基于51單片機的智能小車-wenkub.com
2025-06-25 00:16 本頁面
【正文】 the six infrared sensors and their processing modules make it can identify the black line and obstacle。 }}main (){ init()。 turn_left()。 delay(1000)。 break。 case 4:turn_back()。 break。 delay(1000)。}else {flag=0。} else if((pright==1)amp。(right_red==0)) {flag=3。(right_red==0)) {flag=1。 pro_right=20。}void turn_back() //后退(反轉(zhuǎn))函數(shù){left1=0。left1=1。right1=1。}void turn_left() //左轉(zhuǎn)彎函數(shù){pro_right=0。left1=1。}TH0=(65536100)/256。}if(j=pro_left) {en2=1。if(i=pro_right) {en1=1。en1=1。TL0=(65536100)%256。}}void init(){left_red=0。 //白線位置void delay(uint z){ uchar i。 sbit en1=P1^0。sbit right1=P2^3。由于自身水平有限，設(shè)計中一定存在很多不足之處，敬請各位老師批評指正。在此，對大家表示衷心的感謝！這次設(shè)計不僅是對我們大學(xué)四年專業(yè)知識的一次集中地檢驗，同時也為我們提供了一個進入職場前的實戰(zhàn)機會；通過這次在老師指導(dǎo)下做設(shè)計的機會，我對于技術(shù)實踐方面有了更深刻的認識，也進一步夯實了所學(xué)的專業(yè)知識。這是由于所選紅外傳感器的檢測距離所限，若要進行提高需更換檢測距離更遠的傳感器即可；除此之外，可見光對于本系統(tǒng)也有影響，不過一般影響不大，但是若要精確的采集數(shù)據(jù)，可以利用濾波器將紅外光之外的其他頻率的光線濾除。 pro_right=20。程序如下：void turn_back(){left1=0。left2=0。right2=0。pro_left=20。}TH0=(65536100)/256。}if(j=pro_left) {en2=1。if(i=pro_right) {en1=1。第四章 軟件系統(tǒng)設(shè)計開始、程序流程圖如圖9設(shè)置初始值啟動電機Y避障檢測到障礙物？NN檢測到黑線？Y避線停止圖9 程序流程圖、程序設(shè)計方案本系統(tǒng)編程部分采用C語言編寫完成，應(yīng)用模塊化的設(shè)計方法，各子程序做為實現(xiàn)各部分功能和過程，通過主程序不斷對子程序的調(diào)用完成PWM脈寬控制、延時以及電機轉(zhuǎn)動方向控制等部分的設(shè)計。輸出電流可達2 A，可驅(qū)動電感性負載?？梢苑奖愕尿?qū)動兩個直流電機，或一個兩相步進電機。它的使用范圍包括傳感放大器、直流增益模塊和其他所有可用單電源供電的使用運算放大器的場合。其電路如圖八路紅外傳感器模塊紅外線在不同顏色的物體表面具有不同的反射性質(zhì)，所以我們可以利用紅外對管對黑線及障礙物進行檢測；此模塊擁有兩個LM324放大器和兩個74HC14D，當紅外線在不同顏色物體上的反射光被接收管接收到時會產(chǎn)生不同幅度的電壓，經(jīng)由模塊的LM324芯片進行信號放大，之后輸入到74HC14D進行高低電平的轉(zhuǎn)換。第三章 硬件電路設(shè)計、主控電路本模塊主要是采集信號并進行分析，同時輸出PWM波控制電機速度，從而控制小車前進轉(zhuǎn)彎等動作。傳感器在接通電源后會不斷的發(fā)送和接收紅外線，接收到的信號經(jīng)過LM324進行放大然后由74HC14D施密特觸發(fā)器轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號輸出，而當單片機檢測到需要轉(zhuǎn)向的傳感器信號時，單片機通過改變PWM波的占空比來調(diào)整小車兩側(cè)的電機轉(zhuǎn)速，從而使其兩側(cè)輪產(chǎn)生速度差，以實現(xiàn)小車的轉(zhuǎn)向。其完全可以滿足本設(shè)計對小車功能的要求，并且價格便宜；所以本設(shè)計最終選用STC89C52單片機作為其控制芯片。第二章 方案說明、方案論證（1）控制系統(tǒng)方案一：采用MC9S12DG128單片機，該單片機以運算速度很快的CPU12內(nèi)核為核心的單片機，經(jīng)過鎖相環(huán)后，時鐘頻率可達到40MHz，內(nèi)部Flash高至128KB，擁有2組各8路10位A/D、16路I/O口，有功能強大的8位PWM
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