(zhuǎn)向。 H橋驅(qū)動(dòng)電機(jī)逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)Fig . H bridge drive motor counterclockwise rotationH橋驅(qū)動(dòng)電路特點(diǎn)通過晶體三極管等分立元件搭H橋。 　　繼電器的作用 　　(1) 擴(kuò)大控制范圍。 　　　 繼電器實(shí)質(zhì)是一種傳遞信號(hào)的電器，它根據(jù)輸入的信號(hào)達(dá)到不同的控制目的。 采用集成芯片，如L293,L298等。簡而言之，紅外通信的實(shí)質(zhì)就是就是對(duì)二進(jìn)制數(shù)字信號(hào)進(jìn)行調(diào)制與解調(diào)，以便利用紅外信道進(jìn)行傳輸；紅外通信接口就是針對(duì)紅外信道的調(diào)制解調(diào)器。內(nèi)置頻率合成器、功率放大器、晶體振蕩器、調(diào)制器等功能模塊,并融合了增強(qiáng)型ShockBurst技術(shù)，其中輸出功率和通信頻道可通過程序進(jìn)行配置。125個(gè)頻道：與其他nRF24系列射頻器件相兼容。如果收到應(yīng)答，則認(rèn)為此次通信成功，TX_DS置高，同時(shí)TX_PLD從TX FIFO中清除。若此時(shí)自動(dòng)應(yīng)答開啟，接收方則同時(shí)進(jìn)入發(fā)射狀態(tài)回傳應(yīng)答信號(hào)。 常用的配置寄存器Table Common Configuration register地址（H）寄存器名稱功能00CONFIG設(shè)置24L01工作模式01EN_AA 設(shè)置接收通道及自動(dòng)應(yīng)答02EN_RXADDR使能接收通道地址03SETUP_AW設(shè)置地址寬度04SETUP_RETR設(shè)置自動(dòng)重發(fā)數(shù)據(jù)時(shí)間和次數(shù)07STATUS狀態(tài)寄存器，用來判定工作狀態(tài)08~09RX_ADDR_P0~P5設(shè)置接收通道地址10TX_ADDR設(shè)置接收接點(diǎn)地址11~16RX_PW_P0~P5設(shè)置接收通道的有效數(shù)據(jù)寬度 　 跳頻功能實(shí)現(xiàn) 　　，目前家用電器、手機(jī)、無線網(wǎng)絡(luò)都集中在此頻段，干擾問題難以避免。同理可求橫坐標(biāo)。所以選擇第二種方案。電機(jī)控制系統(tǒng)：NEC_MMC電機(jī)控制芯片和L293集成芯片。Fig. Schematic motor control and drive第4章 軟件設(shè)計(jì)設(shè)可移動(dòng)聲源為S點(diǎn)，如果AS距離大于BS距離，則車向9點(diǎn)鐘方向前進(jìn)，如果AS距離小于BS距離，則車向3點(diǎn)鐘方向倒車，如果AS等于BS，則說明小車在AB的中垂線上。Fig . Hyperbolic distribution本系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)是在keil 51 環(huán)境下用C語言實(shí)現(xiàn)的。測試方法如下：數(shù)字萬用表主要用來測試分立元件的電阻、壓降、漏電流、截止/導(dǎo)通狀態(tài)等參數(shù)；信號(hào)發(fā)生器與示波器用于測試各光電傳感器信號(hào)的接收與傳輸； 測速系統(tǒng)采用了電機(jī)軸光電碼盤檢測技術(shù)。是智能機(jī)器人的基石。讓使用者不再局限于傳統(tǒng)的手工操作，只要說出命令就可以控制電腦、手機(jī)等的運(yùn)行。目前,這種新式汽車已進(jìn)入階段性的研究,而不再只是幻想。} else {mand=0xe0。 WT_BYT_SPI(0x40)。i8。 cByte=1。 case back: //后退 moveBack()。sbit SPISO=P1^3。void delay_ms(uint n)。 stopmotor(motorL)。 speed:電機(jī)轉(zhuǎn)速等級(jí)，取值范圍從慢到快為0xff至0x0，注意順序。}/**********************************************************************Function Name: stopmotor *Function description: 。 delay_10us(10)。 delay_10us(10)。 } while(n)。最后我要感謝我的母校—天津理工大學(xué)中環(huán)信息學(xué)院，是您給我們提供了優(yōu)良的學(xué)習(xí)環(huán)境。 while(n)。 cByte=1。i8。 OUT: void**********************************************************************/void stopmotor(uchar motor){ WT_BYT_SPI(motor)。 if (dir==dirfront) {mand=0xc0。 drivemotor(motorL,0x1F,dirback)。//unsigned char RD_BYT_SPI(void)。 sbit SPICLK=P1^5。 } IE0 = 0。void int0() interrupt 0 //聲音處理中段{ IT0 = 1。0x80)==0) MOSI=0。/**********************************************************************Function Name: WT_BYT_SPI *Function description: 向SPI總線寫出一個(gè)字節(jié)。 WT_BYT_SPI(speed)。這里通過SPI方式控制驅(qū)動(dòng)芯片來實(shí)現(xiàn)對(duì)小車的運(yùn)動(dòng)控制。這種方式亦將幫助盲人、無手殘疾人操作電腦和掌上設(shè)備。經(jīng)過分析研究得到如下結(jié)論 可以通過簡單的I/O操作實(shí)現(xiàn)小車的前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)功能。車輪周長135mm,光電碼盤與電機(jī)軸安裝在一起，電機(jī)軸每一轉(zhuǎn)產(chǎn)生2個(gè)脈沖，車輪每轉(zhuǎn)產(chǎn)生32個(gè)脈沖，理論測量精度可達(dá)135mm/32=（3）定位精度分析本設(shè)計(jì)采用實(shí)際測量與軟