【正文】 }*P_IOB_Data=0x0004。 PlaySnd(19,3)。State_ult()。 for(。 } //語音提示：前面有障礙 *P_Watchdog_Clear = 0x0001。 if(Obstacles_signs==1) //先檢測是否有障礙 { PlaySnd(19,3)。 BSR_StopRecognizer()。 TR0=1。 } } }void t0int() interrupt 1 //定時器中斷函數(shù){ TR0=0。 timer0l=FREQL[k]。 ET0=1。 }/****************************************************************** 主函數(shù) ******************************************************************/void main(void){ uchar k,i。}void song() // 音樂處理函數(shù){ TH0=timer0h。t1++) { for(t2=0。void delay(uchar t) // 延時函數(shù) { uchar t1。 //定義蜂鳴器輸出端口uchar timer0h,timer0l,time。 delay(20)。 delay(100)。 delay(100)。 delay(100)。 delay(100)。 delay(100)。 delay(100)。 // delay(100)。 EN2=1。 IN2=1。 IN4=0。 EN2=1。 IN2=1。 IN4=0。 EN2=1。 IN2=0。 IN4=0。 EN2=1。 IN2=1。 IN4=0。 return sensor。 sensor = sen_port。j) for(k=200。 for(i=n。sbit EN2=P2^5。sbit SEN2=P1^1。 mz2=0。 my2=1。amp。 my1=1。//狀態(tài)保持100ms } if(l==1amp。 mz2=0。 PWM2=1。x++) for(y=0。sbit PWM2=P1^3。//定義電機Mz1電平輸出端口sbit mz2=P1^6。3. 程序的設(shè)計還不夠簡潔完善，導(dǎo)致單片機在控制硬件執(zhí)行指令時存在誤差?？傊谡n程設(shè)計的過程中，無論是對于學(xué)習(xí)方法還是理論知識，我都有了新的認(rèn)識，受益匪淺，這將激勵我在今后再接再厲，不斷完善自己的理論知識，提高實踐運作能力。本次課程設(shè)計使我對一個項目的整體設(shè)計有了初步認(rèn)識，還認(rèn)識了幾種傳感器，并能獨立設(shè)計出其接口電路，再有對電路板的制作有了一定的了解，并學(xué)會了使用Protel設(shè)計電路。所有連接都已經(jīng)連接好，使用者不要隨便拆卸。 語音播放程序設(shè)計 語音播放程序很多函數(shù)都是有函數(shù)庫提供，所以語音播放函數(shù)比較簡單，其分為兩部分，一是播放流程控制（），一是中斷播放服務(wù)程序（）。進入退出是否有障沒前進關(guān)識別器并初始化開識別器并停車是否有障沒是否超時急停否是是否是否圖43 前進程序流程圖流程描述：在接到前進命令時，調(diào)用小車的前進命令，首先關(guān)閉識別器，防止干擾，然后初始化相關(guān)端口，然后調(diào)用避障程序，看看是否小車前面本來就有障礙，如果有，則不前進并播放遇到障礙語音提示，沒有的話就開始前進，前進的過程中不斷的調(diào)用避障程序，并檢測障礙標(biāo)志，當(dāng)障礙標(biāo)志為1時立即停車，并播放遇到障礙的語音提示。 障礙檢測模塊程序設(shè)計障礙檢測模塊的程序是在小車執(zhí)行語音命令前進、左拐、右拐時在前進、左拐、右拐的子程序中調(diào)用的，障礙檢測其實是個測距的過程。 組裝完成的小車實物圖 4 系統(tǒng)軟件設(shè)計在第2章的方案論證部分已經(jīng)對小車的總體功能有所描述了，第3章也完成了小車所有的硬件，本章則將以小車總體功能和硬件為基礎(chǔ)進行系統(tǒng)的軟件設(shè)計。光電式傳感器（光電開關(guān)）NPN常開型號：E18D80NK。當(dāng)被測物體進入受光器作用范圍時，被反射回來的光脈沖進入光敏二極管。In3，In4的邏輯圖與表1相同。1腳和15腳下管的發(fā)射極分別單獨引出以便接入電流采樣電阻，形成電流傳感信號。輸出電壓最高可達50V，可以直接通過電源來調(diào)節(jié)輸出電壓；可以直接用單片機的IO口提供信號；而且電路簡單，使用比較方便?？赡鍼WM變換器主電路的結(jié)構(gòu)式有H型、T型等類型。（3）由于電力電子器件只工作在開關(guān)狀態(tài)，主電路損耗較小，裝置效率較高。一種模擬控制方式，根據(jù)相應(yīng)載荷的變化來調(diào)制晶體管柵極或基極偏置，來實現(xiàn)開關(guān)穩(wěn)壓電源輸出晶體管或晶體管導(dǎo)通時間的改變，這種方式能使電源的輸出電壓在工作條件下變化時保持恒定。 小車實物圖直流電機的線路在開發(fā)面板上已集成好了，接線時只需按程序設(shè)定好的通道接線。該小車為四輪結(jié)構(gòu)。綜合以上兩種方案和已有的材料，擬定用型號為YSD12260（12V）大容量鋰離子可充電電池供電。所以這個距離可以方便的在程序中調(diào)節(jié)，但是這種避障方式需要單片機參與計算，占用了資源。這種方法較為復(fù)雜，特別是接口電路的設(shè)計，有一定的難度，但其具有體積小、靈敏度高、檢測距離遠、對障礙物要求不高等優(yōu)點。一般障礙檢測傳感器的選擇有兩種：A．利用光電開關(guān)。 驅(qū)動方式實物圖 直流電機驅(qū)動模塊 L298N是ST公司生產(chǎn)的一種高電壓、大電流電機驅(qū)動芯片。比較上面三種方案，首先排除了第三種方案，因為一開始的定位是要做四輪車。綜合我設(shè)計的系統(tǒng)，單片機的優(yōu)勢就顯現(xiàn)出來了：操作簡單、方便、快捷。（8） 片內(nèi)振蕩器和時鐘產(chǎn)生電路，但需要外接石英晶體和微調(diào)電容，最高允許振蕩頻率為12MHz。（4） 四個8 位并行I／O 接口P0~P3，每個口既可以用作輸入，也可以用作輸出使用。 控制核心的選擇及其簡介 主控制器采用MCS51系列單片機AT89C52，AT89C52是一個低電壓，高性能CMOS 8位單片機，片內(nèi)含8k bytes的可反復(fù)擦寫的Flash只讀程序存儲器和256 bytes的隨機存取數(shù)據(jù)存儲器（RAM），器件采用ATMEL公司的高密度、非易失性存儲技術(shù)生產(chǎn)，兼容標(biāo)準(zhǔn)MCS51指令系統(tǒng)，片內(nèi)置通用8位中央處理器和Flash存儲單元[3