基于單片機(jī)的智能避障小車設(shè)計(jì)的畢業(yè)論(完整版)
【正文】 .......................................................5 第一章 總體設(shè)計(jì)方 案 167。 避障程序 ................................................3 167。 ………………………………………… ...................1 167。汽車的智能化必將是未來汽車產(chǎn)業(yè)發(fā)展的趨勢，在這樣的背景下，我們開展了基于單片機(jī)的智能小車的避障研究。我國作為一個(gè)世界大國，在高科技領(lǐng)域也必須占據(jù)一席之地，未來汽車的智能化是汽車產(chǎn)業(yè)發(fā)展必然的結(jié)果，在這種情況下研究智能避障小車的應(yīng)用具有深遠(yuǎn)意義，這將對(duì)我國未來智能汽車的研究在世界高科技領(lǐng)域占據(jù)領(lǐng)先地位具有重要作用。 ………………………………………………… ........1 第二章 硬件的選擇與組成 ......................................2 167。 ......................................................3 第四章 電路調(diào)試 .......................................................4 167。 設(shè)計(jì)要求 1在小車行駛過程中， 光電傳感器一直 啟動(dòng)，對(duì)前方路況進(jìn)行檢測 2當(dāng) 接近 障礙物 距離 小于 10cm時(shí)，小車自動(dòng)左轉(zhuǎn) 3當(dāng)小車轉(zhuǎn)過后， 還是一直 檢測前方道路 是否有障礙 ，若無障礙，向前行駛。 光電 避障模塊，采用購 買現(xiàn)成的 光電 避障模塊 ： 5V 電源 ，采用購買現(xiàn)成的 移動(dòng)電源： 6V電源 ，采用購買現(xiàn)成的 4節(jié) ： 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊， 采用購買現(xiàn)成的 步進(jìn)驅(qū)動(dòng) 模塊 ；小車模塊， 采用購買的現(xiàn)成的 小車模塊（包含 車底盤加已固定好的兩個(gè)步進(jìn)電機(jī)加輪胎加萬向輪）。 +5V主要為 單片機(jī)，步進(jìn)電機(jī)以及其他芯片供電 提供電源 ； +6V 為光電模塊供電 。 9 號(hào)復(fù)位信號(hào)腳，時(shí)鐘電器開始工作，復(fù)位端會(huì)出現(xiàn) 24 個(gè)時(shí)鐘周期以上的高電平，系統(tǒng)即初始復(fù)位。 避障模塊的選擇 采用 光電 避障 ， 光電 避障的基本原理是發(fā)光管發(fā)出 光束 ，接收管接收前方物體反射 的 光束 ，據(jù)此判斷前方是否有障礙物。 主流程圖 開始 向前運(yùn)動(dòng) 前方有障礙小于 10cm左轉(zhuǎn) 前方無 障礙 向前運(yùn)動(dòng) 前方有障礙 向左運(yùn)動(dòng) 開始后小車的光電模塊會(huì)一直檢測前方是否有障礙，如果沒有一直往前移動(dòng)，如果障礙小于 10cm，光電模塊會(huì)發(fā)信號(hào)給單片機(jī) 單片機(jī)會(huì)控制步進(jìn)電驅(qū)動(dòng)模塊 進(jìn)而控制步進(jìn)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)避開障礙 。=1。=0。=0。=0。=0。=1。 驅(qū)動(dòng)模塊程序 =0。delayms(50)； =0。 delayms(50)； =0。delayms(50)； =1。 delayms(50)； 驅(qū)動(dòng)程序流程 當(dāng)在主程序響應(yīng)時(shí)，會(huì)首先判斷障礙物的距離是否小于設(shè)定的安全距離（被設(shè)計(jì)中為10cm），若大于安全距離，小車?yán)^續(xù)按原來的方向行駛，若小于安全距離，小車首先左轉(zhuǎn)，若無障礙物或有障礙但大于安全距離，小車沿該方向前進(jìn)，反之當(dāng)障礙物的距離小于安全距離 時(shí)，小車向 左 旋轉(zhuǎn)，若無障礙物或有障礙物但距離大于安全距離，小車沿該方向前進(jìn)，反之當(dāng)障礙物的距離小于安全距離時(shí)。 51 單片機(jī)的一個(gè)機(jī)器周期含有 6 個(gè)狀態(tài)周期，而每個(gè)狀態(tài)周期為 2個(gè)振蕩器周期，因此一個(gè)機(jī)器周期共有 12 個(gè)振蕩周期， 12MHz的振蕩頻率，一個(gè)振蕩器周期為 1/12微秒，一個(gè)機(jī)器周期為 1微秒。 實(shí)現(xiàn)功能 本設(shè)計(jì)，以單片機(jī) STC89C52RC 為核心實(shí)現(xiàn)小車避障。sbit p02=P0^2。//光電 sbit p11=P1^1。=0。=0。=1。=0。 delayms(50)； =0。 delayms(50)； =1。j0。 人民郵電出版社， 2021 [4] 靳 桅 科學(xué)出版社， 2021 [9] 楊幫文 New York: Macmillan Publishing Company,1988 我們 老師嚴(yán)謹(jǐn)治學(xué)的態(tài)度給我樹立了榜樣，使我受益
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