【正文】 timer1_init()。 PORTB = 0x06。 DDRB = 0x0F。break。break。break。break。0X04)==0) forward2()。 } }}//*********************HEAD1前進(jìn)函數(shù)**********************//void forward1(){ while(1) { PORTB=0x06。break。break。break。0X08)==0) { delayms(50)。 if (state1==0x40) { delayms(20)。//嚴(yán)重左偏 case 0x02:reviseL2(4)。//略微左偏 case 0x04:reviseL2(2)。 switch(state1) { case 0x08:reviseL2(0)。 if(state1==0x01) head2turnleft()。break。break。break。 } } //****************循跡函數(shù)HEAD2尋左**************************// void inlinel2() { uchar state1。//嚴(yán)重右偏 } state1=0x01amp。//略微右偏 case 0x02:reviseL1(3)。//正在走直線 case 0x04:reviseL1(1)。 head1turnleft()。//嚴(yán)重右偏 } state1=0x40amp。//略微右偏 case 0x02:reviseL1(3)。//正在走直線 case 0x04:reviseL1(1)。 state1=0x7eamp。 leftspeed(255)。PINC。 rightspeed(200)。 rightspeed(255)。 if(time==0x08) { break。 PORTB=0x05。 return。 } count=count+1。 while(1) { time1=0x08amp。 leftspeed(200)。 rightspeed(255)。 if(time==0x08) break。 PORTB=0x05。 return。 delayms(40)。 } if (discrepancy==2) { PORTB=0X01。 return。 } if (discrepancy==4) { PORTB=0X04。 return。 delayms(20)。i++)。 //1141是在8MHz晶振下}/******************延時(shí)函數(shù)us級(jí)**************************/void delayus(uint US) { uint i。iMS。}void rightspeed(uchar tempocrb){ OCR1BH = 0x00。//輸入捕捉匹配值 TCCR1A = 0xA1。//匹配A值 OCR1BH = 0x00。//中斷允許 TCNT1H = 0x00。//禁止JTAG GICR = 0x00。void forward1(void)。從課題的選擇、到具體的設(shè)計(jì)，無論在理論上還是在實(shí)踐中都給了我許多指導(dǎo)和幫助，使我得以改進(jìn)和提高?？赡苁怯捎陔娫床荒芊€(wěn)定的工作，不能很好的控制小車的速度。若有偏移，能夠自動(dòng)糾正，返回到預(yù)設(shè)的軌道上來。當(dāng)接收指令0x04：結(jié)合循跡模塊的信號(hào)向左微轉(zhuǎn)或左轉(zhuǎn)。當(dāng)接收指令0x00：無數(shù)據(jù)，無PWM波，無方向信號(hào)。此子程序利用紅外線光電傳感器檢測(cè)前方障礙物（通過紅外避障模塊的電位器可以調(diào)節(jié)紅外傳感器的檢測(cè)距離）在定距（15cm）之內(nèi)便視為出現(xiàn)阻礙行動(dòng)的障礙物，反之視為無阻礙行動(dòng)的障礙物。 紅外循跡模塊子程序接收外圍紅外檢測(cè)電路信號(hào)，將接收到的信號(hào)進(jìn)行信息編碼。在初始化各個(gè)變量后，讀取各子程序，通過各程序來檢測(cè)信號(hào)，并對(duì)小車控制。編譯錯(cuò)誤在狀態(tài)窗口中顯示，用鼠標(biāo)單擊編譯錯(cuò)誤時(shí)，光標(biāo)會(huì)自動(dòng)跳轉(zhuǎn)到出錯(cuò)行。本設(shè)計(jì)中，系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)主要包括主程序設(shè)計(jì)、循跡模塊程序設(shè)計(jì)、避障模塊程序設(shè)計(jì)、直流電機(jī)控制程序設(shè)計(jì)。軟件作為系統(tǒng)的靈魂，構(gòu)筑在硬件平臺(tái)上，完成各部分硬件的控制和協(xié)調(diào)。 ②對(duì)于單片機(jī)閑置的I/O 口,接地或接電源。 ③電路合理分區(qū),盡可能的把電機(jī)與單片機(jī)、傳感器電路遠(yuǎn)離。一般的解決方法是增加干擾源與敏感器件的距離,用地線把它們隔離和在敏感器件上加屏蔽罩。 所謂傳導(dǎo)干擾是指通過導(dǎo)線傳播到敏感器件的干擾。 抑制干擾源措施如下： ①給電機(jī)加續(xù)流二極管,消除斷電時(shí)產(chǎn)生的電動(dòng)勢(shì)干擾。（1）抑制干擾源 抑制干擾源就是盡可能的減小干擾源的du/dt, di/dt。按產(chǎn)生的原因分：可分為放電噪聲音、高頻振蕩噪聲、浪涌噪聲。（3）敏感器件。如：雷電、繼電器、可控硅、電機(jī)、高頻時(shí)鐘等都可能成為干擾源。這些都構(gòu)成單片機(jī)系統(tǒng)的干擾因素,常會(huì)導(dǎo)致單片機(jī)系統(tǒng)運(yùn)行失常,輕則影響產(chǎn)品質(zhì)量和產(chǎn)量,重則會(huì)導(dǎo)致事故,造成重大經(jīng)濟(jì)損失。注意當(dāng)使能信號(hào)為0時(shí)，電機(jī)處于自由停止?fàn)顟B(tài)；當(dāng)使能信號(hào)為1，且IN1和IN2為00或11時(shí)，電機(jī)處于制動(dòng)狀態(tài)，阻止電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)。ATmega16單片機(jī)本身帶有四個(gè)PWM輸出端口，通過設(shè)定其內(nèi)部參數(shù)來控制PWM的輸出，來改變脈沖寬度調(diào)制的占空比。 總之，PWM既經(jīng)濟(jì)、節(jié)約空間、抗噪性能強(qiáng)，是一種值得廣大工程師在許多設(shè)計(jì)應(yīng)用中使用的有效技術(shù)。噪聲只有在強(qiáng)到足以將邏輯1改變?yōu)檫壿?或?qū)⑦壿?改變?yōu)檫壿?時(shí)，也才能對(duì)數(shù)字信號(hào)產(chǎn)生影響。通過高分辨率計(jì)數(shù)器的使用，方波的占空比被調(diào)制用來對(duì)一個(gè)具體模擬信號(hào)的電平進(jìn)行編碼。 L298N引腳Fig. L298N Pin Pin1 和Pin15 可與電流檢測(cè)用電阻連接來控制負(fù)載的電路； outout2 和outout4 之間分別接2個(gè)直流電機(jī)；input1~input4 輸入控制電位來控制電機(jī)的正反轉(zhuǎn)；Enable 則控制電機(jī)停轉(zhuǎn)。Fig. Obstacle avoidance module circuit L298N電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片 L298N是ST公司生產(chǎn)的一種高電壓、大電流電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片。黃色線為輸出端口，接單片機(jī)的PB口，將傳感器信號(hào)輸入單片機(jī)進(jìn)行處理，并做出相應(yīng)的輸出。 E18D80NK原理圖Fig. E18D80NK Principle circuit 。 E18D80NK E18D80NKE18D80NK是一種集發(fā)射與接收于一體的光電傳感器，發(fā)射光經(jīng)過調(diào)制后發(fā)出，接收頭對(duì)反射光進(jìn)行解調(diào)輸出，有效的避免了可見光的干擾。其編號(hào)1至4對(duì)應(yīng)的硬件電路分別接在單片機(jī)的PA0、PAPAPA3端口。 。 最小系統(tǒng)電路Fig. Minimum system 尋跡模塊電路所用傳感器是RPR220。 小車外形Fig. Car shape3系統(tǒng)硬件電路設(shè)計(jì)本系統(tǒng)采用ATMEGA16單片機(jī)作為中央處理器。由以上分析，步進(jìn)電機(jī)不適用于本次設(shè)計(jì)的要求，故本設(shè)計(jì)采用方案2。方案1：采用步進(jìn)電機(jī)由于其轉(zhuǎn)過的角度可以精確的定位，可以實(shí)現(xiàn)小車前進(jìn)路程和位置的精確定位。方案3：采用L298N驅(qū)動(dòng)芯片L298N是一個(gè)具有高電壓大電流的全橋驅(qū)動(dòng)芯片，它相應(yīng)頻率高，一片L298N可以分別控制兩個(gè)直流電機(jī)，而且還帶有控制使能端。方案1：繼電器控制采用繼電器對(duì)電動(dòng)機(jī)的開或關(guān)進(jìn)行控制,通過開關(guān)的切換對(duì)小車的速度進(jìn)行調(diào)整。但其體積大，價(jià)格昂貴，不適用于本次智能小車的開發(fā)設(shè)計(jì)。方案2：使用激光測(cè)距傳感器 激光測(cè)距傳感器工作原理為：由激光二極管對(duì)準(zhǔn)目標(biāo)發(fā)射激光脈沖，經(jīng)目標(biāo)反射后激光向各方向散射，部分散射光返回到傳感器接收器，被光學(xué)系統(tǒng)接收后成像到雪崩光電二極管上。由于光敏電阻易受光照影響，CCD 攝像頭對(duì)單片機(jī)片內(nèi)資源消耗大等原因，本設(shè)計(jì)選擇方案3。其具有如下特點(diǎn)：內(nèi)置可見光過濾器能減小離散光的影響。最后對(duì)圖像信號(hào)進(jìn)行處理，獲得時(shí)序正確的數(shù)字圖像信息，即實(shí)際的黑線路徑參數(shù)。但是這種方案受光照影響很大，不能夠穩(wěn)定的工作。 方案1：用光敏電阻組成光敏探測(cè)器光敏電阻的阻值可以跟隨周圍環(huán)境光線的變化而變化。AVR單片機(jī)片內(nèi)資源豐富。AVR用32個(gè)通用寄存器代替累加器，避免了傳統(tǒng)的累加器與存儲(chǔ)器之間的數(shù)據(jù)傳送，可在一個(gè)時(shí)鐘周期內(nèi)執(zhí)行一條指令來訪問兩個(gè)獨(dú)立的寄存器，代碼效率比常規(guī)CISC微控制器快十倍。AVR單片機(jī)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊循跡模塊電機(jī)避障模塊 總體設(shè)計(jì)框圖 Fig. Overall design block diagramATMEL公司新推出的ATmega系列單片機(jī)內(nèi)含高速閃存FLASH，是基于增強(qiáng)精簡指令RISC（Reduced Instruction Set CPU)結(jié)構(gòu)的單片機(jī)，簡稱AVR單片機(jī)，該系列單片機(jī)在吸收PIC及8051單片機(jī)的優(yōu)點(diǎn)的基礎(chǔ)上，做出了重大的改進(jìn)。最后把處理結(jié)果傳遞給小車電機(jī)，使小車做出正確的反應(yīng)。（4） 系統(tǒng)軟件方面設(shè)計(jì)包括系統(tǒng)主程序，過程控制程序，外部中斷程序等。（1） 根據(jù)系統(tǒng)功能的要求，進(jìn)行系統(tǒng)的硬件與軟件的整體設(shè)計(jì)。本課題是設(shè)計(jì)一款能自動(dòng)尋跡避障的智能小車。交通部已將ITS研究列入“十五”科技發(fā)展計(jì)劃和2010年長期規(guī)劃。智能車輛研究也是智能交通系統(tǒng)ITS的關(guān)鍵技術(shù)。中國第一汽車集團(tuán)公司和國防科技大學(xué)機(jī)電工程與自動(dòng)化學(xué)院與2003年研制成功我國第一輛自主駕駛轎車。日本大阪大學(xué)的研究：大阪大學(xué)的Shirai實(shí)驗(yàn)室所研制的智能小車，采用了航位推測(cè)系統(tǒng)（Dead Reckoning System），分別利用旋轉(zhuǎn)編碼器和電位計(jì)來獲取智能小車的轉(zhuǎn)向角，從而完成了智能小車的定位。這是一個(gè)雙目視覺系統(tǒng)，具有極高的穩(wěn)定性。這一階段的研究成果代表了當(dāng)前國外智能車輛的主要發(fā)展方向。進(jìn)入80年代中期，設(shè)計(jì)和制造智能車輛的浪潮席卷全世界，一大批世界著名的公司開始研制智能車輛平臺(tái)[1]。第二階段：從80年代中后期開始，世界主要發(fā)達(dá)國家對(duì)智能車輛開展了卓有成效的研究。1954年美國Barrett Electronics 公司研究開發(fā)了世界上第一臺(tái)自主引導(dǎo)車系統(tǒng)AGVS（Automated Guided Vehicle System）。智能車輛駕駛是一種通用性術(shù)語，指全部或部分完成一項(xiàng)或多項(xiàng)駕駛?cè)蝿?wù)的綜合車輛技術(shù)。從某種意義上來說，機(jī)器人技術(shù)反映的是一個(gè)國家綜合技術(shù)實(shí)力的高低，而智能小車是機(jī)器人的雛形，它的控制系統(tǒng)的研究與制作將有助于推動(dòng)智能機(jī)器人控制系統(tǒng)的發(fā)展。智能小車系統(tǒng)以迅猛發(fā)展的汽車電子技術(shù)為背景，涵蓋了電子，計(jì)算機(jī)，機(jī)械，傳感技術(shù)等多個(gè)學(xué)科。整個(gè)智能小車的設(shè)計(jì)主要以AVR單片機(jī)為控制核心，以四輪玩具小車為控制對(duì)象，實(shí)現(xiàn)小車的循跡運(yùn)行、躲避障礙物等功能。除文中特別加以標(biāo)注和致謝的地方外，論文中不包含任何其他個(gè)人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫過的研究成果，