【正文】 其次要感謝我的同學(xué)許孝何對我無私的幫助，他在設(shè)計智能小車上有豐富的經(jīng)驗，在我的整個設(shè)計過程中給了我許多意見，正因為如此我才能順利的完成設(shè)計。// WDI=~WDI。 _nop_()。 }}/**********************************************************************Function Name: delay_10us *Function description: n*10us. *Parameter: IN: void OUT: void**********************************************************************/void delay_10us(uchar n){do {_nop_()。 //根據(jù)MMC1用戶手冊sck頻率 : 500HZ ~ 100KHZ ~10us //注意定時時間約為1/10 的10*10us 即10us，周期為20us9 SPICLK=1。i++) { if((cByteamp。 SPICLK=0。 WT_BYT_SPI(0x40)。 WT_BYT_SPI(mand)。} else {mand=0xe0。*Parameter: IN: motor:電機(jī)編號，取值范圍motorL、motorR。 //for testing delay_ms(30000)。 //for testing delay_ms(30000)。//void WT_WORD_SPI(unsigned int cWord)。void delay_10us(uchar n)。//變量定義uchar motor。延時時間只有設(shè)定值的1/10左右!!!!********************************************************************************///include /* special function register declarations // for the intended 8051 derivative */include /* special function register declarations // for the intended AT89C52 derivative */includedefine uchar unsigned chardefine uint unsigned int//==========================================//定義空指令define _Nop() _nop_() //==========================================//端口定義//uchar temp1,temp2。}總程序/******************************************************************************** FileName： (be included in project )* note:AT89C52/AD/PWM系列單片機(jī)是宏晶科技生產(chǎn)的單時鐘/機(jī)器周期(1T)的單片機(jī)，是高速/低功耗/超強(qiáng)抗干擾的新一代8051單片機(jī)，指令代碼完全兼容傳統(tǒng)8051,但速度快812倍。 case right: //向右運動 moveRight()。 //外中斷0下降沿觸發(fā) EX0 = 0。 SPICLK=0。 else MOSI=1。 for(i=0。*Parameter: IN: cByte:寫出的內(nèi)容，取值范圍0x0至0xff。 OUT: void**********************************************************************/void stopmotor(uchar motor){ WT_BYT_SPI(motor)。 WT_BYT_SPI(motor)。 if (dir==dirfront) {mand=0xc0。相關(guān)程序如下：**********************************************************************Function Name: drivemotor *Function description: 。聲控定位系統(tǒng)在智能小車的發(fā)展趨勢：國外的一些著名汽車公司已看到語音技術(shù)在汽車領(lǐng)域中的光明前途,他們希望研制出數(shù)字式的、能聽會說的、并具有一雙慧眼的、優(yōu)良的后座駕駛式汽車,從而告別目前汽車駕駛依賴于人們的雙手的階段，那時的汽車,只要車主告訴它行車路線和地點,便可直達(dá)目的地。終端設(shè)備廠商通過采用語音識別控制技術(shù)，將能進(jìn)一步擴(kuò)大其用戶群體。 語音識別控制技術(shù)可以幫助終端設(shè)備制造商生產(chǎn)出具有新操控方式的產(chǎn)品。 可以在行走過程中聲控改變小車的運動狀態(tài)。智能小車系統(tǒng)屬于智能機(jī)器人系統(tǒng)中的一種入門系統(tǒng)，它作為一種智能機(jī)器人的雛形系統(tǒng)，集機(jī)械、電子、自動控制技術(shù)為一體，涉及電子，機(jī)械，光學(xué)，計算機(jī)技術(shù)，通訊技術(shù)，自動控制技術(shù)等諸多新技術(shù)。小車有時并不能完全直線行走，略微有點跑偏，經(jīng)分析原因有兩個（1）小車是新買的，齒輪磨合情況不同，導(dǎo)致兩個輪子速度不一致。（2）測距精度分析可移動聲源的起始位置到Ox線的垂直距離響應(yīng)時間平均速度1＝可移動聲源在Ox線上重新啟動位置到移動停止點的直線距離再次運動時間平均速度2＝設(shè)小車離W點水平線的垂直距離為H，單位厘米。Fig . The overall system flow chart第五章 系統(tǒng)測試測試儀器包括秒表、數(shù)字萬用表、信號發(fā)生器、示波器、MCS51仿真機(jī)、直流穩(wěn)壓電源等。如：端口查詢部分完成系統(tǒng)在未接受到中斷信號時對某些端口狀態(tài)的查詢以實現(xiàn)聲音定位、狀態(tài)監(jiān)控、運行指示等功能,中斷服務(wù)程序則根據(jù)中斷源及無線解碼信號完成對相應(yīng)中斷的響應(yīng)。可移動聲源先利用A、C兩點作為基點，通過兩點收到音頻信號的時間差為定時，引導(dǎo)小車向OX軸移動。Fig. Schematic Audio Receiver單片機(jī)發(fā)出控制命令給MMC1，MMC1通過處理后控制電機(jī)驅(qū)動電路進(jìn)而控制小車行駛。Fig. System position diagram 通過單片機(jī)定時器產(chǎn)生一個4Khz的脈沖信號，控制三極管的通斷，使喇叭產(chǎn)生一個高頻音頻信號。無線通信模塊：nFR24L01通信模塊。在L293芯片的輸出腳我們用了L6210進(jìn)行保護(hù)，防止電機(jī)的反響感應(yīng)電動勢倒流入控制端。后一種方法不需要在聲源與接收器之間做同步，相對簡單一些，采用差值確定相對位置，模糊控制聲源的移動。 前一種方法要求聲源與接收器之間做同步，從而確定聲音從發(fā)出到接收之間的時間。根據(jù)題目要求中給出的圖示，定位聲源有兩種方法： 可以通過計算聲源與A 、B、C中任意兩點之間的距離的方法來確定聲源與A、B、C的相對位置，:Fig. Schematic diagram of car driving已知三角形的三邊長度可求聲源的坐標(biāo)： （1）利用海倫公式，假設(shè)一個三角形的面積W，有以下公式求得：W為P(PAB)(PAS)(PBS)開平方，而公式里的P為半周長：P=（AB+AS+BS)/2則縱坐標(biāo)H=2W/AB。其工作原理是，收發(fā)雙方傳輸信號的載波按照預(yù)定規(guī)律進(jìn)行離散變化。nRF24L01 　　的配置寄存器共有25個。但針對單個字節(jié)而言，要先送高位再送低位。當(dāng)接收方檢測到有效的地址和CRC時，就將數(shù)據(jù)包存儲在RX FIFO中，同時中斷標(biāo)志位RX_DR置高，IRQ變低，產(chǎn)生中斷，通知MCU去取數(shù)據(jù)。最后發(fā)射成功時,若CE為低則nRF24L01進(jìn)入空閑模式1。若自動應(yīng)答開啟，那么nRF24L01在發(fā)射數(shù)據(jù)后立即進(jìn)入接收模式，接收應(yīng)答信號（自動應(yīng)答接收地址應(yīng)該與接收節(jié)點地址TX_ADDR一致）。 　 工作模式 　　 通過配置寄存器可將nRF241L01配置為發(fā)射、接收、空閑及掉電四種工作模式。 SPI速率為0 Mb/s～10 Mb/s。 　　 nRF24L01主要特性如下GFSK調(diào)制:硬件集成OSI鏈路層。 采用無線通信 nRF24L01概述　 　　 , GHz～ GHz ISM頻段。發(fā)射系統(tǒng)對一個紅外輻射源進(jìn)行調(diào)制后發(fā)射紅外信號，而接收系統(tǒng)用光學(xué)裝置和紅外探測器進(jìn)行接收，就構(gòu)成紅外通信系統(tǒng)。發(fā)送端采用脈時調(diào)制（PPM）方式，將二進(jìn)制數(shù)字信號調(diào)制成某一頻率的脈沖系列，并驅(qū)動紅外發(fā)射管一光脈沖的形式發(fā)送出去；接受端將接收到光脈轉(zhuǎn)換成電信號，再經(jīng)過放大、濾波等處理后送給解調(diào)電路進(jìn)行解調(diào)，還原為二進(jìn)制數(shù)字信號后輸出。 采用紅外通信紅外通信的概述 顧名思義，就是通過紅外線傳輸數(shù)據(jù)。但邊沿速率加快，輻射能力也就隨之增強(qiáng)，狀態(tài)切換效 應(yīng)在集成芯片內(nèi)部之間感應(yīng)的作用下，加大了能量損耗。優(yōu)點是電路簡單，缺點是響應(yīng)時間慢、控制精度低、機(jī)械結(jié)構(gòu)易損壞、壽命較短、可靠性低。例如，自動裝置上的繼電器與其他電器一起，可以組成程序控制線路，從而實現(xiàn)自動化運行。例如，靈敏型繼電器、中間繼電器等，用一個很微小的控制量，可以控制很大功率的電路。繼電器一般都有能反映一定輸入變量（如電流、電壓、功率、阻抗、頻率、溫度、壓力、速度、光等）的感應(yīng)機(jī)構(gòu)（輸入部分）；有能對被控電路實現(xiàn)“通”、“斷”控制的執(zhí)行機(jī)構(gòu)（輸出部分）；在繼電器的輸入部分和輸出部分之間，還有對輸入量進(jìn)行耦合隔離，功能處理和對輸出部分進(jìn)行驅(qū)動的中間機(jī)構(gòu)（驅(qū)動部分）。 采用繼電器開關(guān)控制繼電器的概述繼電器是一種當(dāng)輸入量（電、磁、聲、光、熱）達(dá)到一定值時，輸出量將發(fā)生跳躍式變化的自動控制器件。當(dāng)三極管Q2和Q3導(dǎo)通時，電流將從右至左流過電機(jī)，從而驅(qū)動電機(jī)沿另一方向轉(zhuǎn)動。例如，當(dāng)Q1管和Q4管導(dǎo)通時，電流就從電源正極經(jīng)Q1從左至右穿過電機(jī)，然后再經(jīng)Q4回到電源負(fù)極。要使電機(jī)運轉(zhuǎn)，必須導(dǎo)通對角線上的一對三極管。 H橋驅(qū)動電路H橋電路。 （12）用簡單的方法調(diào)整兩相步進(jìn)電機(jī)通電后的轉(zhuǎn)動方向，只需將電機(jī)與驅(qū)動器接線的A+和A（或者B+和B）對調(diào)即可。如果采用線性電源，電源電流一般可取I ～；如果采用開關(guān)電源，電源電流一般可取I ～。串聯(lián)接法一般在電機(jī)轉(zhuǎn)速較低的場合使用，因而電機(jī)發(fā)熱??；并聯(lián)接法一般在電機(jī)轉(zhuǎn)速較高的場合使用（又稱高速接法），因而電機(jī)發(fā)熱較大。步進(jìn)電機(jī)有一個技術(shù)參數(shù)：空載啟動頻率，即步進(jìn)電機(jī)在空載情況下能夠正常啟動的脈沖頻率，如果脈沖頻率高于該值，電機(jī)不能正常啟動，可能發(fā)生丟步或堵轉(zhuǎn)。 （5）步進(jìn)電機(jī)外表允許的最高溫度： 步進(jìn)電機(jī)溫度過高首先會使電機(jī)的磁性材料退磁，從而導(dǎo)致力矩下降乃至于失步，因此電機(jī)外表允許的最高溫度應(yīng)取決于不同電機(jī)磁性材料的退磁點；一般來講，磁性材料的退磁點都在攝氏130度以上，有