基于51單片機(jī)的自動(dòng)往返小車-wenkub.com
2025-06-16 13:12 本頁(yè)面
【正文】 }} /*————————————————外部中斷1———————————————————*///函數(shù)功能： 外部中斷1，記錄車輪轉(zhuǎn)過(guò)的圈數(shù)//函數(shù)入口參數(shù)：無(wú)//函數(shù)返回值： 無(wú)void ext1() interrupt 2 { qs++。 TL0=(65536500)%256。 lcxs(lc)。a0。b0。 } }/*————————————————延時(shí)函數(shù)———————————————————*///函數(shù)功能： 延時(shí)//函數(shù)入口參數(shù)：字符型x，儲(chǔ)存延時(shí)時(shí)間的長(zhǎng)短//函數(shù)返回值： 無(wú)void delay(uchar x) { uchar a,b。 while(1) { miaoxianshi(miao)。 lcxs(lc)。 dianji1=0。 break。 case 8: dianji1=0。 delay(1)。 dianji2=1。 delay(50)。 dianji2=0。 miaoxianshi(miao)。 dianji2=1。 } dianji1=1。 dianji2=0。 case 5: while(n) { dianji1=0。 delay(1)。 dianji2=0。 miaoxianshi(miao)。 delay(13)。 miaoxianshi(miao)。 delay(70)。 lcxs(lc)。}/*————————————————電機(jī)控制———————————————————*///函數(shù)功能： 控制電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)//函數(shù)入口參數(shù)：無(wú)//函數(shù)返回值： 無(wú) void djkz() { uchar n=20,m=60。 shuma(ge,7)。 shuma(shi,2)。 P0=wema[y]。 P0=wema[y]。 bai=(x%1000)/100。 //定時(shí)器0低八位裝初值 TR0=1。 //打開(kāi)外部中斷1 IT1=1。 //打開(kāi)總中斷 ET0=1。 //聲明一個(gè)顯示路程的函數(shù)void djkz()。 //聲明一個(gè)分位函數(shù)用來(lái)把要顯示的數(shù)分位void shuma(uchar,uchar) 。 //位編碼uchar num,ge,shi,bai,qian。 //P1_1設(shè)置為電機(jī)控制二sbit hdjc=P3^2。在調(diào)整的過(guò)程中我們發(fā)現(xiàn)了許多問(wèn)題，如響應(yīng)中斷的次數(shù)的調(diào)整等。路程檢測(cè)用槽型光耦，放在小車的從動(dòng)輪上。開(kāi)始黑帶數(shù)heidai++退出EA=0，剎車=1,=1heidai==5YYheidai==9（3）定時(shí)器中斷0使用定時(shí)器T0產(chǎn)生5ms定時(shí)中斷，每次執(zhí)行該中斷前要先給定時(shí)器0賦初值，定時(shí)器中斷每執(zhí)行一次，變量加1。單片機(jī)控制電路主要由一片STC89C52組成，通過(guò)P3口控制小車正轉(zhuǎn)與反轉(zhuǎn)，剎車，加速減速，通過(guò)兩個(gè)四聯(lián)數(shù)碼管控制顯示時(shí)間和里程以及小車行駛的時(shí)間。在試驗(yàn)中控制電壓為單片機(jī)輸出的高低電平直接控制。如圖所示：2. STC89C52單片機(jī)基本系統(tǒng)此系統(tǒng)以89C52為核心，每檢測(cè)到一個(gè)黑帶由光電檢測(cè)部分產(chǎn)生一個(gè)的脈沖，使單片機(jī)產(chǎn)生一個(gè)外部中斷1，定義檢測(cè)黑帶數(shù)的變量加1，同時(shí)車輪每轉(zhuǎn)一圈，霍爾元件輸出一個(gè)脈沖，是安單片機(jī)產(chǎn)生一個(gè)外部中斷0。用單片機(jī)進(jìn)行控制。方案二：用單片機(jī)控制用光電檢測(cè)不同的信號(hào)，并經(jīng)單片機(jī)對(duì)其處理，傳送給L298信號(hào)，使其控制電機(jī)的正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)，配合PWM程序控制，來(lái)實(shí)現(xiàn)加速減速和剎車。基于上述理論分析，擬選擇方案二。由于采用紅外管代替普通可見(jiàn)光管，可以降低環(huán)境干擾。黑帶檢測(cè)的原理是：紅外光線照射到路面并反射，由于黑帶和白紙的系數(shù)不同，可根據(jù)接的紅外線的強(qiáng)弱判斷是否到達(dá)黑帶。用單片機(jī)控制
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